第一回日本顎顔面再建先進デジタルテクノロジー学会学術大会

1. タスクヒエラルキーによる
位置制限を用いたハプティック
インプラント手術支援システム
一般演題 1
兪 浩洋, ○魚住誠二, 大西公平,
臼田 慎, 中川種昭, 河奈裕正 (慶應義塾大学)
2013/11/07
慶應義塾大学 兪浩洋
1
: D1
: D2
: D3
: D4
: 進入不可
ハプティックドリル切削システムの模式図
力覚提示例

2. 1. 人間の五感を用いた情報伝達
v 情報伝達の歴史
2013/11/07
バイラテラル
制御
Fig. III スレーブロボット
Fig. IV マスターロボット
慶應義塾大学 兪浩洋
2
Fig. I ベルによる電話の発明
Fig. II 高柳によるテレビの試作機
19世紀
20世紀
聴覚を用いた情報伝達
視覚を用いた情報伝達
v 次世代の情報伝達
力触覚（ハプティックス）を用いた情報伝達

3. 2. ハプティックインプラント
手術支援システムの一応用例
v 力のスケーリングを用いた自動停止
各骨密度
パラメータ同定
2013/11/07
aD,bD FD
スラスト力の定式化
反力推定
オブザーバ
慶應義塾大学 兪浩洋
3
est
自動停止
タスクヒエラルキを応用した
力のスケーリング
オンライン
切削深度，骨密度推定
ˆF
ext
Off Line
On Line
切削中の
切削深度と骨密度
所望の切削深度へ到達
スケーリング
倍率
1
停止位置
収束値
作用反作用
時間 (s)
力 (N)
接触
スレーブ 停止
マスター
スケー
リング
0
位置 (mm)