Dokumen tersebut merupakan ringkasan dari penelitian yang bertujuan merancang model interaksi antara manusia dan robot dalam bentuk tampilan visual pengontrolan gerak robot pada komputer. Penelitian ini menggunakan lengan robot dengan 6 derajat kebebasan sebagai objek interaksi. LabVIEW dan Arduino digunakan untuk membangun sistem pengontrolan robot dan antarmuka visualnya. Hasilnya adalah sistem interaksi manusia dan robot melalui tampil
Java control parallel port aris suryadiAris Suryadi
Proyek ini membahas tentang simulasi pusat pengontrolan alat elektronik menggunakan Java application dan parallel port. Dibahas pula tentang sejarah Java, user interface, paket-paket yang digunakan seperti AWT, Swing dan Java.io, serta Unified Modelling Language yang digunakan untuk merancang sistem."
Ringkasan dokumen tersebut adalah:
Dokumen tersebut membahas tentang prinsip-prinsip desain user interface pada multimedia interaktif berbasis web dan media interaktif. Beberapa prinsip penting yang disebutkan antara lain kesesuaian dengan pengguna, kesederhanaan, konsistensi, dan responsivitas. Dokumen tersebut juga membahas tahapan perancangan user interface mulai dari mengumpulkan informasi pengguna hingga validasi desain.
Teknik evaluasi (interaksi manusia komputer) stth harapanRizqy Kurniawan
Dokumen tersebut membahas mengenai evaluasi sistem interaksi manusia dan komputer yang dilakukan untuk melihat kesesuaian sistem dengan permintaan pengguna melalui pengujian sistem di laboratorium dan lokasi kerja sebenarnya serta melibatkan pengguna dalam perancangan sistem.
Teknik evaluasi (interaksi manusia komputer) stth harapanRizqy Kurniawan
Dokumen tersebut membahas mengenai evaluasi sistem interaksi manusia dan komputer yang dilakukan untuk melihat kesesuaian sistem dengan permintaan pengguna melalui pengujian sistem di laboratorium dan lokasi kerja sebenarnya serta melibatkan pengguna dalam perancangan sistem.
PENGEMBANGAN SISTEM INFORMASI PADA PT GLOBAL PRIMA UTAMAAyuEndahLestari
Proses pengembangan system yaitu seperangkat aktivitas, metode, dan praktik dan alat-alat terotomatisasi yang digunakan untuk meningkatkan dalam pengembangan sistem dan software. Pada awal berkembangnya system informasi, pengembangan system informasi dilakukan oleh programmer. Manajemen perusahaan (user) meminta kepada programmer untuk membuatkan program tertentu yang bisa membantu aktivitasnya. Dengan permintaan tersebut programmer akan meminta data yang harus dimasukkan dan laporan atau informasi yang ingin dikeluarkan, berdasarkan data dan laporan inilah programmer mulai dan bekerja. Hasil akhir dari pekerjaan ini ternyata informasi yang dihasilkan tidak memuaskan dan saat itulah muncul pemikiran perlu adanya analisis sebelum sistem informasi dirancang, dan lahirlah satu metode pengembangan sistem informasi.
Java control parallel port aris suryadiAris Suryadi
Proyek ini membahas tentang simulasi pusat pengontrolan alat elektronik menggunakan Java application dan parallel port. Dibahas pula tentang sejarah Java, user interface, paket-paket yang digunakan seperti AWT, Swing dan Java.io, serta Unified Modelling Language yang digunakan untuk merancang sistem."
Ringkasan dokumen tersebut adalah:
Dokumen tersebut membahas tentang prinsip-prinsip desain user interface pada multimedia interaktif berbasis web dan media interaktif. Beberapa prinsip penting yang disebutkan antara lain kesesuaian dengan pengguna, kesederhanaan, konsistensi, dan responsivitas. Dokumen tersebut juga membahas tahapan perancangan user interface mulai dari mengumpulkan informasi pengguna hingga validasi desain.
Teknik evaluasi (interaksi manusia komputer) stth harapanRizqy Kurniawan
Dokumen tersebut membahas mengenai evaluasi sistem interaksi manusia dan komputer yang dilakukan untuk melihat kesesuaian sistem dengan permintaan pengguna melalui pengujian sistem di laboratorium dan lokasi kerja sebenarnya serta melibatkan pengguna dalam perancangan sistem.
Teknik evaluasi (interaksi manusia komputer) stth harapanRizqy Kurniawan
Dokumen tersebut membahas mengenai evaluasi sistem interaksi manusia dan komputer yang dilakukan untuk melihat kesesuaian sistem dengan permintaan pengguna melalui pengujian sistem di laboratorium dan lokasi kerja sebenarnya serta melibatkan pengguna dalam perancangan sistem.
PENGEMBANGAN SISTEM INFORMASI PADA PT GLOBAL PRIMA UTAMAAyuEndahLestari
Proses pengembangan system yaitu seperangkat aktivitas, metode, dan praktik dan alat-alat terotomatisasi yang digunakan untuk meningkatkan dalam pengembangan sistem dan software. Pada awal berkembangnya system informasi, pengembangan system informasi dilakukan oleh programmer. Manajemen perusahaan (user) meminta kepada programmer untuk membuatkan program tertentu yang bisa membantu aktivitasnya. Dengan permintaan tersebut programmer akan meminta data yang harus dimasukkan dan laporan atau informasi yang ingin dikeluarkan, berdasarkan data dan laporan inilah programmer mulai dan bekerja. Hasil akhir dari pekerjaan ini ternyata informasi yang dihasilkan tidak memuaskan dan saat itulah muncul pemikiran perlu adanya analisis sebelum sistem informasi dirancang, dan lahirlah satu metode pengembangan sistem informasi.
