Sistem Kendali Posisi Bola Pingpong Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor Ultrasonik
Nama : Gerry Triyuda H.S
Kelas : 2B-D3.Teknik Elektronika
NIM : 151311043
Sistem Kendali Digital
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Dokumen ini berisi proposal perancangan sistem kendali PID posisi bola menggunakan MOSFET dan sensor ultrasonik berbasis Arduino yang akan dikembangkan sebagai proyek mandiri. Dokumen ini memuat spesifikasi fungsional sistem, deskripsi perangkat keras seperti Arduino Uno, sensor ultrasonik, motor DC, dan LCD serta cara kerja sistem secara umum untuk mengatur posisi bola sesuai set point menggunakan kontrol PID.
Sistem Kendali PID untuk Kecepatan Perputaran Fan Berbasis Arduino, MOSFET da...Ary Rama
Dokumen ini berisi proposal proyek mandiri mahasiswa tentang sistem kendali PID untuk mengontrol kecepatan perputaran fan berbasis Arduino, MOSFET, dan sensor ultrasonik. Dokumen ini menjelaskan blok diagram sistem, spesifikasi perangkat keras dan lunak yang digunakan, perancangan perangkat lunak dan sistem kendali, serta wiring diagram dari sistem tersebut.
Sistem Kendali Posisi Bola Dengan PID Berbasi Arduino, Mosfet, dan UltrasonikM.R. Azis
Dokumen Project Mandiri "Sistem kendali posisi bola dengan PID Berbasis Arduino, Mosfet, dan Ultrasonik".
Dibuat oleh:
M. Rizki Azis
151311049
2B
Dosen Pengajar:
Feriyonika, S.T., MSc. Eng.
Dokumen ini berisi spesifikasi sistem untuk proyek Sistem Kendali Posisi Bola Pingpong dengan Metode PID yang mencakup Functional Requirement Specification, Overall Specification, dan Software Function Specification. Spesifikasi sistem meliputi komponen-komponen seperti Arduino Uno sebagai kontroler, sensor ultrasonik untuk feedback, dan motor DC sebagai aktuator. Tujuan penulisan dokumen ini adalah sebagai panduan pengembangan proyek.
Dokumen B Project Mandiri Ball on Beam with Stand Alone PID ControllerLuqman Al Labib
Merupakan kompilasi dari dokumen B100 sampai dengan B600 dari Project Mandiri berjudul Sistem Keseimbangan Bola di Atas Papan / Ball on Beam Project.
Oleh :
Luqman Al Labib
Program Studi D4 Teknik Elektronika
Politeknik Negeri Bandung
2017
Sistem Kendali Kecepatan Motor DC dengan PID berbasis Arduino Uno dan MOSFETLucky Alghi
Dokumen ini berisi ringkasan tentang spesifikasi sistem alat yang akan dibuat sebagai proyek mandiri mata kuliah Sistem Kendali Digital. Spesifikasi sistem mencakup controller berbasis Arduino Uno, MOSFET sebagai driver, motor DC sebagai aktuator, dan sensor untuk memberikan umpan balik kecepatan motor.
Dokumen Perancangan Sistem Kendali PID PosisiFachriD18
Ringkasan dokumen:
Dokumen ini berisi spesifikasi sistem untuk proyek alat kontrol posisi bola ping pong menggunakan fan berbasis Arduino, MOSFET, dan sensor ultrasonik. Spesifikasi yang dijelaskan meliputi kontroler Arduino Uno, sensor ultrasonik HC-SR04, aktuator fan, potensiometer, MOSFET, LCD 16x2, dan power supply 12V 2A.
1. Dokumen ini berisi proposal untuk membuat sistem kendali posisi bola pingpong menggunakan PID berbasis Arduino, Mosfet, dan sensor ultrasonik.
2. Tujuannya adalah untuk menerapkan konsep sistem kendali digital, elektronika industri, dan instrumentasi elektronika serta mempelajari parameter kendali.
3. Rancangannya terdiri atas setpoint, mikrokontroler, plant berupa kipas dan driver, serta feedback menggunakan sensor ultrasonik.
Dokumen ini berisi proposal perancangan sistem kendali PID posisi bola menggunakan MOSFET dan sensor ultrasonik berbasis Arduino yang akan dikembangkan sebagai proyek mandiri. Dokumen ini memuat spesifikasi fungsional sistem, deskripsi perangkat keras seperti Arduino Uno, sensor ultrasonik, motor DC, dan LCD serta cara kerja sistem secara umum untuk mengatur posisi bola sesuai set point menggunakan kontrol PID.
Sistem Kendali PID untuk Kecepatan Perputaran Fan Berbasis Arduino, MOSFET da...Ary Rama
Dokumen ini berisi proposal proyek mandiri mahasiswa tentang sistem kendali PID untuk mengontrol kecepatan perputaran fan berbasis Arduino, MOSFET, dan sensor ultrasonik. Dokumen ini menjelaskan blok diagram sistem, spesifikasi perangkat keras dan lunak yang digunakan, perancangan perangkat lunak dan sistem kendali, serta wiring diagram dari sistem tersebut.
Sistem Kendali Posisi Bola Dengan PID Berbasi Arduino, Mosfet, dan UltrasonikM.R. Azis
Dokumen Project Mandiri "Sistem kendali posisi bola dengan PID Berbasis Arduino, Mosfet, dan Ultrasonik".
Dibuat oleh:
M. Rizki Azis
151311049
2B
Dosen Pengajar:
Feriyonika, S.T., MSc. Eng.
Dokumen ini berisi spesifikasi sistem untuk proyek Sistem Kendali Posisi Bola Pingpong dengan Metode PID yang mencakup Functional Requirement Specification, Overall Specification, dan Software Function Specification. Spesifikasi sistem meliputi komponen-komponen seperti Arduino Uno sebagai kontroler, sensor ultrasonik untuk feedback, dan motor DC sebagai aktuator. Tujuan penulisan dokumen ini adalah sebagai panduan pengembangan proyek.
