【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
8. 状態を確認する
git status
$ git status
# On branch master
#
# Initial commit
#
# Untracked files:
# (use "git add <file>..." to include in what will be
committed)
#
# README
nothing added to commit but untracked files present (use
"git add" to track)
2014/11/04 社内勉強会資料8
9. ステージする
git add
$ git add README
$ git status
# On branch master
#
# Initial commit
#
# Changes to be committed:
# (use "git rm --cached <file>..." to unstage)
#
# new file: README
#
2014/11/04 社内勉強会資料9
10. コミットする
git commit
$ git commit -m 'README を作成'
[master (root-commit) 1fd89c5] README を作成
1 file changed, 1 insertion(+)
create mode 100644 README
$ git status
# On branch master
nothing to commit, working directory clean
2014/11/04 社内勉強会資料10
12. 状態を確認する
git status
$ git status
# On branch master
# Changes not staged for commit:
# (use "git add <file>..." to update what will be
committed)
# (use "git checkout -- <file>..." to discard changes in
working directory)
#
# modified: README
#
no changes added to commit (use "git add" and/or "git
commit -a")
◦ ここでgit commit しても変更はコミットされない
2014/11/04 社内勉強会資料12
13. ステージする
git add
$ git add README
$ git status
# On branch master
# Changes to be committed:
# (use "git reset HEAD <file>..." to unstage)
#
# modified: README
#
◦ ここでgit commit すれば変更がコミットされる
◦ が、次のスライドでちょっと寄り道してみましょう
2014/11/04 社内勉強会資料13
15. 状態を確認する
git status
$ git status
# On branch master
# Changes to be committed:
# (use "git reset HEAD <file>..." to unstage)
#
# modified: README
#
# Changes not staged for commit:
# (use "git add <file>..." to update what will be committed)
# (use "git checkout -- <file>..." to discard changes in working
directory)
#
# modified: README
#
◦ 二箇所に出てくる
2014/11/04 社内勉強会資料15
33. ブランチをマージする
git merge
$ git merge foo
Merge branch 'foo'
# Please enter a commit message to explain why this merge is necessary,
# especially if it merges an updated upstream into a topic branch.
#
# Lines starting with '#' will be ignored, and an empty message aborts
# the commit.
◦ エディタでコミットメッセージを入力するとマージが実行される
Merge made by the 'recursive' strategy.
foo.txt | 1 +
1 file changed, 1 insertion(+)
create mode 100644 foo.txt
2014/11/04 社内勉強会資料33
57. 軽やかにpush
そして失敗する
$ git push
To /home/y-uti/proj.git
! [rejected] master -> master (fetch first)
error: failed to push some refs to '/home/y-uti/proj.git'
hint: Updates were rejected because the remote contains work that
you do
hint: not have locally. This is usually caused by another
repository pushing
hint: to the same ref. You may want to first merge the remote
changes (e.g.,
hint: 'git pull') before pushing again.
hint: See the 'Note about fast-forwards' in 'git push --help' for
details.
2014/11/04 社内勉強会資料57
71. commit を作り直す
git rebase
$ git rebase
First, rewinding head to replay your work on top of it...
Applying: bob.txt を編集
◦ master でのコミットをorigin/master に対してやり直す
◦ 衝突した場合は修正する必要がある
2014/11/04 社内勉強会資料71