BAB 1 membahas tentang pendahuluan Interaksi Manusia-Komputer (IMK). IMK merupakan disiplin ilmu yang mempelajari interaksi antara manusia dengan sistem komputer dengan tujuan menghasilkan sistem yang berguna, menarik dan efektif.
BAB 1 membahas tentang pendahuluan Interaksi Manusia Komputer (IMK). IMK merupakan disiplin ilmu yang mempelajari interaksi antara manusia dengan sistem komputer dengan tujuan menghasilkan sistem yang berguna, efektif dan menyenangkan bagi pengguna. Bidang-bidang terkait antara lain ergonomi, psikologi, dan desain grafis.
Prototipe merupakan metode pengembangan sistem yang membuat program secara cepat dan bertahap untuk dievaluasi pengguna. Tahapan prototipe meliputi identifikasi kebutuhan, pembuatan, pengujian, perbaikan, dan pengembangan versi produksi. Metode prototipe dibedakan menjadi metode non-komputer dan berbasis komputer.
Dokumen tersebut membahas tentang model-model interaksi antara manusia dan komputer, ergonomi, tipe-tipe interaksi, dan konteks interaksi. Terdapat tiga model interaksi yaitu model ikonik, analog, dan simbolik serta pembahasan mengenai ergonomi dan aplikasinya dalam desain sistem kerja. Dokumen ini juga menjelaskan berbagai tipe interaksi seperti command line interface, menu selection, natural language, form fill in, dan direct manipulation.
Dokumen ini merupakan project charter untuk perancangan sistem informasi "Montirku" yang bertujuan untuk meningkatkan produktivitas bengkel dan pengguna dengan akses online. Proyek ini akan mengembangkan website dan aplikasi berbasis web dan android, serta meliputi pengembangan perangkat lunak, pengujian, dan dokumentasi. Proyek dijadwalkan selesai pada Desember 2020 dengan anggaran Rp300 juta.
Desain dan Perancangan Aplikasi Menghitung Volume Bangun Ruang Berbasis Andr...Lalu_wijaya
Pada zaman era gobalisasi sekarang ini kemajuan dibidang teknologi yang terus berkembang salah satunya adalah operating system atau sistem operasi pada mobile device seperti handphone. Diantara sistem operasi yang ada salah satu contohnya adalah android. Android merupakan sistem operasi untuk telepon seluler yang berbasis linux dan bersifat open source, sehingga menyediakan platform terbuka bagi para pengembang untuk menciptakan aplikasi sendiri.
Matematika sebagai ilmu terapan yang juga merupakan salah satu ilmu dasar dari pengembangan sistem komputer. Bangun ruang dan bangun ruang merupakan salah satu anak pelajaran dari ilmu matematika. Bangun ruang merupakan suatu bidang 3 dimensi yang berbentuk satuan dasar luasnya sering ditulis dengan pangkat 3 (m3).
Bangun ruang atau biasa disebut juga sebagai bangunan tiga dimensi merupakan jenis bangun yang memiliki ruang serta sisi-sisi yang membatasinya. Jumlah serta bentuk dari setiap sisi yang ada menjadi cirikhas tersendiri dari sebuah bangun ruang. Karena bentuk dan jumlah rusuknya berbeda, maka setiap bangun ruang memiliki karakterisitik sendiri yang menjadi ciri-ciri ataupun sifat dari bangun ruang tersebut.
Selama ini, untuk menghitung volume pada bangun ruang, masih dilakukan secara manual. Hal tersebut tentu saja membutuhkan waktu yang tidak sedikit dan membutuhkan ketelitian. Bahkan kemungkinan terjadi human error saat melakukan penghitungan cukup besar. Selain itu, ada pula aplikasi konverter yang telah tersedia untuk komputer. Aplikasi tersebut tentu saja tidak efektif untuk di bawa kemana saja. Maka dibutuhkan suatu media yang memungkinkan aplikasi tersebut dapat digunakan kapan saja dan dimana saja.
Modul ini membahas tentang desain sistem dalam rekayasa perangkat lunak. Ia menjelaskan definisi desain sistem sebagai tahapan setelah analisis sistem untuk mendefinisikan kebutuhan fungsional dan mempersiapkan implementasi. Modul ini juga menjelaskan alat bantu desain sistem seperti aliran sistem informasi, context diagram, dan data flow diagram beserta fungsi dan aturan pembuatannya. Terakhir, modul ini menjelaskan tentang mock up sebagai
Dokumen tersebut membahas tentang definisi sistem, informasi, sistem informasi, website, HTML, PHP, dan MySQL. Juga membahas metodologi penelitian yang digunakan yaitu pengumpulan data sekunder dan analisis data untuk mengembangkan sistem."
Dokumen tersebut membahas tentang metodologi pengembangan sistem, yang mencakup pengertian metodologi pengembangan sistem, alasan perlunya metodologi, tim pengembangan sistem, macam-macam metodologi seperti waterfall, prototyping, RAD, spiral, object oriented, dan end-user development, serta prinsip-prinsip pengembangan sistem.
Aplikasi ini bertujuan untuk membantu toko cupcake dalam mengelola pesanan dan data pelanggan secara terkomputerisasi. Aplikasi ini memiliki fitur desain cupcake bagi pelanggan untuk mendesain cupcake sesuai keinginan serta fitur pengelolaan data pesanan untuk pegawai. Aplikasi ini dibuat menggunakan bahasa pemrograman Java dengan metode pengembangan waterfall dan digambarkan menggunakan UML.
