グループ４

1. 4班最終発表
Laundry machine
四位 黒川 斎藤 加藤

2. 目次
システム概要
要求図
内部ブロック図
使用したRTCの説明
デモ動画
まとめ

3. システム概要
 CRANE+とKobukiを使った洗濯物畳み&運搬ロボット
 CRANE+で洗濯物を畳み、Kobukiで運ぶ

4. 要求図
自動で洗濯物を
畳んで運ぶこと
洗濯物を畳むこと
洗濯物を所有者
に運ぶこと
洗濯物の存在を
認識すること
洗濯物を把持
できること
洗濯物の畳み
方を選ぶこと
洗濯物を畳み方に
従って畳めるような
動作を行うこと
洗濯物の種類の
データベースが
あること
洗濯物の種類を
認識すること
洗濯物の畳み方
のデータベース
があること
洗濯物の位置姿勢
を認識すること
自律マニピュレー
ションすること
洗濯物を
運ぶこと
洗濯物の所
有者を認識
できること
洗濯物を
もって移動
できること
自律移動
すること
決められた
ルートに従
て移動でき
ること
所有者ごとのルート
を設定できること
洗濯物の所有者
のデータベース
があること

5. 内部ブロック図
カメラ ArUco
マーカー
マーカー
認識
シナリオ管理
アーム
管理
アーム
制御①
アーム
制御②
アーム
制御③
アーム
制御④
移動管理
移動制御

6. 内部ブロック図
カメラ ArUco
マーカー
マーカー
認識
シナリオ管理
アーム
管理
アーム
制御①
アーム
制御②
アーム
制御③
アーム
制御④
移動管理
移動制御
移動台車
RTC群
アーム
RTC群
マーカー
RTC群

7. 内部ブロック図
カメラ ArUco
マーカー
マーカー
認識
シナリオ管理
アーム
管理
アーム
制御①
アーム
制御②
アーム
制御③
アーム
制御④
移動管理
移動制御
移動台車
RTC群
状況表示GUI
アーム
RTC群
マーカー
RTC群

8. 内部ブロック図
移動台車
RTC群
マーカー
RTC群
アーム
RTC群

9. 内部ブロック図
1
2
3
4
5

10. 既存コンポーネント
WebCamera
SingleArUco
CraneplusRTC(4つに増殖させた)
KobukiRTC

11. 新規コンポーネント
 ①マーカー認識
 ②状況表示GUI
 ③シナリオ管理
 ④アーム管理
 ⑤移動管理

12. 内部ブロック図
1
2
3
4
5

13. 新規コンポーネント
-①マーカー認識
 Singlearucoからマーカー情報を受け取り、id情報などを処理するRTC
 Inport
 aruco_data_in
 command_in
 Outport
 aruco_data_out
 command_out
 marker_id

14. 内部ブロック図
1
2
3
4
5

15. 新規コンポーネント
-②GUI表示
 GUI表示RTC
 Inport
 gui_in
 rec_in
 Outport
 gui_out

16. 内部ブロック図
1
2
3
4
5

17. 新規コンポーネント
-③シナリオ管理
 全体のタイミング管理のRTC
 Inport
 rec_check
 arm_check
 mov_check
 Outport
 rec_output
 arm_output
 mov_output

18. 内部ブロック図
1
2
3
4
5

19. 新規コンポーネント
-④アーム管理
 CRANE+に指令を出すRTC
 Inport
 scenario_input
 Aruco_pose
 outport
 scenario_output
 Service port
 arm01_common
 arm02_middle

20. 内部ブロック図
1
2
3
4
5

21. 新規コンポーネント
-⑤移動管理
 Kobukiに指令を出すRTC
 シナリオ管理からアームが終わったタイミングを
受け取り、台車を動かすRTC
 Inport
 move_input
 id
 Outport
 move_status
 target_velocity

22. デモ動画
-全体

23. デモ動画
-GUI

24. デモ動画
-GUI

25. デモ動画
-GUI

26. 得られた知見
 柔軟物把持は難しい
 時間の見積もりの大切さを学ぶことができた
 グループ内でコミュニケーションをとり、密に情報交換をす
ることによりスムーズに開発を行うことができた

27. まとめ
 RTミドルウェアを用いて洗濯物(タオル)を畳んで、
移動させるロボットのシステムを作成できた
 マーカーの認識、CRANE+ とKobuki、GUI表示を連携させて
動かすことができた
 システム設計から実装までの流れを体験できた
 チーム内で不明点を補完しあうことができた