FMS_Chương 3.pptx

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động
linh hoạt
3.1 Thiết bị hỗ trợ và cung cấp phôi liệu
2. Hệ thống dòng vật liệu
3. Thành phần dòng vật liệu và các hệ thống
dòng vật liệu

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Quá trình biến đổi
Sự thay đổi về thời gian,
địa điểm, khối lượng, chất
lượng trong hệ thống vận
tải, cung cấp nguyên liệu.
Đối tượng 1
Đối tượng 2
Hàng hóa, năng
lượng, thông tin, con
người.
(Đối tượng sinh học)
Hàng hóa, năng
lượng, thông tin, con
người.
(Đối tượng sinh học)
Thiết bị cung cấp nguyên liệu, thiết bị
cung cấp thông tin, thiết bị sản xuất, cơ
sở hạ tầng, con người, năng lượng
Tiến trình biến đổi của dòng nguyên liệu

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Phôi liệu
Dạng đống
Đóng gói Để tự do
Dạng lỏng
Đóng gói Để tự do
Dạng chiếc
Cỡ to Cỡ nhỏ
Kích thước hình
học xác định
Kích thước hình
học không xác định
Bằng nhau Không bằng
nhau
Chịu được
áp lực
Không chịu
được áp lực
Giá chứa Khay chứa Thùng kín chứa
Phân loại phôi liệu và kho chứa phôi liệu

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Thiết bị hỗ trợ mang
phôi liệu dạng bàn đỡ
Thiết bị hỗ trợ mang phôi liệu
dạng thùng lưới bao kín
Thiết bị hỗ trợ mang phôi liệu
dạng khay chứa
Container lớn dạng đóng kín
Ví dụ về thiết bị hỗ trợ chứa phôi liệu

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Tiêu chuẩn
Tính linh hoạt theo loại phôi
khác nhau
Linh hoạt trong một loại phôi
Linh hoạt trong mức độ xử lý
Khả năng sắp xếp
Khả năng lấy bằng tay
Độ tin cậy
Bảo vệ phôi
Tương thích với hệ thống vận
tải bên ngoài
Làm kho chứa
Làm thiết bị xử lý
Đánh giá
Chi phí cải tạo, phù hợp theo kích thước và
trọng lượng phôi
Chi phí trang bị, phù hợp theo kích thước và
trọng lượng phôi
Tính phù hợp với sự thay đổi kích thước
Tận dụng kết cấu
Trong các trạm xử lý gia công không tự động,
hoặc với mục đích đảm bảo chất lượng
Vị trí chính xác, an toàn, chống mài mòn…
Bảo vệ bề mặt phôi, tránh hư hỏng do tác động
từ ảnh hưởng bên ngoài
Khả năng phối hợp với các thiết bị chứa khác
bên ngoài lớn hơn
Có thể làm kho chứa
Khả năng sử dụng ví dụ như làm sạch
Tiêu chuẩn
đánh giá
khả năng
lựa chọn
thiết bị lưu
chứa phôi
liệu.

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Bộ trượt
Kho
chứa
Đường ray
con lăn
Bộ chứa rung
Cấp
liên
tục
Cấp
không
liên
tục
Bộ chứa dạng
xích tải
Bộ chứa dạng
băng tải
Giá đỡ
Bộ chất xếp
Ray điện mang
Ray điện treo
Cần trục
Phôi
liệu
Trọng lượng
Tới
25kg
25
tới
50kg
Tới
500kg
>500
tới
1000kg
>>1000
kg
Đặc tính
Dễ
uốn
ngang dọc
Kho
chứa
Kho
chứa
có
chân
Kho
chứa
có
nền
phẳng
Kho
chứa
có
nền
phân
luồng
Cứng
uốn
Dạng nền
Khả năng cấp
chứa khác
nhau theo yêu
cầu
Hợp lý
Trung bình
Không hợp lý
Không thể

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM Ví dụ về cung cấp liên tục
Cung cấp dạng băng tải mắt xích
-Hệ thống băng chuyền dạng mắt xích theo cơ
chế đoàn tàu
-Thích hợp với quá trình vận chuyển thẳng
hoặc đường cong vật phẳng, nhẹ
Dạng ống con lăn
-Các con lăn nối tiếp quay tự do và được gắn
chặt bởi hai giá
-Thích hợp với việc vận chuyển phôi
Bộ cung cấp dạng quay
-Cung cấp liên tục bằng dao động quay
-Động cơ mất cân bằng hoặc bộ tạo rung bằng điện
từ gây dao động dạng xung
-Thích hợp với chi tiết nhỏ hoặc phôi liệu dạng đống

