【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
49. なぜ最初にピザを買えたか
10kBTC = $41
Bitcoin Market
先に取引所が⽴立立ち上がって
いたので裁定取引が可能
Pizza for bitcoins? by laszlo
I'll pay 10,000 bitcoins for a couple of
pizzas.. like maybe 2 large ones so I have
some left over for the next day. I like
having left over pizza to nibble on later.
May 18, 2010, 12:35:20 AM
jercos
So nobody wants to buy me pizza? Is the
bitcoin amount I'm offering too low?
May 21, 2010, 07:06:58 PM
I just want to report that I successfully traded
10,000 bitcoins for pizza.
Thanks jercos! May 22, 2010, 07:17:26 PM
58. Anti-‐‑‒Money Laundering
recommendations, FATF
14. Money or value transfer services
Countries should take measures to ensure that natural or legal persons
that provide money or value transfer services (MVTS) are licensed or
registered, and subject to effective systems for monitoring and
ensuring compliance with the relevant measures called for in the FATF
Recommendations.Countries should take action to identify natural
or legal persons that carry out MVTS without a license or
registration, and to apply appropriate sanctions.
15. New technologies
Countries and financial institutions should identify and assess the
money laundering or terrorist financing risks that may arise in relation
to (a) the development of new products and new business practices,
including new delivery mechanisms, and (b) the use of new or
developing technologies for both new and pre-‐‑‒existing products. In the
case of financial institutions, such a risk assessment should take place
prior to the launch of the new products, business practices or the use
of new or developing technologies.They should take appropriate
measures to manage and mitigate those risks.
59. FinCENによる指針
• FIN-‐‑‒2013-‐‑‒G001 (Mar. 18, 2013)
Application of FinCENʼ’s Regulations to Persons
Administering, Exchanging, or Using Virtual Currencies
– 取引所はMSB登録が必要
• FIN-‐‑‒2014-‐‑‒R001 (Jan. 30, 2014)
Application of FinCENʼ’s Regulations to Virtual Currency
Mining Operations – 採掘は免許不不要
• FIN-‐‑‒2014-‐‑‒R002 (Jan. 30, 2014)
Application of FinCENʼ’s Regulations to Virtual Currency
Software Development and Certain Investment Activity
– 取引所のソフトに銀⾏行行法上の義務
