AWS October Webinar Series - Introducing Amazon Elasticsearch ServiceAmazon Web Services
Running Elasticsearch often requires specialized expertise and significant resources to operate and manage infrastructure and Elasticsearch software.
Amazon Elasticsearch Service makes it easy to deploy, operate, and scale Elasticsearch in AWS.
In this webinar, we will walk through how to launch a fully functional Amazon Elasticsearch domain, load your data, and analyze it using the built-in Kibana integration. We will also cover the CloudWatch Logs integration, which enables you to have your log data, such as VPC logs, automatically loaded into your Amazon Elasticsearch domain for analysis and exploration.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
18. featureの
Feature: facebook login
facebook login
@javascript
Scenario: facebook login
Given on facebook login page.
When input email and password.
And press login button
Then facebook logged in.
19. Contextの
<?php
use Behat¥Behat¥Context¥ClosuredContextInterface,
Behat¥Behat¥Context¥TranslatedContextInterface,
Behat¥Behat¥Context¥BehatContext,
Behat¥Behat¥Exception¥PendingException;
use Behat¥Gherkin¥Node¥PyStringNode,
Behat¥Gherkin¥Node¥TableNode;
class FacebookloginContext extends BehatContext
{
public $mink;
public function __construct($mink)
{
$this->mink = $mink;
}
(続く)
20. Contextの
/**
* @Given /^on facebook login page¥.$/
*/
public function onFacebookLoginPage()
{
$this->mink->getSession()-
>visit('http://www.facebook.com/login.php');
}
/**
* @When /^input email and password¥.$/
*/
public function inputEmailAndPassword()
{
$this->mink->getSession()->getPage()->fillField('email',
MAIN_EMAIL);
$this->mink->getSession()->getPage()->fillField('pass',
PASSWORD);
}
(続く)
21. Contextの
/**
* @Given /^press login button$/
*/
public function pressLoginButton()
{
$this->mink->getSession()->getPage()->pressButton('Log In');
}
/**
* @Then /^facebook logged in¥.$/
*/
public function facebookLoggedIn()
{
assertEquals('https://www.facebook.com/', $this->mink-
>getSession()->getCurrentUrl());
}
}
(終わり)
22. FeatureContextの
<?php
use Behat¥Behat¥Context¥ClosuredContextInterface,
Behat¥Behat¥Context¥TranslatedContextInterface,
Behat¥Behat¥Context¥BehatContext,
Behat¥Behat¥Exception¥PendingException;
use Behat¥Gherkin¥Node¥PyStringNode,
Behat¥Gherkin¥Node¥TableNode;
use Behat¥MinkExtension¥Context¥MinkContext;
/**
* Features context.
*/
class FeatureContext extends MinkContext
{
public $base_url;
public $mink;
23. FeatureContextの
public function __construct(array $parameters)
{
// Initialize your context here
$driver = new ¥Behat¥Mink¥Driver¥Selenium2Driver(
SELENIUM2_BROWSER, null, SELENIUM2_URL
);
$session = new ¥Behat¥Mink¥Session($driver);
$this->base_url = OKKRU_BASE_URL;
$mink = new ¥Behat¥Mink¥Mink();
$mink->registerSession('okkru', $session);
$mink->setDefaultSessionName('okkru');
$this->mink = $mink;
// use other context
$this->useContext('fbconnect', new FbconnectContext($mink));
$this->useContext('facebooklogin', new FacebookloginContext($mink));
$this->useContext('sendme', new SendmeContext($mink));
$this->useContext('inputme', new InputmeContext($mink));
$this->useContext('ticketsend', new TicketsendContext($mink));
$this->useContext('ticketrecipient', new TicketrecipientContext($mink));
}
}
24. り な ：feature
Feature: sendme
商品を自分で受け取ることが出来る。
@javascript
Scenario: 商品を自分贈りで購入する。
Given テスト用商品ページにアクセスする。
When 購入ボタンを押下する。
Then ログイン画面に遷移する。
When ログインボタンを押下する。
Then facebookログインページに遷移する。
When facebookログインする。
Then 友人選択画面に遷移する。
When 友人選択画面で自分贈りを選択する。
Then 自分の住所情報が入 出来る。
And FBから引いた情報が補完されている。
When 自分の住所情報を入 する。
And 確認ボタンを押下する。
Then 確認画面に入 卣が勖単される。
When 確定ボタンを押下する。
Then 決済画面に遷移する。
25. り な ：Context
<?php
use Behat¥Behat¥Context¥ClosuredContextInterface,
Behat¥Behat¥Context¥TranslatedContextInterface,
Behat¥Behat¥Context¥BehatContext,
Behat¥Behat¥Exception¥PendingException;
use Behat¥Gherkin¥Node¥PyStringNode,
Behat¥Gherkin¥Node¥TableNode;
class SendmeContext extends BehatContext
{
public $base_url;
public $mink;
public function __construct($mink)
{
$this->base_url = OKKRU_BASE_URL;
$this->mink = $mink;
}
(続く)
26. り な ：Context
/**
* @Given /^テスト用商品ページにアクセスする。$/
*/
public function accessDetail()
{
$this->mink->getSession()->visit($this->base_url .
'/fbec_front/gift/detail/shop_id/' . SHOP_ID . '/product_id/' .
PRODUCT_ID);
}
/**
* @When /^購入ボタンを押下する。$/
*/
public function pressProductButton()
{
$this->mink->getSession()->getPage()->clickLink('product-
button');
}
27. り な ：Context
/**
* @Then /^ログイン画面に遷移する。$/
*/
public function assertDetail2FBlogin()
{
$this->mink->assertSession()-
>addressMatches("/fbec_front¥/gift¥/login¥/url/");
}
/**
* @When /^ログインボタンを押下する。$/
*/
public function pressConnectButton()
{
$this->mink->getSession()->wait(3000, "$('#login_btn').length
> 0");
$this->mink->getSession()->getPage()->clickLink('login_btn');
}
28. り な ：Context
/**
* @Then /^facebookログインページに遷移する。$/
*/
public function assertFBConnect2FBLogin()
{
$expected_url = 'https://www.facebook.com';
$this->mink->getSession()->wait(3000);
$actual_url = $this->mink->getSession()->getCurrentUrl();
$this->getMainContext()->getSubContext('fbconnect')->assertContainUrl($expected_url,
$actual_url);
}
/**
* @When /^facebookログインする。$/
*/
public function facebookLogin()
{
$this->getMainContext()->getSubContext('facebooklogin')->inputEmailAndPassword();
$this->getMainContext()->getSubContext('facebooklogin')->pressLoginButton();
}
29. り な ：Context
/**
* @Then /^友人選択画面に遷移する。$/
*/
public function displayFriendsSelect()
{
$this->mink->assertSession()-
>addressMatches("/fbec_front¥/gift¥/friends¥/shop_id¥/" .
SHOP_ID . "/");
}
/**
* @When /^友人選択画面で自分贈りを選択する。$/
*/
public function selectBuymyself()
{
$this->mink->getSession()->getPage()->clickLink('buymyself-
button');
}