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM Ví dụ về cung cấp không liên tục
Hệ thống giá đỡ
-Dùng lưu chứa phôi liệu
-Có thể di chuyển trên ray
Dạng ống lăn
-Di chuyển trên hệ thống mạng lưới thanh ray
-Được phối hợp với các hệ thống cung cấp và
lưu hàng hóa treo
Cần trục
-Di chuyển phôi liệu theo 3 trục
-Được dùng trong xưởng gia công, lắp ráp
hay xếp dỡ toa hàng hay xe tải

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Chuẩn bị chi tiết
Một số cách thức công nghệ chuẩn bị
chi tiết nhỏ cho việc gia công, lắp ráp
và kiểm tra
Chi tiết
dạng đống
Dạng ổ tích
đơn
Dạng ổ tích
xếp chồng
Dạng cuộn
Tích hợp làm
sẵn
Chuẩn bị
Phân phối
Sắp xếp
Lưu chứa
Chuẩn bị
Dỡ theo lớp
Chuẩn bị
Phân phối
Sản xuất
Phân phối

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Cung cấp chi tiết nhỏ (1)
Sắp xếp theo cùng hướng
Sắp xếp theo lựa chọn
1. Phôi
2. Giá rung
3. Bộ rung
4. Chi tiết sắp xếp

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Phân loại và lưu
Phân loại nhờ bộ phận rung
Cung cấp chi tiết nhỏ (2)
Chuẩn bị sắp xếp những chi tiết nhỏ nhiều loại
1. Tháp rung
2. Bộ rung
3. Đường dẫn
4. Băng tải dẫn
5. Thiết bị phân
loại, kiểm tra
6. Miệng thổi
7. Máng trượt

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM Cung cấp chi tiết nhỏ (3 )
Bộ cấp rung
1. Camera
2. Băng dẫn
3. Miệng thổi
4. Ray trượt
5. Dẫn động băng tải
6. Bộ rung
7.Dẫn động khí nén 3
cấp
8.Dẫn động băng
tải cho ổ tích
9. Cần gạt
10. Ổ tích
11.Động cơ điều
chỉnh tự động chiều
rộng ổ tích
12. Đỡ giá

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Lập kế hoạch
Quản lý thiết bị hỗ trợở
mỗi điểm
Sắp xếp
thiết bị
hỗ trợ
cung cấp
Bước thiết lập tầng sơ khai
Nhiệm vụ thiết lập
tầng tiếp theo
Phản hồi tầng tiếp
theo
Quản lý nhiệm vụ
Vào ra
Tiếp nhận nhiệm vụ
Máy
móc/Máy
tính
Đăng ký
tự do
Đăng ký
trước
Nhiệm vụ thiết lập
tầng tiếp theo
Phản hồi tầng tiếp theo
Bước thiết lập tầng tiếp theo
Quản lý nhiệm vụ của thiết bị hỗ trợ

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Quản lý nhiệm vụ
Vào Ra
Mục đích, quá trình, điểu khiển
dụng cụ cung cấp bằng máy chủ
Nghiên cứu nhiệm vụ
Bước thiết lập tầng sơ khai
Quản lý công
cụ hỗ trợ
Đăng ký tự do Đăng ký trước
Quản lý công cụ hỗ trợ
Quản lý bước đường
đi thiết bị
Điều khiển công cụ hỗ trợ
Di
chuyển
Phân loại Xếp/dỡ
Định vị trí thiết bị tương đối để lập các
điểm cố định trong quá trình cung cấp
đi thiết bị
đi thiết bị
Bước vận hành đường dẫn động
Điều khiển bộ dẫn động
ĐK dẫn
hướng
ĐK dẫn
động
Nhận/dỡ
tải
Bước ở
công cụ hỗ
trợ/ thiết bị
mặt đất
Bước ở
công cụ hỗ
trợ/ thiết bị
mặt đất
Bảng
đường đi
Hệ thống dẫn
trình tự hệ
thống cung
cấp phôi liệu

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
linh hoạt
3.1 Thiết bị hỗ trợ và cung cấp phôi liệu
3.2 Hệ thống dòng vật liệu
3.3 Thành phần dòng vật liệu và các hệ thống
dòng vật liệu

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Xử lý
Điểm I – Nhận dạng
Điểm K– Nhận dạng
và kiểm soát
Trạm/Ga
Bắt đầu
công đoạn
Kết thúc
công đoạn
Nơi xử lý có trạm
vào và ra
Triển khai nhiệm vụ
Kho chứa
Kho chứa
Điểm C - Clearing
Hệ thống dòng vật liệu
Biểu tượng diễn tả dòng vật liệu
Vận tải