Mobile Client Application (MoCA) : alternatif baru mengelola data fitur siste...Dwi Fajar Saputra
Artikel dari Prosiding Loknas PDII LIPI Tahun 2015 dipresentasikan di Gedung PDII LIPI, Jakarta. Tema artikel mengenai MoCA (mobile client application) di SLiMS yang dapat dijadikan alternatif untuk pengelolaan data perpustakaan berbasis smartphone
"Jodoh Menurut Prespektif Al-Quran" (Kajian Tasir Ibnu Katsir Surah An-Nur ay...Muhammad Nur Hadi
Jurnal "Jodoh Menurut Prespektif Al-Quran" (Kajian Tasir Ibnu Katsir Surah An-Nur ayat 26 dan 32 dan Surah Al-Hujurat Ayat 13), Ditulis oleh Muhammmad Nur Hadi, Mahasiswa Program Studi Ilmu Hadist di UIN SUSKA RIAU.
BAB 1 membahas tentang pendahuluan Interaksi Manusia-Komputer (IMK). IMK merupakan disiplin ilmu yang mempelajari interaksi antara manusia dengan sistem komputer dengan tujuan menghasilkan sistem yang berguna, menarik dan efektif.
BAB 1 membahas tentang pendahuluan Interaksi Manusia Komputer (IMK). IMK merupakan disiplin ilmu yang mempelajari interaksi antara manusia dengan sistem komputer dengan tujuan menghasilkan sistem yang berguna, efektif dan menyenangkan bagi pengguna. Bidang-bidang terkait antara lain ergonomi, psikologi, dan desain grafis.
Prototipe merupakan metode pengembangan sistem yang membuat program secara cepat dan bertahap untuk dievaluasi pengguna. Tahapan prototipe meliputi identifikasi kebutuhan, pembuatan, pengujian, perbaikan, dan pengembangan versi produksi. Metode prototipe dibedakan menjadi metode non-komputer dan berbasis komputer.
Dokumen tersebut membahas tentang model-model interaksi antara manusia dan komputer, ergonomi, tipe-tipe interaksi, dan konteks interaksi. Terdapat tiga model interaksi yaitu model ikonik, analog, dan simbolik serta pembahasan mengenai ergonomi dan aplikasinya dalam desain sistem kerja. Dokumen ini juga menjelaskan berbagai tipe interaksi seperti command line interface, menu selection, natural language, form fill in, dan direct manipulation.
Dokumen ini merupakan project charter untuk perancangan sistem informasi "Montirku" yang bertujuan untuk meningkatkan produktivitas bengkel dan pengguna dengan akses online. Proyek ini akan mengembangkan website dan aplikasi berbasis web dan android, serta meliputi pengembangan perangkat lunak, pengujian, dan dokumentasi. Proyek dijadwalkan selesai pada Desember 2020 dengan anggaran Rp300 juta.
Desain dan Perancangan Aplikasi Menghitung Volume Bangun Ruang Berbasis Andr...Lalu_wijaya
Pada zaman era gobalisasi sekarang ini kemajuan dibidang teknologi yang terus berkembang salah satunya adalah operating system atau sistem operasi pada mobile device seperti handphone. Diantara sistem operasi yang ada salah satu contohnya adalah android. Android merupakan sistem operasi untuk telepon seluler yang berbasis linux dan bersifat open source, sehingga menyediakan platform terbuka bagi para pengembang untuk menciptakan aplikasi sendiri.
Matematika sebagai ilmu terapan yang juga merupakan salah satu ilmu dasar dari pengembangan sistem komputer. Bangun ruang dan bangun ruang merupakan salah satu anak pelajaran dari ilmu matematika. Bangun ruang merupakan suatu bidang 3 dimensi yang berbentuk satuan dasar luasnya sering ditulis dengan pangkat 3 (m3).
Bangun ruang atau biasa disebut juga sebagai bangunan tiga dimensi merupakan jenis bangun yang memiliki ruang serta sisi-sisi yang membatasinya. Jumlah serta bentuk dari setiap sisi yang ada menjadi cirikhas tersendiri dari sebuah bangun ruang. Karena bentuk dan jumlah rusuknya berbeda, maka setiap bangun ruang memiliki karakterisitik sendiri yang menjadi ciri-ciri ataupun sifat dari bangun ruang tersebut.
Selama ini, untuk menghitung volume pada bangun ruang, masih dilakukan secara manual. Hal tersebut tentu saja membutuhkan waktu yang tidak sedikit dan membutuhkan ketelitian. Bahkan kemungkinan terjadi human error saat melakukan penghitungan cukup besar. Selain itu, ada pula aplikasi konverter yang telah tersedia untuk komputer. Aplikasi tersebut tentu saja tidak efektif untuk di bawa kemana saja. Maka dibutuhkan suatu media yang memungkinkan aplikasi tersebut dapat digunakan kapan saja dan dimana saja.
Modul ini membahas tentang desain sistem dalam rekayasa perangkat lunak. Ia menjelaskan definisi desain sistem sebagai tahapan setelah analisis sistem untuk mendefinisikan kebutuhan fungsional dan mempersiapkan implementasi. Modul ini juga menjelaskan alat bantu desain sistem seperti aliran sistem informasi, context diagram, dan data flow diagram beserta fungsi dan aturan pembuatannya. Terakhir, modul ini menjelaskan tentang mock up sebagai
Dokumen tersebut membahas tentang definisi sistem, informasi, sistem informasi, website, HTML, PHP, dan MySQL. Juga membahas metodologi penelitian yang digunakan yaitu pengumpulan data sekunder dan analisis data untuk mengembangkan sistem."
