グループ５

1. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
疲れたあなたを癒やします。
5班
新田怜香
贄田祐樹
山口渉

2. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
仕事はストレスがたまるし、満員電
車で移動するだけで疲れる
大学では、人（人の体）を対象にした研究
を行っており、体の重心を計測、体の曲が
り具合など、身体の情報をあつかっている
開発背景
疲れを癒すシステム
新田、贄田の共通点 山口の日々の不満

3. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
要求図

4. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
疲れを癒すシステムの内部ブロック図
内部ブロック図
内部ブロック図（初回）
疲れを癒す内部ブロック図
内部ブロック図
疲れ検知 音声出力顔の検出
音声入力
ランダムパルス
WEB画像表示
WEB音源出力
謎の方法
整数値
整数値
整数値
整数値
整数値
整数値
USBカメラからの
顔画像を検出・送信
受信した顔画像から
疲れているかを判断
NAOによる
心理テストを実施
癒やし方法決定時の
ランダム性を送信
心理テストの
回答を送信
心理テストの回答と
ランダムパルスから
癒やし方法を決定
癒やし方法決定
ハズレ(ラッキー)
癒やされる
音楽を流す
癒やされる
画像を表示
顔画像

5. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
内部ブロック図（最終）
疲れを癒す内部ブロック図
内部ブロック図
疲れ検知
音声出力
顔の検出
音声入力
ランダムパルス
WEB画像表示
WEB音源出力
謎の方法
文字列
文字列
整数値
整数値
整数値
整数値
USBカメラからの
顔画像を検出・送信
受信した顔画像から
疲れているかを判断
NAOによる
心理テストを実施
癒やし方法決定時の
ランダム性を送信
心理テストの
回答を送信
心理テストの回答と
ランダムパルスから
癒やし方法を決定
癒やし方法決定
あたり(ラッキー)
癒やされる
音楽を流す
癒やされる
画像を表示
顔画像

6. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
システム全体図（RTコンポーネント）

7. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
新規と既存コンポーネント
赤枠：既存コンポーネントカメラ
Viewer
ダミー入力
Naoへの接続

8. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
デモ

9. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
開発したコンポーネント
整数値
青を選んだ人は，冷静・抑制・集中を求めている
音楽と癒し
1/fのゆらぎによるリラックス効果が高い
https://ja.wikipedia.org/wiki/1/f%E3%82%86%E3%82%89%E3%81%8E
癒しのコンポーネント１
機能
受信した整数値が２の場合、
特定の音楽を流す。
今回の演目
クラッシクギターの演奏
・Module名
web4
・データポートの型
（InPort１） RTC::TimedLong
number
web40

10. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
整数値
受信した整数値が
1(green)のとき
猫の画像を表示する
緑を選んだ人は，安らぎ・落ち着き・安全を求めている猫ブーム
ネコノミクス：ねこの飼育数は約987万4000匹となり、犬の飼育数を
超えそうになる。猫の餌、グッズの経済効果は約1兆1020億円ともい
われる。
癒しのコンポーネント２
・Module名
web3
・データポートの型
（InPort１） RTC::TimedLong
機能
受信した整数値が1の場合、
特定のWeb画像を表示する。
今回の画像
ねこの画像
http://gensun.org/?img=kazoku%2Ds3%2Ecom%2Fwp%2Dcon
tent%2Fuploads%2F2014%2F12%2Fcat16%2Ejpg
number
web30

11. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
コンポーネントの再利用
NAO_memory
RTミドルウェアの領域
NAOqiの領域
NaOへのアクセス方法
・Inport
Inportに特定の値が
入ったら、Insert_key
に格納された値を
文字列としてNAOqi
の世界にもっていく
・Outport
Extract_keyに格納
された値を文字列
としてRTMの世界
に出力する
NaOのふるまいを決める
・Module名
NAO_memory
・データポートの型
（InPort１） RTC::TimedString型
（OutPort１） RTC::TimedString型
・機能
文字列をNAOとやりとりする
踊る言葉の識別発声
Almemoryを監視して，
格納された文字列により
NAOの振る舞いを決める．

12. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
その人に合った癒しの提供
（参考）無意識に選ぶ「服の色」でわかる心理状態と性格タイプ
https://matome.naver.jp/odai/2135311315422740001?page=2
What do you choose?
Blue
Green
精神状態としては
感情的な高ぶりを
抑えたい
落ち着く曲を
かける
癒し画像を
表示する精神状態としては
精神的な安定や充
実を求めている
色の選び方で、その人の精神状態がわかる！？

13. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
疲れの検知候補
疲れの検出方法
１：猫背の検出（体の傾き）
疲れていると猫背の姿勢になりやすい。
疲れた姿勢で検索すると、猫背の記事がトップで出てくる。
２：顔の傾きの検出（うつむき加減）
3：目の開き具合の検出（眠気検知）
眠気を判定！目のまばたき検知をDlibとOpenCVを組み合わせて数十
行で作る
https://qiita.com/mogamin/items/a65e2eaa4b27aa0a1c23
課題：恒常的な姿勢なのか、疲れが原因の姿勢なのか判
定できない。→普段の姿勢から判定するってことが必要と
思われる。

14. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
開発作業の振り返り
設計時：時間通りに話し合いを終わらせることが出来た
RTCの仕様を具体的に落とし込めなかった
(特に検知のところ)
開発時：人・顔を検知して疲れているか判定するRTC
の開発が出来なかった
Choregraphe(NAO向けアプリ開発用ツール)
によるNAOの振る舞いが簡単に作れた
デモ準備時：意図しない処理が起こり，NAOが「go home」
と連呼することになってしまった
癒やされた(主観)

15. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
スケジュールの結果
管理項目：49項目中、
予定通り完了：２９項目、遅延・未完了：12項目、未実施：8項目

16. RTミドルウエアサマーキャンプ2019
まとめ
疲れた人を癒すことを目標に制作を行った。
人を検知、疲れているかを判定し、
疲れている場合、癒しを提供しようとした。
結果癒されながら作業できた。
今後の改善案として
人の疲れ検知をできるようにしたい。
その人にあった癒しの提供を行いたい。
さらに癒しのコンポーネントで移動ロボットでお茶
を運ぶ、 NAOがアロマをたくなどをしたい。