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Hàng vào
Tiếp nhận hàng hóa
Trạm
vào
Nhận
dạng
Tháo
dỡ
Kiểm duyệt
Trạm Kiểm tra
Cung cấp
vật liệu và
công cụ
Tới kho
và gia
công
Đóng lại
Trả lại nhà cung cấp hàng không
đúng chất lượng

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Trạm Nhận
đến dạng Kho chứa
Nhiệm vụ hóa
Kiểm soát
Kho chứa
1. Hệ thống kho chứa với việc phân cấp nhiệm vụ tĩnh
C
Kho chứa
Trạm Nhận
đến dạng
I
Trả lại
2. Hệ thống kho chứa với việc phân cấp nhiệm vụ động
Trả lại
Kiểm soát
Trạm trung
chuyển
Phân cấp
nhiệm vụ

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM Hệ thống dòng vật liệu
Gia công từng phần/ Phân cấp xếp chuỗi các trạm xử lý
Chuỗi cố định
•Trình tự các vị trí là cố định
•Không có trạm lưu
Chuỗi tách rời
•Trình tự các vị trí là cố định
•Có trạm lưu
Chuỗi mã hóa mục đích
•Trình tự các vị trí không cố định
•Có thể nhảy qua lại các vị trí
Chuỗi linh hoạt
•Trình tự các vị trí không phụ
thuộc vào nhau
•Chi phí điều khiển lớn

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
Gia công từng phần/ Gia công liên tục
Tuyến sản xuất 1
Trạm vào
Vị trí làm việc 1 Vị trí làm việc 2 Vị trí làm việc 3
Trạm ra
Chuỗi cố định Chuỗi tách rời
Sản phẩm 1
Tuyến sản xuất 2
Bắt đầu
Trạm vào công đoạn
Chuỗi cố định Chuỗi tách rời
Kết thúc
công đoạn
Trạm ra
Sản phẩm 2

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
Gia công từng phần
VD Khu vực tiện VD Khu vực phay
Trạm ra
Trạm trung chuyển
Trạm vào
Vị trí làm
việc 1
Vị trí làm
việc 2
Vị trí làm
việc n-1
Vị trí làm
việc n
Kết thúc
công đoạn
Hệ thống vận
tải chung
Gia công xưởng
Đặc điểm nhận dạng
•Cấu trúc máy:
Tổng hợp từ máy đến
công nghệ (tiện, phay…)
• Nhiều phần khác nhau
Sản xuất linh hoạt
•Cấu trúc máy:
Kết hợp linh hoạt
•Có các phần tương
tự

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
Lắp ráp
Trạm vào
Chi tiết cơ bản
Tuyến chính
Công đoạn
kết thúc
Trạm ra
Chi tiết ghép
Công đoạn
đầu
Tuyến phụ 1…n
Chi tiết ghép
Vị trí làm
việc 1
Vị trí làm
việc 2
Trạm
vào
Trạm ra
Lắp ráp liên tục
•Trạm lắp ráp: chuỗi
cố định hay tách rời
•Có chi tiết giống nhau
Lắp ráp xưởng
•Trạm lắp ráp :
Tổng hợp từ vị trí lắp
ráp đến công nghệ
(cuốn, hàn…)
•Nhiều phần khác
nhau

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
Lắp ráp
linh hoạt
Trạm
vào
Lắp ráp
Chi tiết ghép A
Chi tiết ghép B
Chi tiết cơ
bản
Công đoạn
đầu
Trạm chuẩn bị
đặt gần máy
Công đoạn
cuối
Trạm ra
Trạm trung
chuyển
Hệ thống vận
tải chung
Chi tiết ghép
Trạm
vào
Vị trí làm
việc 1
Vị trí làm
việc 2
Vị trí làm
việc n
Lắp ráp
cố định
Nhận dạng
•Nơi lắp ráp cố
định
•Sản phẩm lớn
cồng kềnh

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
Kiểm tra, đóng gói và gửi đi
Kiểm tra
Trạm vào Kẹp
Phế phẩm
Tháo
Tháo
Kiểm tra
Xử lý lại
Trạm vào Đóng gói
Trạm vào
Tới bộ
phận gửi
hàng
Đóng gói
Cụm tổng thành hoặc
sản phẩm từ kho cũng
như nơi gia công
Trạm vào
Nhận
dạng
Triển khai
nhiệm vụ
chuyển hàng và
đóng kiện Kho
Tới
khách
hàng
Trả về kho lưu những
lượng không cần thiết
Gửi hàng
Sản phẩm từ kho, nơi
gia công cũng như
đóng gói
Tới kho

