セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
20. 変更がstageに乗ってない
$ git status
# On branch master
# Changes not staged for commit:
# (use "git add <file>..." to update what will be committed)
# (use "git checkout -- <file>..." to discard changes in working directory)
#
# modified: README.md
#
no changes added to commit (use "git add" and/or "git commit -a")
37. stashに退避していた
変更を戻す
$ git stash pop
Auto-merging README.md
# On branch master
# Changes not staged for commit:
# (use "git add <file>..." to update what will be committed)
# (use "git checkout -- <file>..." to discard changes in working directory)
#
# modified: README.md
#
no changes added to commit (use "git add" and/or "git commit -a")
Dropped refs/stash@{0} (f8b03350e0885238db913343722e5c345ea4aeb7)
$ cat README.md
Hello, world!
foo
Git, a cool SCM
now thinking.....
48. マージする
$ git checkout master
$ git merge RB-1
Auto-merging README.md
CONFLICT (content): Merge conflict in README.md
Automatic merge failed; fix conflicts and then commit the result.
CONFLICT(競合)しちゃった
49. 競合の確認
CONFLICT(競合)しちゃった
$ git status
# On branch master
# Your branch is ahead of 'origin/master' by 1 commit.
#
# Unmerged paths:
# (use "git add/rm <file>..." as appropriate to mark resolution)
#
# both modified: README.md
#
no changes added to commit (use "git add" and/or "git commit -a")
50. 競合を確認する
$ cat README.md
Hello, world!
foo
Git, a cool SCM
now thinking.....
extra line
<<<<<<< HEAD
bar
=======
BAZ
>>>>>>> RB-1
同じ位置(最終行)に違う変更を入れたため競合が
発生しました
52. 競合の修正を確認
$ git diff
diff --cc README.md
index fb2ada9,275ac2a..0000000
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@@ -3,4 -3,4 +3,8 @@@ fo
Git, a cool SCM
now thinking.....
extra line
- bar
-BAZ
++bar and BAZ
54. 競合の修正をcommit
$ git commit
-m オプションを指定しないとエディタによるコメン
ト入力が求められますが、デフォルトはこんな感じ
Merge branch 'RB-1'
Conflicts:
README.md
#
# It looks like you may be committing a MERGE.
# If this is not correct, please remove the file
# .git/MERGE_HEAD
# and try again.
#
# Please enter the commit message for your changes. Lines starting
# with '#' will be ignored, and an empty message aborts the commit.
# On branch master
# Your branch is ahead of 'origin/master' by 1 commit.
#
# Changes to be committed:
#
# modified: README.md
#
106. A successful Git branching
model
A successful Git branching model を翻訳しました
http://keijinsonyaban.blogspot.com/2010/10/successful-git-branching-
model.html
A successful Git branching model を補助する git-
flow を使ってみた
http://d.hatena.ne.jp/Voluntas/20101223/1293111549