Dokumen tersebut membahas tentang metodologi pengembangan sistem, yang mencakup pengertian metodologi pengembangan sistem, alasan perlunya metodologi, tim pengembangan sistem, macam-macam metodologi seperti waterfall, prototyping, RAD, spiral, object oriented, dan end-user development, serta prinsip-prinsip pengembangan sistem.
Aplikasi ini bertujuan untuk membantu toko cupcake dalam mengelola pesanan dan data pelanggan secara terkomputerisasi. Aplikasi ini memiliki fitur desain cupcake bagi pelanggan untuk mendesain cupcake sesuai keinginan serta fitur pengelolaan data pesanan untuk pegawai. Aplikasi ini dibuat menggunakan bahasa pemrograman Java dengan metode pengembangan waterfall dan digambarkan menggunakan UML.
Mobile Client Application (MoCA) : alternatif baru mengelola data fitur siste...Dwi Fajar Saputra
Artikel dari Prosiding Loknas PDII LIPI Tahun 2015 dipresentasikan di Gedung PDII LIPI, Jakarta. Tema artikel mengenai MoCA (mobile client application) di SLiMS yang dapat dijadikan alternatif untuk pengelolaan data perpustakaan berbasis smartphone
"Jodoh Menurut Prespektif Al-Quran" (Kajian Tasir Ibnu Katsir Surah An-Nur ay...Muhammad Nur Hadi
Jurnal "Jodoh Menurut Prespektif Al-Quran" (Kajian Tasir Ibnu Katsir Surah An-Nur ayat 26 dan 32 dan Surah Al-Hujurat Ayat 13), Ditulis oleh Muhammmad Nur Hadi, Mahasiswa Program Studi Ilmu Hadist di UIN SUSKA RIAU.
2. Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Multimedia 2014
STMIK AMIKOM Yogyakarta, 19 Februari 2014
ISSN : 2302-3805
1
PERANCANGAN MODEL INTERAKSI MANUSIA DAN ROBOT
DALAM BENTUK TAMPILAN VISUAL PADA KOMPUTER
Muhamad Yusvin Mustar1)
, P. Insap Santosa2)
, Rudy Hartanto3)
1), 2), 3)
Jurusan Teknik Elektro Dan Teknologi Informasi, UNIVERSITAS GADJAH MADA, Yogyakarta
Jl. Grafika No.2 Kampus UGM, Yogyakarta 55281
Email : yusvin_s2te_12@mail.ugm.ac.id1)
, insap@jteti.gadjahmada.edu2)
, rudy@mti.gadjahmada.edu3)
Abstrak
Perkembangan teknologi interaksi pada umumnya, tidak
lepas dari pesatnya perkembangan teknologi interaksi
manusia dan komputer saat ini, sehingga mendukung
user untuk dapat mengembangkan berbagai model
interaksi, khususnya interaksi manusia dan robot.
Penelitian ini mengusulkan sebuah perancangan dan
pembuatan model interaksi manusia dan robot, dalam
bentuk tampilan visual pengontrolan gerak robot pada
komputer. Objek interaksi yang digunakan pada
penelitian ini adalah lengan robot yang memiliki 6
derajat kebebasan. Beberapa tools digunakan untuk
membangun sebuah sistem pengontrolan robot pada
saat melakukan interaksi, diantaranya LabVIEW dan
Arduino. Algoritma kontrol diterapkan untuk
membangun sebuah sistem pengontrolan yang optimal
dalam memodelkan sebuah interaksi manusia dan robot.
Model interaksi manusia dan robot sepenuhnya
dilakukan oleh user dalam mengontrol gerak robot.
Model interaksi yang diusulkan dapat
diimplementasikan secara riil, dalam merancang dan
membuat sebuah pemodelan interaksi manusia dan
robot.
Kata kunci: Interaksi manusia dan komputer, Interaksi
manusia dan robot, LabVIEW, Arduino.
1. Pendahuluan
Interaksi manusia dan komputer (IMK) adalah sebuah
disiplin ilmu yang mempelajari perancangan,
implementasi, dan evaluasi sistem komputasi interaktif
berbagai aspek terkait [1], dalam perkembangannya
teknologi interaksi saat ini sangat begitu pesat,
khususnya pada interaksi manusia dan robot, dapat
dilihat dari banyaknya produsen electronics dan
software, yang menawarkan berbagai jenis tools yang
dapat digunakan untuk merancang dan membuat sebuah
model interaksi yang lebih praktis dan efisien. Model
interaksi membantu manusia untuk mengerti apa yang
terjadi diantara pengguna dan sistem, menerjemahkan
tujuan, antara apa yang diinginkan user dan apa yang
harus dikerjakan sistem [2].
Saat ini model interaksi manusia dan robot, banyak
dimodelkan dalam bentuk pengontrolan berupa tombol
(button) ON/OFF dan remote control baik itu secara
wireless maupun menggunakan cable, berbeda dengan
interaksi manusia dan robot yang dikerjakan pada
penelitian ini. Interaksi manusia dan robot yang
dilakukan pada penelitian ini dimodelkan dalam bentuk
tampilan visual pada komputer dalam melakukan
pengontrolan gerakan robot. User menjadi operator
sepenuhnya dalam melakukan pengendalian interaksi,
sehingga dengan adanya pemodelan interaksi ini, dapat
menambahkan model interaksi manusia dan robot, yang
telah ada sebelumnya.
Robot yang digunakan sebagai media objek interaksi
manusia dan robot adalah lengan robot (robot arm).