Dokumen B Project Mandiri Ball on Beam with Stand Alone PID ControllerLuqman Al Labib
Merupakan kompilasi dari dokumen B100 sampai dengan B600 dari Project Mandiri berjudul Sistem Keseimbangan Bola di Atas Papan / Ball on Beam Project.
Oleh :
Luqman Al Labib
Program Studi D4 Teknik Elektronika
Politeknik Negeri Bandung
2017
Sistem Kendali Kecepatan Motor DC dengan PID berbasis Arduino Uno dan MOSFETLucky Alghi
Dokumen ini berisi ringkasan tentang spesifikasi sistem alat yang akan dibuat sebagai proyek mandiri mata kuliah Sistem Kendali Digital. Spesifikasi sistem mencakup controller berbasis Arduino Uno, MOSFET sebagai driver, motor DC sebagai aktuator, dan sensor untuk memberikan umpan balik kecepatan motor.
Dokumen Perancangan Sistem Kendali PID PosisiFachriD18
Ringkasan dokumen:
Dokumen ini berisi spesifikasi sistem untuk proyek alat kontrol posisi bola ping pong menggunakan fan berbasis Arduino, MOSFET, dan sensor ultrasonik. Spesifikasi yang dijelaskan meliputi kontroler Arduino Uno, sensor ultrasonik HC-SR04, aktuator fan, potensiometer, MOSFET, LCD 16x2, dan power supply 12V 2A.
1. Dokumen ini berisi proposal untuk membuat sistem kendali posisi bola pingpong menggunakan PID berbasis Arduino, Mosfet, dan sensor ultrasonik.
2. Tujuannya adalah untuk menerapkan konsep sistem kendali digital, elektronika industri, dan instrumentasi elektronika serta mempelajari parameter kendali.
3. Rancangannya terdiri atas setpoint, mikrokontroler, plant berupa kipas dan driver, serta feedback menggunakan sensor ultrasonik.
Sistem Kendali PID untuk kecepatan rotasi motor DC berbasis arduino, mosfet, ...Ridwan Anwar
Dokumen B300 berisi perencanaan proyek mandiri sistem kendali PID untuk mengendalikan kecepatan rotasi motor DC berbasis Arduino, MOSFET, dan feedback motor DC. Dokumen ini memuat perancangan perangkat keras dan lunak yang mencakup aspek mekanik, elektronik, komputer, dan sistem kendali. Tujuannya untuk mempermudah pemahaman pembaca dan sebagai acuan pengerjaan proyek.
ALAT PEDETEKSI ORANG MEROKOK DALAM TOILET MENGGUNAKAN SENSOR ASAP BERBASIS AR...Joni Candra
Toilet adalah fasilitas sanitasi untuk tempat buang air besar dan kecil, tempat cuci tangan dan muka, Menurut kamus besar bahasa Indonesia sanitasi adalah usaha untuk membina dan menciptakan suatu keadaan yang baik di bidang kesehatan, terutama kesehatan masyarakat. Tanpa definisi di atas pun, seluruh masyarakat dan semua orang tentu saja telah mengetahui akan pentingnya kebersihan toilet. Aktifitas merokok merupakan suatu kebiasaan masyakat indonesia yang sangat sulit untuk ditnggalkan dimanapun dan dalam kondisi apapun tanpa mempedulikan lingkungan sekitar nya, salah satu kebiasaan buruk perokok orang indonesia ketika berada dalam toilet umum yaitu merokok pada saat melakukakan aktifitas buang air besar dalam toilet, merokok dalam toilet tidak boleh dilakukan karena asapnya akan susah keluar dan hanya memutar dalam toilet, hal ini dapat mengganggu kenyamanan dan kesehatan pengguna toilet yang lain, Arduino adalah suatu perangkat prototipe elektronik berbasis mikrokontroler yang fleksibel dan open-source, perangkat keras dan perangkat lunaknya mudah digunakan. Perangkat ini ditujukan bagi siapapun yang tertarik untuk memanfaatkan mikrokontroler secara praktis dan mudah. Bagi pemula dengan menggunakan Board ini akan mudah mempelajari pengendalian dengan menggukan mikrokontroller, bagi desainer pengontrol menjadi lebih mudah dalam membuat prototipe ataupun implementasi, demikian juga bagi para hobi yang mengembangkan mikrkontroler. Arduino dapat digunakan untuk mendeteksi lingkungan dengan menerima masukan dari berbagai sensor. Pada peneliti ingin membuat suatu alat yang dapat memdeteksi keberadaan orang merokok dalam toilet menggunakan sensor asap dan arduino sebagai platform dalam pembuatan alat nya. Setelah dilakukan pengujian sistem prototype, terlihat bahwa prototype dapat berfungsi karena komponen-komponen yang digunakan bekerja sesuai urutannya dan sensor asap MQ-02 dapat mendeteksi asap rokok pada ambang 400 ppm.
Dokumen ini membahas sistem kendali posisi gorden menggunakan metode PID. Sistem ini mengendalikan motor DC untuk mengatur posisi gorden secara otomatis berdasarkan set point yang diberikan melalui potensiometer. Spesifikasi sistem mencakup deskripsi perangkat keras seperti Arduino, motor DC, dan sensor serta perangkat lunak untuk mengimplementasikan algoritma PID.
Proposal ini membahas rencana penelitian untuk membuat alat pendeteksi orang merokok dalam toilet secara otomatis menggunakan sensor asap berbasis Arduino. Tim peneliti akan merancang sistem yang terdiri dari sensor asap, Arduino Uno sebagai mikrokontroler dan relay untuk mengontrol lampu peringatan. Tujuannya adalah menciptakan lingkungan toilet yang lebih sehat dan nyaman bagi pengguna.
Proyek Mandiri SKT : Sistem Kendali Posisi Sebagai Penunjuk Arah Mata AnginMizwar Adriyanto
Dokumen ini berisi proposal pengembangan sistem kendali posisi sebagai penunjuk arah mata angin menggunakan sensor kompas dan kontrol PID. Spesifikasi alat dan komponen yang diperlukan dijelaskan, termasuk sensor kompas, motor DC, Arduino, dan LCD. Tujuan sistem ini adalah membantu menentukan arah mata angin secara otomatis dan akurat.
