【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
10. リポジトリの作成
git init : リポジトリを作成する リポジトリの作成
ホームディレクトリ直下にリポジトリsampleを作成する
git init
$ mkdir sample
$ cd sample ファイルの新規作成と編集
$ git init
Initialized empty Git repository
in ~/sample/.git/ インデックスへの登録
$ ls -a コミット
. ←ワーキングツリー
.git ←ローカルリポジトリ
12年4月17日火曜日
11. ファイルの新規作成と編集
git status: 状態を確認する リポジトリの作成
先ほどのリポジトリにファイルを新規作成してみます git init
$ ls
ファイルの新規作成と編集
sample_bashrc
$ git status
# On branch master
#
# Initial commit
# インデックスへの登録
# Untracked files:
# (use "git add <file>..." to include in what will be committed) コミット
#
#
sample_bashrc
nothing added to commit but untracked files present (use "git add" to track)
12年4月17日火曜日
12. インデックスへの登録
git add : インデックスに登録する リポジトリの作成
先ほどのファイルをインデックスに登録する
git init
$ git add sample ファイルの新規作成と編集
$ git status
# On branch master
#
# Initial commit
#
インデックスへの登録
# Changes to be committed:
# (use "git rm --cached <file>..." to unstage)
コミット
#
#
new file: sample_bashrc
#
git add
12年4月17日火曜日
13. コミット
git commit : ローカルレポジトリにインデックスに登録
された変更を反映する
git log : git commit の履歴をみる リポジトリの作成
$ git commit -m “Tis is the first commit”
[master (root-commit) 619d683] Tis is the first commit git init
0 files changed, 0 insertions(+), 0 deletions(-)
create mode 100644 sample_bashrc
ファイルの新規作成と編集
$ git status
# On branch master
nothing to commit (working directory clean) git commit
インデックスへの登録
$ git log
commit 619d6838d6c48cfe856fd560abed16fb97aa12e8 コミット
Author: kamon_shohei <kamonshohei@gmail.com>
Date: Mon Apr 16 01:05:17 2012 +0900 git add
Tis is the first commit
12年4月17日火曜日
15. git commit --amend
git commit --amend : 直前のコミットメッセージを変更する
$ git commit --amend
1 Tis is the first commit ← この行を編集する
2
3 # Please enter the commit message for your changes. Lines starting
4 # with '#' will be ignored, and an empty message aborts the commit.
5 # On branch master
6#
7 # Initial commit
8#
...
$ git log
...
This is the first commit
...
修正された
12年4月17日火曜日
