Pemrograman Walking Robot Menggunakan Mikrokontroller ATMega16
1. Pemrograman Walking Robot
dengan Mikrokontroller
ATMega16
Dibuat oleh :
M. Irvan Wahono (1710501049)
Wahyu Eksanto (1710501056)
Dosen Pembimbing :
R. Suryoto Edy Raharjo, S.T., M.Eng.
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TIDAR
4. • Program tersebut menghasilkan robot yang akan berjalan selama 5 detik dan akan berhenti selama 2
detik, serta akan diulang terus menerus sampai sumber daya dicabut. Penjelasan program tersebut
adalah sebagai berikut :
[1] baris pertama adalah komentar atau pernytaan yang tidak akan masuk dalam perintah program,
dengan diapit dengan tanda petik maka akan menjadi komentar yang tidak akan masuk dalam perintah.
[2] baris kedua ($regfile = “m16def.dat”) adalah cara memanggil data library bahwa program ini
menggunakan data dari atmega 16. Dengan ini perintah dibawahnya akan dimengerti oleh software
bahwa program digunakan pada atmega16
[3] baris ketiga ($crystal = 8000000) adalah sebuah sintaks untuk mengukur waktu, nilai 8000000
mempunyai perkiraan waktu sekitar 1 detik.
[4] baris keempat (config PORTA = Output) adalah perintah untuk mengatur port A pada atmega16
sebagai keluaran
[5] baris kelima ( do) adalah awalan untuk menjalankan program perintah
5. [6] baris keenam (PORTA = &B00000001) adalah perintah mengalirkan arus pada port A pin 0.
Pembacaan pin dari kiri kekanan adalah pin 7, pin 6, pin 5,.....,pin0. Atau jika menggunakan satu pin yaitu
pin 0 saja dapat ditulis PORTA = &B1.
[7] baris ketujuh (wait 5) adalah perintah untuk menunda perintah sebelumnya selama 5 detik, jadi robot
akan berjalan selama lima detik. Perintah wait ini akan diartikan menjadi detik, sedangkan perintah waitms
diartikan menjadi milidetik.
[8] baris kedelapan (PORTA = &B00000000) adalah perintah untuk menghentikan aliran arus pada pin 0
dan membuat robot berhenti
[9] baris kesembilan (wait 3) adalah perintah menunda perintah sebelumnya selama 2 detik atau robot akan
berhenti selama 3 detik
[10] baris kesepulu (Loop) adalah perulangan sehingga perintah baris ke-6 sampai ke-9 akan diulangi terus
menerus sampai sumber daya program atau robot dicabut
[11] baris kesebelas (end) adalah penutup program atau mengahiri program.