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名古屋CV_ROSによるロボットソフトウェア開発の準備
- 2. 自己紹介
• 名前:大西剛史
– 中部大学院 修士1年
– 工学研究科 ロボット理工学専攻
• 所属:Machine Perception and Robotics Group
• 趣味:自作PC組み立て,電気工作,映画鑑賞
• 研究:物体検出,姿勢推定
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- 9. ROSの動作環境
• 対応プラットフォーム
– Ubuntu(公式サポート)
– Mac OSX(試験サポート)
• 4年以上試験サポートなので公式サポートは来ない…?
• 多くのロボットに対応しているROSディストリビューション
– Kinetic(Ubuntu 16.04), Indigo(Ubuntu 14.04)
• おすすめはKinetic(Ubuntuのサポート的に…)
• 対応開発言語
– Python, C++, Java, octave, Lisp等
• メインはPythonとC++
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- 14. 最低限知っておくといいROSの機能2:rostopic コマンド
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コマンド 説明
list 配信されているトピックを全て列挙
info トピックの詳細を表示
find 型からトピックを検索
echo リアルタイムにトピックを表示
pub トピックの配信
• トピックに関するコマンド
– トピックの確認,購読や配信が可能
• ロボットの通信の型が知れるため一番使うコマンド
• 例:どのトピックに画像が流れているか知りたい
– $ rostopic find /sensor_msgs/Image
- 17. Universal Robot 5 (UR5)
• 6自由度ロボットアーム
• 考えられる用途
– 衝突回避
– 強化学習
– 物体把持
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https://github.com/utecrobotics/ur5
- 18. Nextage Open
• 双腕ロボット
• 特徴
– ステレオカメラが標準装備
• 考えられる用途
– 組み立て作業
– 物体把持
– 強化学習
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https://github.com/tork-a/rtmros_nextage
- 24. ROSを勉強するためのおすすめサイト
• 中部大学ロボット理工学科 演習
– 入門
• Gazebo Tutorials
– 自作ロボットの作成・物理エンジンの変更まで
• MoveIt! Tutorials
– ロボットの動作計画のサポート
• ROS Japan UG
– 勉強会から情報共有まで
• ROSwiki.jp
– ROSのチュートリアルからツール紹介など
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- 25. 中部大学 ロボット理工学科 演習
• ROSの基礎からプログラムまで
– ROSの基礎
– ノード間の通信
– PC間の通信
– 画像処理等のパッケージの使い方
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http://robot.isc.chubu.ac.jp
- 27. Move It! tutorials
• MoveIt!のチュートリアル
– 動作計画
– MoveIt!のGUI操作
– API解説
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http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/index.html
- 29. ROS Japan UG
• ROSのためのユーザーグループ
– 勉強会やハッカソン
– ROSに関するディスカッション
– パッケージの共有
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https://rosjp.connpass.com