Lengan robot yang digunakan memiliki fungsi gerak
yang menyerupai tangan manusia yang memiliki 6
derajat kebebasan. Jumlah fungsi gerak disebut sebagai
derajat kebebasan atau DOF (degree of freedom) [3].
Setiap pergerakan robot digerakkan menggunakan motor
servo yang telah terpasang pada tiap-tiap sendi robot,
gambar 1 memperlihatkan lengan robot dengan 6 derajat
kebebasan [4].
Gambar 1. Lengan robot dengan 6 derajat kebebasan
Algoritma kontrol diterapkan untuk membangun sistem
pengontrolan yang optimal dalam melakukan interaksi
pada robot. Beberapa tools diperlukan untuk membuat
sistem pengontrolan, diantaranya penggunaan software
LabVIEW sebagai pemrosesan data pengontrolan
pergerakan robot, dan pemodelan visual interaksi,
sedangkan Arduino yang menggunakan mikrokontroler,
berfungsi sebagai sistem pengontrol motor servo untuk
menghasilkan gerakan robot. Sistem yang dibangun
diharapkan mampu menghasilkan sebuah pemodelan
interaksi manusia dan robot, serta dapat
diimplementasikan secara riil, sehingga mampu
memberikan nuansa baru dalam berinteraksi dengan
robot.
2. Tujuan Penelitian
Merancang dan mengimplementasikan model interaksi
manusia dan robot, dalam bentuk tampilan visual pada
komputer dalam melakukan pengontrolan gerakan robot.
3. Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Multimedia 2014
STMIK AMIKOM Yogyakarta, 19 Februari 2014
ISSN : 2302-3805
2
3. Landasan Teori
3.1. Interaksi Manusia Dan Robot
Interaksi manusia dengan robot dapat dinyatakan dalam
bentuk tiga tingkatan diantaranya, manusia sebagai
kontroler robot sepenuhnya, manusia sebagai manager
dari operator robot serta manusia dan robot berada dalam
kesetaraan. Interaksi yang paling dasar antara manusia
dengan robot adalah interaksi yang menempatkan
manusia sebagai pengontrolan gerakan robot sepenuhnya
dalam hal ini biasanya robot tidak memiliki kemampuan
untuk melakukan sendiri segala gerakan. Semua titik
aktuator hanya dapat digerakkan melalui “perintah”
operator atau manusia [3].
Tujuan mendasar dari interaksi manusia dan robot adalah
untuk mengembangkan prinsip-prinsip dan algoritma
untuk sistem robot yang mampu membuat mereka
langsung, berinteraksi dengan aman dan efektif dengan
manusia [5]. Interaksi, didefinisikan, membutuhkan
komunikasi antara robot dan manusia, komunikasi antara
manusia dan robot dapat diambil dalam beberapa bentuk,
tetapi bentuk-bentuk tersebut sebagian besar dipengaruhi
oleh apakah manusia dan robot berada pada ruang
lingkup yang berdekatan satu sama lain atau tidak [6].
3.2. Sistem Kontrol Robotik
Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua
kelompok, yaitu sistem kontrol loop terbuka (open loop)
dan loop tertutup (close loop), kontrol loop terbuka atau
umpan maju (feed-forward control) dapat dinyatakan
sebagai sistem kontrol yang keluarannya tidak
diperhitungkan ulang oleh kontroler. Keadaan apakah
robot benar-benar telah mencapai target seperti yang
dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak dapat
mempengaruhi kinerja kontrol, sedangkan pada kontrol
loop tertutup jika hasil gerak aktual telah sama dengan
referensi maka input kontroler akan nol. Artinya
kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada
robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh.
Makin kecil error terhitung maka makin kecil pula
sinyal pengemudi kontroler terhadap robot, sampai
akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state) [3].
Pada perancangan ini sistem kontrol robot yang
digunakan adalah kontrol loop terbuka atau umpan maju
(feed-forward control), hal ini disebabkan karena pada
perancangan model interaksi yang akan dibuat,
pengontrolan robot sepenuhnya dikontrol oleh user,
sehingga keluaran dari pengotrolan tidak di perhitungkan
kembali oleh sistem. Diagram kontrol loop terbuka pada
sistem robot dapat dinyatakan dalam gambar 2 berikut
ini [3].
Gambar 2. Kontrol Robot Loop Terbuka
3.3. LabVIEW
LabVIEW merupakan singkatan dari (laboratory virtual
engineering workbench) [7], national instruments
LabVIEW adalah bahasa pemrograman komputer yang
berbasis grafik. LabVIEW digunakan untuk membangun
berbagai aplikasi akuisi data dan sistem instrumentasi
dan kontrol [8], Lingkungan pemrograman LabVIEW
terdiri atas 2 jendela, yaitu jendela front panel dan
jendela blok diagram, front panel adalah tampilan
program, objek-objek pada jendela ini akan terlihat oleh
pengguna saat program dijalankan. Objek-objek pada
front panel ini akan secara otomatis memiliki
representasi ikonnya di blok diagram, khususnya untuk
objek-objek yang membawa data, baik data yang masuk
dari pengguna ke program, maupun data yang keluar dari
program ke pengguna, sedangkan blok diagram adalah
tempat pembuatan program. Jendela ini tidak akan
terlihat oleh pengguna saat program dijalankan,
pembuatan program di sini dilakukan dengan cara
menempatkan beberapa mode dan menghubungkan satu
sama lain [7].
Pada penelitian ini software LabVIEW digunakan
sebagai pembuatan program pengontrolan dan
pemrosesan data pergerakan robot dan perancangan
model visual dalam berinteraksi dengan robot.