[Digital Control - Light Intensity Control with PID] by Albert Stefanus - AlbertStefanus
Ringkasan dokumen tersebut adalah:
Dokumen tersebut berisi proposal pembuatan alat sistem kendali PID intensitas cahaya berbasis Arduino dengan TRIAC dan sensor LDR yang akan dikembangkan sebagai projek mandiri mata kuliah sistem kendali dan instrumentasi. Dokumen tersebut memuat spesifikasi sistem dan komponen-komponen yang akan digunakan dalam pengembangan alat tersebut.
Dokumen ini berisi proposal pengembangan alat "Baby Incubator Control With PID" yang menggunakan Arduino sebagai controller dan program PID untuk mengatur suhu inkubator bayi sesuai dengan set point yang diinginkan dengan bantuan sensor LM35. Dokumen ini juga menjelaskan spesifikasi sistem, komponen-komponen yang digunakan seperti Arduino, sensor, aktuator dan cara kerja sistem secara umum.
"Kendali Temperature Ruangan dengan PID Berbasis Arduino" Document B100-600Satrio Nurcahyo
Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan PID Berbasis Arduino merupakan dokumen yang membahas rancangan sistem kendali suhu ruangan menggunakan metode PID dan Arduino. Dokumen ini membahas latar belakang, tujuan, dan komponen-komponen sistem seperti sensor, kontroler, aktuator, dan cara kerjanya untuk menjaga suhu ruangan tetap stabil.
Sistem Kendali Volume Air pada Air Isi Ulang dengan Ultrasonic metode PID ber...DestiNuraeni
Dokumen B200 ini berisi ringkasan tentang spesifikasi sistem kendali volume air menggunakan metode PID berbasis Arduino. Dokumen ini menjelaskan komponen-komponen perangkat keras dan lunak yang digunakan dalam sistem tersebut seperti sensor ultrasonik, Arduino, LCD, dan MOSFET serta cara kerja sistem secara umum. Tujuan pembuatan sistem ini adalah untuk mampu mengendalikan volume air sesuai dengan set point yang diinginkan.
Dokumen ini berisi proposal pengembangan alat pengontrol suhu dengan menggunakan driver MOSFET dan metode PID. Dokumen ini memuat informasi mengenai perancangan program, sistem kendali, dan komponen-komponen yang dibutuhkan untuk pengembangan alat tersebut.
1. Dokumen ini berisi perancangan sistem kendali posisi bola ping pong menggunakan Arduino, sensor ultrasonik, dan kipas sebagai aktuator.
2. Sistem terdiri atas setpoint, mikrokontroler, plant yang meliputi driver Mosfet dan motor kipas, serta umpan balik dari sensor ultrasonik.
3. Rangkaian elektronik dan mekanik lintasan bola dirancang untuk mendeteksi posisi bola dan mengatur kecepatan kipas agar bola berada p
Sistem Kendali Ketinggian Air Menggunakan PIDhusnymubarak20
Sistem Kendali PID ini dingunakan untuk mengontrol ketinggian air. Aktuator yang digunakan adalah motor DC. Driver yang digunakan adalah Mosfet. Sensor yang digunakan adalah sensor ultrasonik.
1. Dokumen ini membahas tentang rancangan sistem kendali posisi bola pimpong menggunakan metode PID berbasis Arduino Uno. Sistem ini akan menjaga posisi bola sesuai dengan nilai set point yang diinginkan dengan mengendalikan motor DC menggunakan kontroler PID.
Sistem Kendali PID untuk kecepatan rotasi motor DC berbasis arduino, mosfet, ...Ridwan Anwar
Dokumen B300 berisi perencanaan proyek mandiri sistem kendali PID untuk mengendalikan kecepatan rotasi motor DC berbasis Arduino, MOSFET, dan feedback motor DC. Dokumen ini memuat perancangan perangkat keras dan lunak yang mencakup aspek mekanik, elektronik, komputer, dan sistem kendali. Tujuannya untuk mempermudah pemahaman pembaca dan sebagai acuan pengerjaan proyek.
ALAT PEDETEKSI ORANG MEROKOK DALAM TOILET MENGGUNAKAN SENSOR ASAP BERBASIS AR...Joni Candra
Toilet adalah fasilitas sanitasi untuk tempat buang air besar dan kecil, tempat cuci tangan dan muka, Menurut kamus besar bahasa Indonesia sanitasi adalah usaha untuk membina dan menciptakan suatu keadaan yang baik di bidang kesehatan, terutama kesehatan masyarakat. Tanpa definisi di atas pun, seluruh masyarakat dan semua orang tentu saja telah mengetahui akan pentingnya kebersihan toilet. Aktifitas merokok merupakan suatu kebiasaan masyakat indonesia yang sangat sulit untuk ditnggalkan dimanapun dan dalam kondisi apapun tanpa mempedulikan lingkungan sekitar nya, salah satu kebiasaan buruk perokok orang indonesia ketika berada dalam toilet umum yaitu merokok pada saat melakukakan aktifitas buang air besar dalam toilet, merokok dalam toilet tidak boleh dilakukan karena asapnya akan susah keluar dan hanya memutar dalam toilet, hal ini dapat mengganggu kenyamanan dan kesehatan pengguna toilet yang lain, Arduino adalah suatu perangkat prototipe elektronik berbasis mikrokontroler yang fleksibel dan open-source, perangkat keras dan perangkat lunaknya mudah digunakan. Perangkat ini ditujukan bagi siapapun yang tertarik untuk memanfaatkan mikrokontroler secara praktis dan mudah. Bagi pemula dengan menggunakan Board ini akan mudah mempelajari pengendalian dengan menggukan mikrokontroller, bagi desainer pengontrol menjadi lebih mudah dalam membuat prototipe ataupun implementasi, demikian juga bagi para hobi yang mengembangkan mikrkontroler. Arduino dapat digunakan untuk mendeteksi lingkungan dengan menerima masukan dari berbagai sensor. Pada peneliti ingin membuat suatu alat yang dapat memdeteksi keberadaan orang merokok dalam toilet menggunakan sensor asap dan arduino sebagai platform dalam pembuatan alat nya. Setelah dilakukan pengujian sistem prototype, terlihat bahwa prototype dapat berfungsi karena komponen-komponen yang digunakan bekerja sesuai urutannya dan sensor asap MQ-02 dapat mendeteksi asap rokok pada ambang 400 ppm.