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Mặt bằng vận chuyển
Phương tiện vận chuyển
Xe tải, tàu hỏa, tàu
thủy…
Xe tải, tàu hỏa, tàu
thủy…
Ray treo, xe nâng, hệ
thống vận chuyển linh
hoạt…
Robot cần trục, ray ống
con lăn, hệ thống vận
chuyển linh hoạt…
Ngoài công ty
Vận tải giữa các công ty, VD
Nhà cung cấp, sản xuất khác
Trong công ty
Vận tải giữa các phân xưởng,
công ty con của công ty
Trong phân xưởng
Vận tải giữa các đơn vị như kho,
đơn vị sản xuất, đơn vị tháo lắp
Trong đơn vị
Vận tải giữa các tế bào trong
một đơn vị
Trong tế bào Robot, ray ống con lăn,
Kết nối giữa các máy, trung tâm Robot cần trục, hệ thống
gia công trong phạm vi tế bào
Trong máy
Di chuyển trong phạm vi
máy gia công
vận chuyển linh hoạt…
Bàn xoay, giá phôi,
cấp phôi liệu
Hệ thống
dòng vật liệu
Vận chuyển

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
linh hoạt
1. Thiết bị hỗ trợ và cung cấp phôi liệu
2. Hệ thống dòng vật liệu
3.3 Thành phần dòng vật liệu và các hệ thống

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM Phát triển hệ thống dòng vật liệu
tự động linh hoạt
Hệ thống vận chuyển phôi cổ điển
Hệ thống dòng vật liệu tự động
linh hoạt
Đặc điểm
•Chuỗi cố định hay tách rời
•Trình tự xử lý cho trước
•Sử dụng các trạm
Nhược điểm
•Không có tính linh hoạt
•Vận chuyển cũng như xếp dỡ được hoàn
thành tại mỗi đơn vị máy
Đặc điểm
•Dòng phôi liệu có thể điều khiển linh hoạt
•Trình tự xử lý không cho trước
•Các trạm giao nhận tự động
•Sử dụng Robot
Ưu điểm
•Khai thác khả năng tải của máy tốt hơn
•Rút ngắn thời gian
•Không cần thiết các trạm

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM Các thành phần của hệ thống
dòng vật liệu
Chuẩn bị,
lấy bàn đỡ
Bàn đỡ
Thành phần
công nghệ
cấp liệu
Hệ thống
vận chuyển
bàn đỡ
Trạm xử lý
Hệ thống
chuyển
góc

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM Các thành phần của hệ thống
dòng vật liệu
Lưu bàn đỡ
Trạm xử lý
Bộ đổi bàn đỡ bằng xe vận chuyển
và thiết bị đổi có thể xoay được
Nhiệm vụ chính của hệ thống dòng
vật liệu là cung cấp liên tục cho
máy gia công. Có nhiều công đoạn
thực hiện:
• Đổi bàn đỡ
• Lưu bàn đỡ
• Trạm xử lý với các đợt tự động

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Các hệ thống bàn đỡ 1
Để cung cấp phôi dạng khối
trong hệ thống gia công linh
hoạt người ta sử dụng bàn
đỡ. Có nhiều loại bàn đỡ
khác nhau
Bàn đỡ vận chuyển
Bao gồm một đĩa kẹp
với thiết bị kẹp phôi.
Cả nhóm thiết bị sẽ
được
Robot
cấp bằng
hay thiết bị
tháo lắp vào không
gian làm việc của
máy.
Giá đỡ vận chuyển
Nhiều phôi cùng loại
được đặt theo ngăn.
Robot sẽ lấy các chi
tiết và đặt lần lượt
vào thiết bị kẹp.

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Các hệ thống bàn đỡ 2
Bàn đỡ thay đổi
Hốc kẹp
Bộ đỡ
Đĩa chỉnh
chính tâm
Bàn đỡ thay đổi
Bộ hoàn chỉnh gồm bàn đỡ (có
thể xoay dọc, tròn khi gia công
nhiều mặt), thiết bị kẹp đỡ, và
phôi. Bộ này có thể được cung
cấp vào không gian làm việc
cho máy gia công. Thiết bị kẹp
có thể lập trình điều chỉnh
được lực kẹp
Hệ thống bàn đỡ
Bàn đỡ có kích thước tiêu
chuẩn và được đặt thay đổi cho
quá trình gia công linh hoạt.
Khung đổi giá có thể dùng cho
họ chi tiết.