3.4. Arduino
Arduino didefinisikan sebagai sebuah platform
electronic open source, berbasis pada software dan
hardware yang fleksibel dan mudah digunakan, yang
ditunjukkan untuk para seniman, desainer, hobbies dan
setiap orang yang tertarik dalam membuat objek atau
lingkungan yang interaktif. Nama Arduino juga tidak
hanya dipakai untuk menamai board rangkaiannya saja,
tetapi juga untuk menamai bahasa dan software
pemrogramannya atau IDE (Integrated Development
Environment) [7]. Tipe Arduino yang digunakan pada
perancangan sistem ini adalah tipe Arduino Uno R3.
Gambar 3 memperlihatkan tipe board Arduino Uno R3
[9].
Gambar 3. Board Arduino Uno R3
Arduino Uno R3 menggunakan mikrokontroler Atmega
328, dengan 6 pin digital PWM (pulse-width
modulation) yang digunakan sebagai penggerak dan
pengontrol gerakan robot melalui motor servo yang
terdapat pada robot.
3.5. Motor Servo
Motor servo pada penelitian ini digunakan sebagai
penghasil gerakan robot. Motor servo adalah motor DC
yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW). Arah
4. Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Multimedia 2014
STMIK AMIKOM Yogyakarta, 19 Februari 2014
ISSN : 2302-3805
3
dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya
dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM
(Pulsa Width Modulation) pada bagian pin kontrolnya.
Motor servo memiliki rangkaian kontrol elektronik dan
internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut
angularnya, motor servo berputar lambat, namun
memiliki torsi yang kuat karena internal gear [10].
Motor servo memiliki 3 jalur kabel diantaranya power,
ground, dan control seperti yang diperlihatkan pada
gambar 4 [11].
Gambar 4. Pin motor servo
Jenis motor servo yang digunakan pada penelitian ini,
adalah motor servo standar 1800
, motor servo jenis ini
hanya mampu bergerak pada dua arah (CW dan CCW),
dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 900
sehingga total defleksi sudut dari kanan-tengah-kiri
adalah 1800
. Jenis motor servo inilah yang nantinya akan
digunakan sebagai penghasil gerak robot.
4. Metodologi Penelitian
4.1. Alat dan Bahan Penelitian
Alat yang digunakan pada penelitian ini adalah,
PC/Laptop dengan Windows 7 Ultimate 32 bit, sebagai
sistem operasi, software LabVIEW versi 2012 dan
Arduino software IDE versi 1.0.5, sedangkan bahan
penelitian yang digunakan pada penelitian ini adalah
lengan robot dengan 6 derajat kebebasan dan Arduino
Uno R3.
4.2. Perancangan
Tahap perancangan yang akan dikerjakan pada penelitian
ini terbagi atas 3 bagian, diantaranya perancangan sistem
interaksi, perancangan pemodelan interaksi dan
perancangan program. Gambar 5 memperlihatkan
diagram blok proses perancangan model interaksi
manusia dan robot.
Gambar 5. Diagram blok perancangan pemodelan
interaksi manusia dan robot
a. Perancangan Sistem Interaksi
Tahap perancangan sistem interaksi meliputi, penentuan
bahan dan alat apa saja yang akan digunakan pada proses
perancangan sistem, hal ini bertujuan untuk membangun
sebuah sistem interaksi yang nantinya akan
diimplementasikan secara riil pada pemodelan interaksi
manusia dan robot. Gambar 6 memperlihatkan
perancangan sistem yang digunakan untuk membangun
model interaksi.
Gambar 6. Perancangan sistem
b. Perancangan Pemodelan Interaksi
Perancangan pemodelan interaksi bertujuan agar user
dapat berinteraksi dengan robot. Untuk memungkinkan
user dapat melakukan interaksi dengan robot, perlu
adanya sebuah sistem yang menjadi perantara antara
manusia dan robot, sehingga interaksi manusia dan robot
dapat direalisasikan. Gambar 7 memperlihatkan user dan
robot dapat berinteraksi melalui sistem yang telah dibuat
sebelumnya. User sepenuhnya menjadi operator dalam
melakukan interaksi pada robot, dalam bentuk
pengontrolan pergerakan robot sesuai apa yang
diinginkan oleh user, agar tujuan user dapat
diterjemahkan dan dikerjakan oleh sistem.
Gambar 7. User dan robot dapat berinteraksi
Model interaksi pada robot dibuat dalam bentuk visual
pengontrolan pergerakan robot dengan menggunakan
software LabVIEW. Pada tampilan visual terdapat
beberapa 6 buah switch yang dapat diatur sesuai dengan
skala yang disesuaikan oleh pergerakan motor servo,
diantaranya 0 – 1800
pada motor servo dengan nomor
urut 1 – 5 dan 0 – 600
pada motor servo dengan nomor
urut 6, pengaturan switch berfungsi sebagai
pengendalian gerakan robot. Gambar 8 memperlihatkan
visual interaksi pada robot.
