ROSCon2022で展示していた，ロボティズ日本支店オリジナルの「New TB3 Friends (TB3 Pizza, TB3 Big Wheel) 」と今後の開発方針について発表した際のスライドです．

1. New TB3
Friends
ロボティズ日本支店 技術部
東海林ファジィロボット研究所
@Toukairinn_FUZZ

2. 目次
新しく開発したTB3 Friendsの紹介
・ 開発経緯など
・ スペック
・ 実機動画
新しく用意したGazebo World紹介
・ 開発経緯など
・ 機能の説明
ROSConで頂いたご意見と今後の開発方針
・ 頂いたご意見
・ 開発予定のロボットについて

3. 新しく開発したTurtleBot3 Friendsの紹介
https://github.com/ROBOTIS-JAPAN-GIT/turtlebot3_jp_custom/blob/master/turtlebot3/documentation/README_tb3_pizza_jp.md
Githubリポジトリ URL/QRコード

4. 新しく開発したTurtleBot3 Friendsの紹介
Githubリポジトリ URL/QRコード
https://github.com/ROBOTIS-JAPAN-GIT/turtlebot3_jp_custom/blob/master/turtlebot3/documentation/README_tb3_big_wheel_jp.md

5. Dynamic World
広いワールドでランダムに歩行者
※Social Force Model適用
Static World
広いワールドでランダムな障害物配置
turtlebot3_jp_world_static.world turtlebot3_jp_world_dynamic.world
1 2
新しく用意したGazeboWorldの紹介

6. Corridor Pedestrian World
廊下を模擬したワールドで，歩行者が行き交う動的な空間と障害物が密集した狭い空間
turtlebot3_jp_corridor_pedestrian.world
3
新しく用意したGazeboWorldの紹介

7. 新しく開発したTurtleBot3 Friendsの動作の様子

8. TB4の講演内での比較では，
SBCは，どちらもRaspberry Pi 4Bで同じ（TB3は自由にリプレイス可，TB4は不明）
※TB3ではJetson NanoやIntel NUCとのリプレイス方法を公開
カメラは，TB3：Raspberry Pi Camera v2.1，TB4：OAK-D Pro
※日本支店ではRealSense搭載モデルを販売
価格は，TB3 Waffle：＄1681（約23万7千円），TB4：＄1899（約26万7千円）
※TB3 Burger：ロボティズe-Shopで7万円
TB3：組立てキット，TB4：ROS2プリインストールで完成品
※日本支店では一部，組立完成品の販売
TurtleBot4とTutleBot3の比較

9. ・TB3 PizzaはTurtleBot2 Kobukiのリプレイスになる？
→ PCを載せて実験できるようにも考えています
・TB3 Burgerも大学生が個人のROS勉強用に買うにしては高い
→ OpenRB-150やXL330シリーズを使った
小型で安価な教育用プラットフォームの開発を考えています
・移動速度はもっと出せる？
→ 上にマニピュレータやPCなどを載せなければ，更に大きなホイールに
変更したり，XC430に換装することで，約0.7-1.2 [m/s]までは出せます
・TB3 Pizzaは大き過ぎるのでもう少し小さくならない？
→ Pizzaは移動ロボットとして使う分には，大き過ぎる場合もあるので，
WaffleとPizzaの中間サイズ版も考えています
・TB3 Big Wheelの完成品は販売する予定？
→ 販売予定です．また，アップデートに必要なパーツセットの購入も可能です．
ROSConで頂いたご意見と今後の開発方針について

10. TurtleBot3は，2025年以降も何らかの形で販売を継続します．
現在はROBOTISとOpenRoboticsの間で協議中であり，
ライセンスの契約延長，もしくは新規TurtleBot開発（大型or小型）
の話が出ています
また，今後も日本支店を中心にカスタマイズ版（TB3 Friends）
の開発を進めていきますので，よろしくお願いします！
おわりに