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM Ví dụ hệ thống dòng vật liệu
(Băng tải dạng mắt xích)
•Hệ thống cung cấp có ray dẫn
bằng vật liệu nhân tạo
•Kết cấu kiểu modul
•Chịu được điều kiện khắc
nghiệt của môi trường (VD Yêu
cầu sạch sẽ)
•Lưu và vận chuyển phôi linh
hoạt và chính xác
Thông số kỹ thuật
• Khoảng cách giữa hai trục truyền động 40m
• Tốc độ tối đa 50m/phút
•Kích thước bàn đỡ 200x150mm, 250x225mm
và 300x300mm
• Trọng lượng bàn đỡ tới 30kg
• Độ chính xác vị trí +/-0,1mm
Ưu điểm
•Vận chuyển chắc chắn ngay cả với
phôi lớn do băng tải rộng
• Môi trường làm việc sạch sẽ
• Hệ thống bàn đỡ chắc chắn
•Tiêu chuẩn thích hợp linh hoạt trên
tuyến cao tốc cũng như tới trạm vệ tinh,
ít điều chỉnh, chi phí vận hành thấp
•Có thiết bị hỗ trợ đảm bảo tải chắc và
sạch sẽ

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
Kết hợp giữa dừng và cách ly
•Cần thiết như bộ dừng, cách ly và
tháo dứt khoát trong chuỗi
•Có thể chứa bàn đỡ phôi hoặc vận
chuyển phôi trực tiếp
Kết hợp cố định và tháo
•Tiếp nhận phôi trực tiếp từ bàn đỡ
•Đặt vào đường dẫn cho thiết bị tháo
Hệ thống kết hợp chuyển luồng và cùng
dẫn hướng
•Thực hiện chạy thẳng cao tốc
•Dẫn bàn đơ từ đường thẳng cao tốc vào các
trạm vệ tinh
•Có thể xoay hướng 45 độ và 90 độ, trái phải
Ví dụ hệ thống dòng vật liệu
(Băng tải dạng mắt xích- Thành phần)

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
(Dạng ray nẹp đơn)
Dạng ray đơn với xe nẹp tự chạy
• Các thành phần cơ bản được tiêu chuẩn hóa
•Có thể vận chuyển được dạng đường bất kỳ kết nối các trạm xử lý, máy gia
công các nơi phân cấp nhiệm vụ …
•Được ứng dụng là những hệ thống vận tải vật liệu song song trên nhiều mặt
bằng khác nhau, phân chia, xử lý theo từng công đoạn hoặc vật liệu từ nhiều
nguồn cung cấp khác nhau
Thông số kỹ thuật
Bàn đỡ trên xe chạy lớn max. 300x400mm
Độ chính xác vị trí trục x và y
Độ chính xác dừng xe
Tốc độ chạy xe
Trọng lượng xe toàn bộ
0,02mm
0,4mm
30m/phút
17kg
Ưu điểm
•Vận chuyển êm không va chạm và rung động
•Tích hợp Sensor quang nhận dạng vật cản, phanh êm nhẹ
•Điều khiển tự động lên xuống dốc (phanh)

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
(Dạng ray nẹp đơn -Thành phần 1)
Xe trượt
• Dẫn động nhờ động cơ điện một chiều (24V)
• Tự điều khiển cho mỗi xe trượt
• Sensor khoảng các quang học trong mỗi xe
• Nhận biết chướng ngại vật, tránh được va chạm
• Vận tải êm không rung
Thay đổi hướng di chuyển đến 90 độ
•Hệ thống di chuyển có thể thực hiện
trên các đường cong
Ray
• Làm từ nhôm thanh định hình
•Có thành phần vật liệu nhân tạo có bộ dẫn điện trên một
phía của nút chữ T
• Phía còn lại của nút chữ T có gắn chặt với cam điều khiển
• Cam điều khiển để điều khiển tốc độ của xe trượt

Tự
động
hóa
quá
trình
sản
xuất
FMS
&
CIM
(Dạng ray nẹp đơn -Thành phần 2)
Bộ chuyển hướng
• Tách từ một luồng đường cho xe trượt thành hai
• Gộp từ hai luồng đường thành một
• Kết cấu đơn giản
Thiết bị định vị
Định vị bàn đỡ với độ chính xác +0,02mm
theo hướng x và y
Đỡ bàn đỡ cân bằng từ phía dưới
Bộ nối chữ thập
Cắt hai luồng quay góc 90 độ
Thực hiện việc nối dẫn đường
Giảm tải cho đường chính

FMS_Chương 3.pptx

Recommended

Recommended

More Related Content

Recently uploaded

Recently uploaded (20)

Featured

Featured (20)

FMS_Chương 3.pptx