Gambar 8. Tampilan visual interaksi pada robot
Setiap pengaturan switch mewakili satu buah gerakan
yang akan dieksekusi oleh robot, sebagai contoh, jika
switch 1 dilakukan pengontrolan, maka motor servo
yang telah diberi nomor urut 1, akan menghasilkan
gerakan robot sesuai skala pengontrolan, begitupun
5. Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Multimedia 2014
STMIK AMIKOM Yogyakarta, 19 Februari 2014
ISSN : 2302-3805
4
Mulai
Inisialisasi
Port
Baca Data Serial
Output Pin
Digital (PWM ~)
Pin ~ 3
Pin ~ 5
Pin ~ 6
Pin ~ 9
Selesai
Ya
Ya
Pengulangan
Tidak
Eksekusi Gerak
Eksekusi Gerak
Eksekusi Gerak
Eksekusi Gerak
Motor Servo 1
Motor Servo 2
Motor Servo 3
Motor Servo 4Ya
Ya
Ya
Pin ~ 10 Eksekusi GerakMotor Servo 5Ya
Pin ~ 11 Eksekusi GerakMotor Servo 6Ya
sebaliknya. Pada switch 1 sampai 5 memiliki skala yang
sama diantaranya 0 – 1800
, sedangkan switch 6 memiliki
skala yang berbeda yaitu, 0 – 600
. Hal ini dikarenakan
posisi switch 6 mewakili motor servo dengan nomor urut
6 yang mewakili fungsi pergerakan terbatas. Gambar 9
memperlihatkan posisi motor servo yang terdapat pada
robot.
Gambar 9. Posisi motor servo pada robot
C. Perancangan Program
Perancangan program robot terbagi atas dua bagian yang
saling berkaitan dalam mengimplementasikan
pemodelan interaksi manusia dan robot, diantaranya
pembuatan program dengan menggunakan bahasa
pemrograman LabVIEW yang digunakan sebagai
perancangan model visual interaksi dan pengendalian
pergerakan robot. Pemrograman Arduino yang berfungsi
mengontrol dan mengeksekusi gerak motor servo
sebagai penghasil gerakan robot. Labview dan Arduino
dapat berkomunikasi secara serial melalui komputer
sehingga memudahkan user dalam merancang algoritma
kontrol pergerakan robot. Gambar 10 memperlihatkan
diagram blok perancangan komunikasi LabVIEW dan
Arduino, sedangkan pada gambar 11 memperlihatkan
alur program eksekusi gerak robot dalam bentuk
flowcart.
Gambar 10. Diagram blok perancangan komunikasi
LabVIEW dan Arduino
Gambar 11. Alur program eksekusi gerak robot
Perancangan algoritma kontrol mengacu pada sistem
kontrol loop terbuka atau umpan maju (feed-forward
control) yang dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol
yang keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh
kontroler, pada saat user melakukan pemodelan interkasi
pada robot.
Prinsip kerja algoritma kontrol yang diterapkan pada
penelitian ini berfokus pada pembacaan data interaksi
pada saat user melakukan pengontrolan gerakan robot.
Pembacaan data interaksi digunakan sebagai penentuan
model gerak robot, pengontrolan robot sepenuhnya
dikontrol oleh user, sehingga output dari pengontrolan
tidak diperhitungkan kembali oleh sistem. Gambar 12
memperlihatkan algoritma kontrol yang telah di buat dan
diterapkan pada perancangan model interaksi manusia
dan robot.
6. Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Multimedia 2014
STMIK AMIKOM Yogyakarta, 19 Februari 2014
ISSN : 2302-3805
5
Mulai
Inisialisasi
Interaksi
Selesai
Tidak
Baca Data
Interaksi
Ya
Apakah Ada Data
Interaksi ?
Standbay
Eksekusi Gerak
Ya
Ya
Tidak
Gambar 12. Algoritma kontrol yang diterapkan pada
pemodelan interaksi manusia dan robot
5. Hasil dan Pembahasan
Pengujian dilakukan dalam bentuk uji coba pemodelan
interaksi dengan robot, dengan melakukan pengontrolan
gerak robot secara berurutan dan melakukan pengamatan
gerakan robot. Gambar 12 memperlihatkan posisi awal
robot pada saat motor servo diberi sinyal digital PWM.
Gambar 13. Posisi awal robot pada saat motor servo
diberi sinyal PWM
Selanjutnya, pengujian pemodelan interaksi dilakukan
melalui tampilan visual dengan mengatur switch yang
terdapat pada layar komputer. Tujuannya adalah untuk
dapat melakukan pengontrolan pergerakan robot.
pergerakan robot dihasilkan oleh 6 buah motor servo
yang telah diberi nomor urut 1 sampai 6. Setiap servo
memiliki urutan pergerakan yang berbeda-beda dalam
menghasilkan pergerakan robot. Servo dengan nomor
urut 1, 2, 3, 4, dan 5, masing-masing sudutnya mencapai
900
sehingga total defleksi dari kanan, tengah dan kekiri
adalah 1800
, sedangkan pada servo dengan nomor urut 6
dilakukan konfigurasi sudutnya pada 300,
sehingga total
defleksi dari kanan, tengah dan kekiri adalah 600
.
Masing-masing servo terhubung pada board Arduino
pada port digital PWM. Tabel 1 memperlihatkan
pembagian skala terhadap motor servo, dan konfigurasi
Port digital PWM, sebagai penghasil gerakan robot.
Tabel 1. Skala pembagian putaran motor servo dan
konfigurasi port digital (PWM~) Arduino
sebagai pengontrol gerakan robot.
No Penghasil
gerak
Skala putaran
motor servo
dalam derajat
Konfigurasi
digital
(PWM ~)
pada Port
Arduino
1 Motor Servo 1 0 - 3800
Pin ~3
2 Motor Servo 2 0 - 3800
Pin ~5
3 Motor Servo 3 0 - 3800
Pin ~6
4 Motor Servo 4 0 - 3800
Pin ~9
5 Motor Servo 5 0 - 3800
Pin ~10
6 Motor Servo 6 0 - 600
Pin ~11
Konfigurasi pada Tabel 1, telah diuji dan menghasilkan
gerak robot secara berurutan dalam melakukan
pergerakan. User menjadi operator sepenuhnya dalam
melakukan pengontrolan gerakan robot. Gambar 13
memperlihatkan pengujian pemodelan interaksi yang
dilakukan dengan membentuk robot pada posisi lurus
sejajar.