Dokumen ini membahas sistem kendali posisi gorden menggunakan metode PID. Sistem ini mengendalikan motor DC untuk mengatur posisi gorden secara otomatis berdasarkan set point yang diberikan melalui potensiometer. Spesifikasi sistem mencakup deskripsi perangkat keras seperti Arduino, motor DC, dan sensor serta perangkat lunak untuk mengimplementasikan algoritma PID.
Proposal ini membahas rencana penelitian untuk membuat alat pendeteksi orang merokok dalam toilet secara otomatis menggunakan sensor asap berbasis Arduino. Tim peneliti akan merancang sistem yang terdiri dari sensor asap, Arduino Uno sebagai mikrokontroler dan relay untuk mengontrol lampu peringatan. Tujuannya adalah menciptakan lingkungan toilet yang lebih sehat dan nyaman bagi pengguna.
Proyek Mandiri SKT : Sistem Kendali Posisi Sebagai Penunjuk Arah Mata AnginMizwar Adriyanto
Dokumen ini berisi proposal pengembangan sistem kendali posisi sebagai penunjuk arah mata angin menggunakan sensor kompas dan kontrol PID. Spesifikasi alat dan komponen yang diperlukan dijelaskan, termasuk sensor kompas, motor DC, Arduino, dan LCD. Tujuan sistem ini adalah membantu menentukan arah mata angin secara otomatis dan akurat.
[Digital Control - Light Intensity Control with PID] by Albert Stefanus - AlbertStefanus
Ringkasan dokumen tersebut adalah:
Dokumen tersebut berisi proposal pembuatan alat sistem kendali PID intensitas cahaya berbasis Arduino dengan TRIAC dan sensor LDR yang akan dikembangkan sebagai projek mandiri mata kuliah sistem kendali dan instrumentasi. Dokumen tersebut memuat spesifikasi sistem dan komponen-komponen yang akan digunakan dalam pengembangan alat tersebut.
Dokumen ini berisi proposal pengembangan alat "Baby Incubator Control With PID" yang menggunakan Arduino sebagai controller dan program PID untuk mengatur suhu inkubator bayi sesuai dengan set point yang diinginkan dengan bantuan sensor LM35. Dokumen ini juga menjelaskan spesifikasi sistem, komponen-komponen yang digunakan seperti Arduino, sensor, aktuator dan cara kerja sistem secara umum.
"Kendali Temperature Ruangan dengan PID Berbasis Arduino" Document B100-600Satrio Nurcahyo
Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan PID Berbasis Arduino merupakan dokumen yang membahas rancangan sistem kendali suhu ruangan menggunakan metode PID dan Arduino. Dokumen ini membahas latar belakang, tujuan, dan komponen-komponen sistem seperti sensor, kontroler, aktuator, dan cara kerjanya untuk menjaga suhu ruangan tetap stabil.
Sistem Kendali Volume Air pada Air Isi Ulang dengan Ultrasonic metode PID ber...DestiNuraeni
Dokumen B200 ini berisi ringkasan tentang spesifikasi sistem kendali volume air menggunakan metode PID berbasis Arduino. Dokumen ini menjelaskan komponen-komponen perangkat keras dan lunak yang digunakan dalam sistem tersebut seperti sensor ultrasonik, Arduino, LCD, dan MOSFET serta cara kerja sistem secara umum. Tujuan pembuatan sistem ini adalah untuk mampu mengendalikan volume air sesuai dengan set point yang diinginkan.
Dokumen ini berisi proposal pengembangan alat pengontrol suhu dengan menggunakan driver MOSFET dan metode PID. Dokumen ini memuat informasi mengenai perancangan program, sistem kendali, dan komponen-komponen yang dibutuhkan untuk pengembangan alat tersebut.
1. Dokumen ini berisi perancangan sistem kendali posisi bola ping pong menggunakan Arduino, sensor ultrasonik, dan kipas sebagai aktuator.
2. Sistem terdiri atas setpoint, mikrokontroler, plant yang meliputi driver Mosfet dan motor kipas, serta umpan balik dari sensor ultrasonik.
3. Rangkaian elektronik dan mekanik lintasan bola dirancang untuk mendeteksi posisi bola dan mengatur kecepatan kipas agar bola berada p
Sistem Kendali Ketinggian Air Menggunakan PIDhusnymubarak20
Sistem Kendali PID ini dingunakan untuk mengontrol ketinggian air. Aktuator yang digunakan adalah motor DC. Driver yang digunakan adalah Mosfet. Sensor yang digunakan adalah sensor ultrasonik.
1. Dokumen ini membahas tentang rancangan sistem kendali posisi bola pimpong menggunakan metode PID berbasis Arduino Uno. Sistem ini akan menjaga posisi bola sesuai dengan nilai set point yang diinginkan dengan mengendalikan motor DC menggunakan kontroler PID.
Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai ...Rafly Fernanda
Dokumen B100-B600
Nama : Rafly Fernanda
NIM : 171311020
Project Mandiri Sistem Kendali Digital Sistem Kendali Suhu PID Kontrol Ziegler Nichols-1
Program Studi D3 Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Bandung
B100 - B600 Water Level Control dengan metode PIDIkhsan Fawakal
Dokumen ini berisi ringkasan dari proposal pengembangan alat Kendali Water Level menggunakan Metode PID. Dokumen menjelaskan latar belakang, tujuan, desain sistem, spesifikasi komponen yang akan digunakan, serta gambaran konsep kerja alat.
