【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
11. IGOR
I G
O
R
• [Weston 2014] によるモデル概要
• Input
• Generalization 記憶の更新(格納)
• Output
• Response
http://deeplearning.hatenablog
.com/entry/memory_networks
によれば「ちなみに I, G, O, R の
名前の由来はフランケンシュタイ
ン博士の助手イゴール (IGOR) で
ある」とのことだが、ソースが見
つからない
実際は記憶ストレージに
文ベクトルを追加格納してるだけ
多分ここをまじめにモデル化
しないと AGI への道は開かない
12. Dynamic Memory Networks
[Kumar 2016]
• “Most tasks in natural language processing
can be cast into question answering (QA)
problems over language input.”
– Abstract の第1文
– NLPのほとんどのタスクは質問応答に帰着できる
• Memory Networks はいろんな問題が解ける!
– 質問応答、テキスト分類()、品詞タグ付け、etc
19. bAbI dataset
https://research.fb.com/downloads/babi/
• Memory Networks 用に作成された
超超やさしい質問応答のデータセット(baby!)
– 語彙極小(10~40)、回答は1単語
– 否定文を含むのは qa9 のみ
[qa1_single-supporting-fact]
1 Mary moved to the bathroom.
2 John went to the hallway.
3 Where is Mary? bathroom 1
4 Daniel went back to the hallway.
5 Sandra moved to the garden.
6 Where is Daniel? hallway 4
質問、回答、
参照すべき知識
知識
※ End-to-End Memory
Networks では使わない
qa knowledge vocaburary answer
qa1 2000 19 6
qa2 4338 33 6
qa3 14796 34 6
qa4 2000 14 6
qa5 5038 39 7
qa6 2066 33 2
qa7 2638 39 4
qa8 2634 34 14
qa9 2000 22 2
qa10 2000 21 3
qa11 2000 26 6
qa12 2000 20 6
qa13 2000 26 6
qa14 2372 25 6
qa15 2000 17 4
qa16 9000 17 4
qa17 250 16 2
qa18 1230 16 2
qa19 5000 19 12
qa20 1000 35 7
knowledge は総知識数
vocaburary は知識+質問の語彙数
answer は回答種類数
20. [qa9_simple-negation]
1 Mary is no longer in the bedroom.
2 Daniel moved to the hallway.
3 Is Mary in the bedroom? no 1
4 Sandra moved to the bedroom.
5 Sandra is in the bathroom.
6 Is Daniel in the bathroom? no 2
[qa20_agents-motivations]
1 Sumit is tired.
2 Where will sumit go? bedroom 1
3 Sumit went back to the bedroom.
4 Why did sumit go to the bedroom? tired 1
5 Sumit grabbed the pajamas there.
6 Why did sumit get the pajamas? tired 1
エスパーか!
21. [qa3_three-supporting-facts]
1 Mary moved to the bathroom.
2 Sandra journeyed to the bedroom.
3 Mary got the football there.
4 John went back to the bedroom.
5 Mary journeyed to the office.
6 John journeyed to the office.
7 John took the milk.
8 Daniel went back to the kitchen.
9 John moved to the bedroom.
10 Daniel went back to the hallway.
11 Daniel took the apple.
12 John left the milk there.
13 John travelled to the kitchen.
14 Sandra went back to the bathroom.
15 Daniel journeyed to the bathroom.
16 John journeyed to the bathroom.
17 Mary journeyed to the bathroom.
18 Sandra went back to the garden.
19 Sandra went to the office.
20 Daniel went to the garden.
21 Sandra went back to the hallway.
22 Daniel journeyed to the office.
23 Mary dropped the football.
24 John moved to the bedroom.
25 Where was the football before the bathroom? office 23 17 5
Mary が football を
持って office から
bathroom に移動した
23. 実験(qa1~20)
• 隠れユニット50, 100epoch
• 初期値を変えて各5回推論、一番良い
結果を採用
– 上述の実装は正解率を出す。論文に合わ
せて error rate に変換
• validation data = test data (手抜き)
– PE = Position Encoding
– LS = Linear Start
– RN = Random Noise (Temporal
Encoding の正則化)
25. References
• Weston, Jason, Sumit Chopra, and Antoine Bordes.
"Memory networks." arXiv preprint
arXiv:1410.3916 (2014).
• Sukhbaatar, Sainbayar, Jason Weston, and Rob Fergus.
"End-to-end memory networks." Advances in neural
information processing systems. 2015.
• Kumar, Ankit, et al. "Ask me anything: Dynamic
memory networks for natural language
processing." International Conference on Machine
Learning. 2016.
• [赤本] 坪井,海野,鈴木, 深層学習による自然言語処理 (機械学
習プロフェッショナルシリーズ), 2017