Gambar 14. Pengujian pemodelan interaksi manusia
dan robot
Untuk melakukan pengujian seperti yang terlihat pada
gambar 14, model interaksi pada robot dilakukan dengan
mengatur switch pengontrolan gerak robot, sambil
melakukan pengamatan pergerakan robot sampai
membentuk posisi robot lurus sejajar. Tabel 2
memperlihatkan posisi switch pada saat melakukan
pengujian model interaksi manusia dan robot dalam
membentuk posisi robot lurus sejajar.
Tabel 2. Pengujian interaksi membentuk robot lurus
sejajar
Motor
Servo
1 2 3 4 5 6
Posisi
Switch
930
940
950
1010
10
190
7. Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Multimedia 2014
STMIK AMIKOM Yogyakarta, 19 Februari 2014
ISSN : 2302-3805
6
Sistem pemodelan interaksi yang telah dibangun
diharapkan mampu menghasilkan sebuah sistem
pemodelan interaksi manusia dan robot. Pemodelan
dalam bentuk tampilan visual pada komputer dalam
melakukan pengontrolan gerakan robot dapat
memberikan nuansa dan pengalaman baru dalam
berinteraksi dengan robot.
6. Kesimpulan dan Saran
6.1. Kesimpulan
Pemodelan interaksi manusia dan robot dalam bentuk
pengontrolan visual gerakan robot mampu menghasilkan
sebuah pemodelan interaksi yang dapat
diimplementasikan secara riil. Namun pemodelan
interaksi dalam melakukan pengontrolan pergerakan
robot masih terbatas, yaitu belum sampai pada
pengontrolan gerakan robot secara kompleks. Gerak
robot sepenuhnya dipengaruhi oleh user dalam
melakukan interaksi dikarenakan keluaran dari
pengontrolan tidak diperhitungkan kembali oleh sistem.
6.2. Saran
Penelitian ini dapat dikembangkan lagi, pada pemodelan
interaksi secara alamiah dengan menggunakan berbagai
tools interaksi yang dapat dieksplorasi menjadi
pomodelan interaksi manusia dan robot secara interaktif.
Daftar Pustaka
[1] P. I. Santosa, Interaksi Manusia dan Komputer. Yogyakarta:
Andi, 2009.
[2] Sudarmawan and D. Ariyus, Interaksi Manusia dan Komputer.
Yogyakarta: Andi, 2007.
[3] P. Endra, Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan.
Yogyakarta: Andi, 2006.
[4] “Six-servo Robot Arm.” DAGU Hi-Tech Electronic Co., LTD.
[5] D. J. Feil-Seifer and M. J. Matari, “Human-Robot Interaction.”
Springer New York, pp. 4643–4659, 2009.
[6] M. A. Goodrich and A. C. Schultz, “Human-robot interaction: a
survey,” Found. Trends Hum.-Comput. Interact., vol. 1, no. 3,
pp. 203–275, 2007.
[7] E. Budiono, Progmable Automation Controller (PAC) dengan
LabVIEW 7.1. Yogyakarta: Gava Media, 2009.
[8] D. Artanto, Interaksi Arduino dan LabVIEW. Jakarta: Elex
Media Komputindo, 2012.
[9] “Arduino - ArduinoBoardUno,” 18-Sep-2013. [Online].
Available: http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno.
[Accessed: 18-Sep-2013].
[10] R. Sigit, Robotika, Sensor & Aktuator. Yogyakarta: GRAHA
ILMU, 2007.
[11] “SM2240 Physical and Embedded Computing.” [Online].
Available:
http://sweb.cityu.edu.hk/sm2240/2009/05/week05.html#top.
[Accessed: 13-Nov-2013].
Biodata Penulis
Muhamad Yusvin Mustar S.T, memperoleh gelar Ahli
Madya (A.Md) Teknik, Jurusan Diploma Tiga (D3)
Teknik Elektro, Universitas Haluoleo, Kendari Sulawesi
Tenggara, lulus tahun 2009, memperoleh gelar Sarjana
Teknik (S.T), Jurusan Teknik Elektro, Universitas
Muhammadiyah Yogyakarta, lulus tahun 2011. Saat ini
sedang melanjutkan studi pada program Pascasarjana
Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi Informasi
Universitas Gadjah Mada.
Ir. P. Insap Santosa, M.Sc,. Ph.D, memperoleh gelar
Insinyur (Ir), Jurusan Teknik Elektro Universitas Gadjah
Mada, Yogyakarta, lulus tahun 1984. Memperoleh gelar
Master of Science (M.Sc) Program Pasca Sarjana Ilmu
Komputer, University of Colorado at Boulder, Amerika
Serikat, lulus tahun 1991, Memperoleh Gelar Doctor of
Philosophy (Ph.D) Doctor, School of Computing,
National University of Singapore, lulus tahun 2006. Saat
ini menjadi Dosen di Jurusan Teknik Elektro dan
Teknologi Informasi Universitas Gadjah Mada.
Ir. Rudy Hartanto, M.T, memperoleh gelar Insinyur (Ir),
Jurusan Teknik Elektro Universitas Gadjah Mada,
Yogyakarta, lulus tahun 1989. Memperoleh gelar
Magister Teknik (M.T), Pascasarjana Teknik Elektro,
Universitas Gadjah Mada, lulus tahun 1995. Saat ini
menjadi Dosen di Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi
Informasi Universitas Gadjah Mada.
View publication statsView publication stats