Dokumen ini membahas pengembangan proyek sistem kendali jarak terhadap suatu objek menggunakan sensor ultrasonik dan mikrokontroler Arduino. Sistem ini bekerja menggunakan metode PID untuk menjaga jarak objek sesuai dengan nilai set point (SV) yang ditentukan. Komponen utama sistem ini adalah sensor ultrasonik, mikrokontroler Arduino UNO, driver motor L298, dan dua buah motor DC.
Pengendali suhu dengan PID berbasis arduino dan MOSFETMuhammad Akbar
Dokumen ini berisi proposal pengembangan alat pengendali suhu berbasis Arduino dan MOSFET untuk proyek mandiri mahasiswa D3 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung. Dokumen ini membahas konsep, desain, spesifikasi sistem, dan perancangan perangkat keras serta lunak yang akan digunakan.
Dokumen b100 b600 project mandiri sistem kendali suhu menggunakan lm35, mosfe...Hasbi Monda
Dokumen ini berisi proposal pengembangan sistem kendali suhu ruangan menggunakan sensor LM35, MOSFET, dan kontrol PID berbasis Arduino. Dokumen ini membahas latar belakang, tujuan, dan spesifikasi sistem yang akan dikembangkan.
Sistem kendali suhu ruangan dengan metode pid berbasis arduino uno, triac, da...Saarah Nur F
Tugas Akhir mata Kuliah Sistem kendali
"Sistem kendali suhu ruangan dengan metode pid berbasis arduino uno, triac, dan lm35"
D3 Teknik Elektronika
Politeknik negeri Bandung
ANALISIS PENGARUH INDUSTRI BATU BARA TERHADAP PENCEMARAN UDARA.pdfnarayafiryal8
Industri batu bara telah menjadi salah satu penyumbang utama pencemaran udara global. Proses ekstraksi batu bara, baik melalui penambangan terbuka maupun penambangan bawah tanah, menghasilkan debu dan gas beracun yang dilepaskan ke atmosfer. Gas-gas tersebut termasuk sulfur dioksida (SO2), nitrogen oksida (NOx), dan partikel-partikel halus (PM2.5) yang berbahaya bagi kesehatan manusia dan lingkungan. Selain itu, pembakaran batu bara di pembangkit listrik dan industri menyebabkan emisi karbon dioksida (CO2), yang merupakan penyebab utama perubahan iklim global dan pemanasan global.
Pencemaran udara yang disebabkan oleh industri batu bara juga memiliki dampak lokal yang signifikan. Di sekitar area penambangan, debu batu bara yang dihasilkan dapat mengganggu kesehatan masyarakat dan ekosistem lokal. Paparan terus-menerus terhadap debu batu bara dapat menyebabkan masalah pernapasan seperti asma dan bronkitis, serta berkontribusi pada penyakit paru-paru yang lebih serius. Selain itu, hujan asam yang disebabkan oleh emisi sulfur dioksida dapat merusak tanaman, air tanah, dan ekosistem sungai, mengancam keberlanjutan lingkungan di sekitar lokasi industri batu bara.
PROGRAM PERCEPATAN PENINGKATAN TATA GUNA AIR IRIGASI 2024.pdf
B 100-600
1. Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B100 : “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong
Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor
Ultrasonic”
Jenis Dokumen B-100
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File B-100.docx
Tanggal Penerbitan 9 Juni 2017
Unit Penerbitan
Jumlah Halaman 4
Data Penyusun
Pengusul
Nama Jabatan
Anggota
Mahasiswa D3 Elektronika
Gerry Triyuda H.S 151311043
Tanggal
Tanda
Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln, Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga No.55 RT 04/ RW 01, Kecamatan
Parongpong, Kabupaten Bandung Barat.
Telepon.: -, Fax. -
Telepon : Fax : Email : gerrytriyuda@yahoo.com
2. Daftar Isi
Daftar isi……………………………………………………………………………….. 2
1. Pengantar........................................................................................................................ 3
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ................................................................................................. 3
1.2 Tujuan Penulisan ............................................................................................................ 3
2. Proposal Pengembangan .................................................................................................. 3
2.1 Latar Belakang ............................................................................................................... 3
2.2 Desain............................................................................................................................. 4
2.2.1 Konsep ................................................................................................................. 4
3. 1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini ditulis berdasarkan pada ide tentang projek mandiri gabungan dari mata
kuliah Sistem Kendali Digital, Elektronika Industri2, dan Instrumentasi. Dokumen ini berisi
tentang rancangan “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong Dengan Metode PID Berbasis
Arduino, Mosfet dan Sensor Ultrasonic”.
1.2 Tujuan Penulisan
1. Sebagai acuan dalam pembuatan alat.
2. Untuk memudahkan dalam proses pembuatan alat.
3. Diharapkan dapat memberi pemahaman mengenai alat yang akan dibuat.
2. Proposal Pengembangan
2.1 Latar Belakang
Sistem kendali adalah suatu system yang digunakan untuk mengendalikan, memerintah,
dan mengatur keadaan. Dengan system kendali membuat pengguna bisa lebih
mengefisiensikan waktu sebaik-baiknya. Dilihat dari semakin canggihnya teknologi yang
serba otomatis dan kegiatan yang membuat tubuh lelah system sederhana yang dapat
diaplikasikan dan dikendalikan dikehidupan sehari – hari.
Kendali posisi bola yang dipertahankan dilengan mekanik, posisi bola tersebut
ditentukan oleh set point dimana nantinya kendalinya akan mempertahankan posisi bola pada
set point.
Mikrokontroler Arduino saat ini menjadi salah satu yang banyak digunakan untuk
mendukung pembelajaran dan pengembangan alat-alat sederhana. Termasuk pada mata kuliah
Sistem Kendali Digital. Arduino digunakan sebagai salah satu controller dalam
mengaplikasikan sistem kendali digital dengan metode PID. Pembuatan Sistem Kendali Posisi
Bola PingPong Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor Ultrasonic dapat
memanfaatkan Arduino sebagai controller dan metode PID.
