【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
論文紹介: Offline Q-Learning on diverse Multi-Task data both scales and generalizes
Modest09 j query事始め
1. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
jQuery事始め
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
2. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
自己紹介
・名前:アベヒロキ (@hATrayflood)
・職業:自宅サーバ管理者
・URL:http://rayflood.org/diary/
・住所:長野市 地元:東部町
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
3. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
まずは
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
4. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
Webページ
作ったこと
ない人? by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
5. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
HTMLやCSS
JavaScriptは
まあまあ?
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
6. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
jQueryはもちろん
prototypeやGWT
なんでもござれ?
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
7. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
jQuery?
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
8. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
http://jquery.com/
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
9. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
作った人
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
10. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
John Resig
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
11. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
Secrets of the
JavaScript Ninja
http://ejohn.org/
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
12. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
日本語リファレンス
http://semooh.jp/jquery/
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
13. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
主にDOM操作と
ajaxのライブラリ
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
14. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
つまり
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
15. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
動きのある
Webページを
簡単に作れます
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
16. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
デモ
http://rfgaepytest.appspot.com/
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
17. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
コード例
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
18. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・素のDOM操作
var elem = document.getElementById("hoge");
elem.setAttribute("width", "200");
elem.setAttribute("style", "display:block;");
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
19. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・jQuery
$("#hoge").attr("width", "200");
$("#hoge").css("display", "block");
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
20. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・1行でも書ける
$("#hoge")
.attr("width", "200")
.css("display", "block");
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
21. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・素のDOM操作では複数要素の操作が大変
var elms = document.getElementsByTagName("a");
for(var i = 0; i < elms.length; i++){
elms[i].setAttribute("target", "_blank");
}
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
22. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・jQueryなら1行
$("a").attr("target", "_blank");
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
23. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・eachで複雑な処理も可能
$("a").each(function(){
$(this).attr("target", "_blank");
// その他いろいろな処理
});
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
24. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・classでも要素指定可能
$(".fuga").css("display", "none");
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
25. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・要素の選択ルールはCSSと同じ
$("form > input[name="u rl"]")
.attr("disabled", true);
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
26. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・独自の便利なセレクタも
$("#honge tr:odd")
.css("background-color", "lightcyan");
$("#honge tr:even")
.css("background-color", "lightgreen");
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
27. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・ajaxでjson取得
var xhr = new XMLHttpRequest();
xhr.open("GET", "http://hoge/json?id=99", "true");
xhr.onload = function(){
eval("(" + xhr.responseText + ")");
alert(data);
// jsonデータをfugafugaする…
};
xhr.send(null);
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
28. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・取得からパースも込みで可能
$.getJSON("http://hoge/json", {id:99}, function(json){
alert(json.data);
// jsonデータをfugafugaする…
});
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
29. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・POSTもできる
$.post("http://hoge/post", formdata, function(){
// POSTしたあとする処理…
});
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
30. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
他にもいろいろ
リファレンス
見てみてね~
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
31. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
その他
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
32. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・ヒント1
UI周りはjQuery UI
が全面的に便利
http://jqueryui.com/
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
33. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
今まで苦労して作った画面を返せ
とかいいたくなります。多分
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
34. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・ヒント2
テーブルも作れます
見栄えがすばらしい
http://flexigrid.info/
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
35. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
※ただし、ソートやページ割りが
やや面倒(都度リクエスト飛ばす)
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
36. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・ヒント3
ajaxをもっと簡単かつ
詳細に制御できる
http://jquery.malsup.com/form/
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
37. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
本体に組み込んでも
いいんじゃないか?くらい
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood
38. 2011/03/18 Mozi l l a & H TML5+α @福岡
・リンク集
twitter @hATrayflood
http://twitter.com/hATrayflood
slideshare hATrayflood
http://www.slideshare.net/hATrayflood
Mozilla & HTML5+α @福岡
https://dev.mozilla.jp/events/workshop09/
by A B E H i rok i a k a h A Tra y f l ood