4. 2.2 Disain
Sistem Kendali Posisi Bola PingPong Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet
dan Sensor Ultrasonic adalah sebuah system kendali posisi yang dapat mempertahankan posisi
bola dengan set point yang sudah ditentukan. Error yang didapat akan dipertahankan oleh
kendalinya dan akan mendapatkan umpan balik dari sensor ultrasonic yang mendeteksi jarak
bola.
Rancangan komponen yang akan dibuat adalah :
Set Point : Potensiometer
Controller : Arduino Uno
Aktuator : Fan
Feedback : Sensor Ultrasonik
2.2.1 Konsep
Alat alan bekerja sesuai dengan set point yang diberikan. Posisi bola akan berada sesuai
dengan set point yang sudah ditentukan dan sensor ultrasonic mendeteksi jarak akan
memberikan umpan balik berupa jarak.
5. Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B100 : “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong
Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor
Ultrasonic”
Jenis Dokumen B-200
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File B-200.docx
Tanggal Penerbitan 9 Juni 2017
Unit Penerbitan
Jumlah Halaman 6
Data Penyusun
Pengusul
Nama Jabatan
Anggota
Mahasiswa D3 Elektronika
Gerry Triyuda H.S 151311043
Tanggal
Tanda
Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln, Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga No.55 RT 04/ RW 01, Kecamatan
Parongpong, Kabupaten Bandung Barat.
Telepon.: -, Fax. -
Telepon : Fax : Email : gerrytriyuda@yahoo.com
6. Daftar Isi
Daftar Isi……………………………………………………………………………………. 2
1. Pengantar............................................................................................................................. 3
2. Functional Requirement Specification ............................................................................... 3
2.1Pendahuluan ................................................................................................................... 3
2.1.1 Gambaran Umum ............................................................................................... 3
2.1.2 Tujuan ................................................................................................................ 3
2.1.3 Ruang Lingkup .................................................................................................. 4
2.2 Deskripsi Sistem ........................................................................................................... 4
3. Overall Specification .......................................................................................................... 4
3.1 Pendahuluan ...................................................................................................................... 4
3.2 Deskripsi Sistem ............................................................................................................... 4
3.3 Deskripsi Perangkat Keras ................................................................................................ 5
3.4 Deskripsi Perangkat Lunak ............................................................................................... 6
7. 1. Pengantar
Dokumen B200 ini berisi tentang dokumen spesifikasi alat dan spesifikasi
system dalam mengembangkan alat dan juga mekanisme alat dan cara kerja alat yang
akan dibuat dengan judul “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong Dengan Metode PID
Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor Ultrasonic”
Functional Requirement Specification
Designer dalam hal ini adalah pengembang system yang nantinya akan
mencoba berfikir mengenai mekanisme dari alat yang akan dibuat.
Definisi requirement adalah deskripsi dari apa yang harus dilakukan oleh
sistem. Sistem yang dikembangkan harus mampu melakukan hal-hal
tertentu.
1.1 Pendahuluan
2.1.1 Gambaran Umum
Dokumen ini berisi tentang pengembangan system dari alat “Sistem Kendali Posisi
Bola PingPong Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor Ultrasonic”
sebagai salah satu tugas dari gabungan 3 mata kuliah yaitu Sistem Kendali Digital,
Elektronika Industri2 dan Instrumentasi. Penulisan ide ini dilihat dari konsep dan
prinsip kerja sistem kendali yang akan dikembangkan.
Sistem Kendali Posisi Bola PingPong Dengan Metode PID Berbasis Arduino,
Mosfet dan Sensor Ultrasonic yang berfungsi untuk mempertahankan posisi bola pada
set point. Berdasarkan perencanaan diharapkan alat yang akan dibuat dapat sesuai
dengan spefesifikasi yang diinginkan.
2.1.2 Tujuan
Tujuan utama dibuatnya alat :
Merancang dan merealisasikan perangkat keras dan perangkat lunak system kendali
posisi
Dapat mengendalikan posisi bola pada lintasan mekanik
Bola dapat mempertahankan posisinya jika mendapat gangguan
8. 2.1.3 Ruang Lingkup
Alat ini memiliki batasan-batasan sebagai berikut :
Memasukan parameter kendali agar system sesuai dengan yang diinginkan
Alat yang dibuat memiliki prinsip otomatisasi
1.2 Deskripsi Sistem
Karakteristik system dari alat ini adalah :
Controller Arduino akan menerima set point yang diberikan dan
mempertahankan posisinya
Data tersebut akan diterima oleh sensor ultrasonic yang akan menjadi umpan
balik dengan pembacaan jarak
2. Overall Spesification
2.1 Pendahuluan
Pada bab ini akan dibahas mengenai spesifikasi secara keseluruhan dari Sistem
Kendali Posisi Bola PingPong Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan
Sensor Ultrasonic sebagai suatu sistem dan komponen komponen penyusunnya. Hal-
hal yang akan dijelaskan antara lain :
Deskripsi Sistem : menjelaskan mengenai cara kerja secara umum dari sistem
alat ini.
Deskripsi Perangkat Keras : menjelaskan perangkat keras yang digunakan
dalam system ini.
Deskripsi Perangkat Lunak : menjelaskan perangkat lunak yang akan disusun
pada system ini.
2.2 Deskripsi Sistem
Alat yang dibuat ini adalah Sistem kendali posisi bola pingpong. Prinsip kerja
dari alat ini adalah sensor ultrasonic akan membaca jarak bola dan memberikan umpan
balik sehingga bola akan mempertahankan posisinya.
9. 2.3 Deskripsi Perangkat Keras
Sistem Kendali Posisi Bola PingPong Dengan Metode PID Berbasis Arduino,
Mosfet dan Sensor Ultrasonic ini memerlukan perangkat keras sebagai pendukung dari
sistem ini, diantaranya :
1. Arduino Uno
Spesifikasi :
– Operating Voltage : 5V
– Input Voltage (recommended) : 7-12V
– Input Voltage (limits) : 6-20V
– Digital I/O Pins : 14 (6 provide PWM output)
– Analog Input Pins : 6
– DC Current per I/O Pin : 20 mA
– DC Current for 3.3V Pin : 50 mA
– Flash Memory : 16 Kb
– SRAM : 2 Kb
– EEPROM : 1 Kb
– Clock Speed : 0-16 MHz
2. Sensor Ultrasonik HC-SR04
Spesifikasi :
– Tegangan Kerja : 5 V DC
– Arus kerja : 15mA
– Frekuensi kerja : 40Hz
– Jarak maksimum deteksi : 4m
– Jarak minimum deteksi : 2cm
– Sudut elongasi : 15 °
– Dimensi : 45 mm x 20mm x 15mm
10. 3. Fan
Spesifikasi :
Tipe: Brushless Centrifugal Fan
Ukuran: 50x50x15mm
Tegangan: 12V DC
Daya: 0.75W
Speed: 4000 RPM
Noise: 33 dB (Quiet)
4. Dan komponen yang lainnya
3.4 Deskripsi Perangkat Lunak
Deskripsi perangkat lunak memiliki tahapan-tahapan, diantaranya :
Menentukan bahasa pemrograman yang akan dipakai pada Arduino Uno
Membuat program yang akan digunakan pada Arduino Uno
Menentukan parameter PID yang digunakan untuk mendapatkan respon system
yang sesuai dengan yang diinginkan
Membuat dan menguji program sesuai dengan respon system yang telah
ditentukan
Menguji program pada alat yang dibuat
11. Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B100 : “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong
Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor
Ultrasonic”
Jenis Dokumen B-300
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File B-300.docx
Tanggal Penerbitan 9 Juni 2017
Unit Penerbitan
Jumlah Halaman 5
Data Penyusun
Pengusul
Nama Jabatan
Anggota
Mahasiswa D3 Elektronika
Gerry Triyuda H.S 151311043
Tanggal
Tanda
Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln, Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga No.55 RT 04/ RW 01, Kecamatan
Parongpong, Kabupaten Bandung Barat.
Telepon.: -, Fax. -
Telepon : Fax : Email : gerrytriyuda@yahoo.com
12. Daftar Isi
Daftar Isi……………………………………………………..…………………………. 2
1. Pengantar...................................................................................................................... 3
2. Pendahuluan …............................................................................................................. 3
2.1 Perancangan Sistem …………........................................................................ 3
2.1.1 Blok Diagram Modul ....................................................................... 3
2.1.2 Flow Chart …………………............................................................ 4
2.1.2 System Wiring …………………...................................................... 5
13. 3. Pengantar
Dokumen B300 ini berisi tentang blok koneksi antar modul, flowchart, dan
wiring system pada pembuatan alat “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong Dengan
Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor Ultrasonic”
Pendahuluan
Pada dokumen ini berisi tentang blok koneksi anatar modul, flowchart dan
wiring system sehingga akan mempermudah saat proses perancangan alat. Dan tidak
menutup kemungkinan apabila ada perbuhan system wiring pada perancangan alat.
3.1 Perancangan Sistem
2.1.1 Blok Diagram
14. 2.1.2 Flowchart
Tidak
Ya
START
Menentukan Set Point
Sensor membaca
jarak bola
Controller (Arduino Uno)
menentukan nilai PWM Motor DC
dengan metode PID
Kecepatan Fan
berubah
Letak bola
sesuai set
point
FINISH
16. Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B400 : “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong
Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor
Ultrasonic”
Jenis Dokumen B-400
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File B-400.docx
Tanggal Penerbitan 19 Mei 2017
Unit Penerbitan
Jumlah Halaman 13
Data Penyusun
Pengusul
Nama Jabatan
Anggota
Mahasiswa D3 Elektronika
Gerry Triyuda H.S 151311043
Tanggal
Tanda
Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln, Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga No.55 RT 04/ RW 01, Kecamatan
Parongpong, Kabupaten Bandung Barat.
Telepon.: -, Fax. -
Telepon : Fax : Email : gerrytriyuda@yahoo.com
17. Daftar Isi
Daftar
Isi…………………………………………………………………………………………. 2
1. Pengantar........................................................................................................................ 3
2. Pendahuluan …................................................................................................................ 3
2.1.1 Pengetesan Komponen…………………………………………….…………3
18. 4. Pengantar
Dokumen B400 ini berisi tentang pengetesan komponen, “Sistem Kendali
Posisi Bola PingPong Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor
Ultrasonic”.
5. Pendahuluan
Pada dokumen ini berisi tentang pengetesan komponen yang akan
mempermudah saat proses realisasi alat. Dan tidak menutup kemungkinan apabila ada
perbuhan system wiring pada perancangan.
5.1 Pengujian Komponen
1. Sensor Ultrasonik 1
Pengetesan dilakukan dengan menggunakan Arduino dan ditunjukan hasil
pembacaannya menggunakan Serial Monitor
Jarak Real = 5 cm
Jarak pembacaan sensor = 5 cm
19.
20. Jarak Real = 29 cm
Jarak Pembacaan sensor = 29 cm
25. }
2. Potensiometer
Pengetesan SV dengan Potensiometer menggunakan
program Arduino
Program
float a,b;
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
a=analogRead(0)*0.0049;
b=a/2;
Serial.print(a);
Serial.print(" ");
Serial.println(b);
}
3. LCD Display
Pengetesan LCD dengan mengetesnya dengan program Plot dan LCD
pada Arduino
26. Program
#include <LiquidCrystal.h>
const int PIN_R5 = 12;
const int PIN_E = 11;
const int PIN_DB4 = 5;
const int PIN_DB5 = 4;
const int PIN_DB6 = 3;
const int PIN_DB7 = 2;
float a;
LiquidCrystal lcd(PIN_R5,PIN_E, PIN_DB4, PIN_DB5, PIN_DB6, PIN_DB7);
void setup() {
Serial.begin(9600);
lcd.begin(16, 2);
lcd.clear();
lcd.print("Gerry");
lcd.setCursor(7,2);
lcd.print("Ganteng");
}
void loop(){
lcd.clear();
lcd.print("Gerry");
lcd.setCursor(7,2);
lcd.print("Ganteng");
28. Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B400 : “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong
Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor
Ultrasonic”
Jenis Dokumen B-500
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File B-500.docx
Tanggal Penerbitan 21 Juni 2017
Unit Penerbitan
Jumlah Halaman 4
Data Penyusun
Pengusul
Nama Jabatan
Anggota
Mahasiswa D3 Elektronika
Gerry Triyuda H.S 151311043
Tanggal
Tanda
Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln, Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga No.55 RT 04/ RW 01, Kecamatan
Parongpong, Kabupaten Bandung Barat.
Telepon.: -, Fax. -
Telepon : Fax : Email : gerrytriyuda@yahoo.com
29. Daftar Isi
Daftar
Isi…………………………………………………………………………………………. 2
1. Pengantar....................................................................................................................... 3
1.1 Ringkasan Isi Dokumen………………………………………………………….. 3
1.2 Tujuan Penulisan…………………………………………………………………. 3
2. Disain Sistem
Kendali.......................................................................................................................... 3
2.1 Ziegler Nichols Tipe 2…………………………………………….………………3
2.2 Hasil Disain………………………………………………………………………. 3
30. 1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B-500 ini berisi tentang disain kendali menggunakan Ziegler
Nichols Tipe 2 dan filter digital “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong Dengan
Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor Ultrasonic”.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dibuatnya dokumen B-500 yaitu:
1. Mencari parameter kendali
2. Membuat filter digital
2. Disain Sistem Kendali
2.1 Ziegler Nichols Tipe 2
Pada metode Ziegler-Nichols Tipe 2, untuk mendapatkan parameter kendali,
dibuat close-loop dan respon dibuat menjadi berosilasi. Nilai Kp diatur agar
respon dapat berosilasi dan nilai Ti dan Td di nol kan. Respon dibuat berosilasi
untuk mendapatkan nilai Kcr dan Pcr.
2.2 Hasil Disain
Hasil disain dengan nilai :
Kp/Kcr = 343.2
Ti = 0.49
31. Td = 0.122
Konversi waktu plotter arduino ke waktu asli :
𝑡 𝑟𝑒𝑎𝑙
𝑡 𝑃𝑙𝑜𝑡𝑡𝑒𝑟
=
47.5
396.32
= 0.11
𝑡 𝑟𝑒𝑎𝑙
𝑡 𝑝𝑙𝑜𝑡𝑡𝑒𝑟
=
𝑡 𝐿(𝑟𝑒𝑎𝑙)
𝑡 𝐿(𝑝𝑙𝑜𝑡𝑡𝑒𝑟)
0.11 =
𝑡 𝐿(𝑟𝑒𝑎𝑙)
18.56
t PCR(real) = 1.98
Karena terdapat noise maka digunakan filter digital untuk mengurangi atau
menghilangkannya
𝑡 𝑟𝑒𝑎𝑙
𝑡 𝑃𝑙𝑜𝑡𝑡𝑒𝑟
=
50.9
465.22
= 0.11
𝑡 𝑟𝑒𝑎𝑙
𝑡 𝑃𝑙𝑜𝑡𝑡𝑒𝑟
=
𝑇 𝑟𝑒𝑎𝑙
𝑇 𝑃𝑙𝑜𝑡𝑡𝑒𝑟
0.11 =
𝑇 𝑎𝑠𝑙𝑖
1.99
T(real) = 0.23
f =
1
𝑇
1
0.23
= 4.35 Hz
f dalam rad = 2 𝑥 3.14 𝑥 4.35 = 27.318 rad
f cut-off 1 dek = 2.7318
32. Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B400 : “Sistem Kendali Posisi Bola PingPong
Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan Sensor
Ultrasonic”
Jenis Dokumen B-600
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File B-600.docx
Tanggal Penerbitan 21 Juni 2017
Unit Penerbitan
Jumlah Halaman 5
Data Penyusun
Pengusul
Nama Jabatan
Anggota
Mahasiswa D3 Elektronika
Gerry Triyuda H.S 151311043
Tanggal
Tanda
Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln, Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga No.55 RT 04/ RW 01, Kecamatan
Parongpong, Kabupaten Bandung Barat.
Telepon.: -, Fax. -
Telepon : Fax : Email : gerrytriyuda@yahoo.com
33. Daftar Isi
Daftar Isi………………………………………………………………………………. 2
1.Pengantar.................................................................................................................... 3
1.1 Ringkasan Isi Dokumen………………………………………………………….. 3
1.2Tujuan Penulisan…………………………………………………………………. 3
2. Hasil Tunning dan Diberi Gangguan........................................................................ 3
2.1 Hasil Tuning……………………………………………………….………………3
2.2 Diberi Gangguan…………………………………………………………………. 3
34. 1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B-600 ini berisi tentang hasil tunning dan gangguan “Sistem
Kendali Posisi Bola PingPong Dengan Metode PID Berbasis Arduino, Mosfet dan
Sensor Ultrasonic”.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dibuatnya dokumen B-500 yaitu:
3. Mendapatkan hasil tunning
4. Menguji dengan diberi gangguan
2 Hasil Tunning dan Diberi Gangguan
2.1 Hasil Tuning
Kp = 0.006
Ti = 0.17
35. Td =0.2
Hasil respon yang didapat berdasarkan dilakukan perubahan beberapa kali terhadap
nilai parameter-parameter kendali.
2.2 Diberi Gangguan
Gangguan yang diberikan untuk menguji kendali yang dibuat yaitu dengan cara
menghambat tiupan angina yang keluar dari fan/kipas keong
36. Pada saat mendapat gangguan kendali dibuat akan mempertahankan posisi
bola agar tetap pada posisi steady state.