東京工業大学 工学院 機械系の鈴森康一教授らは災害現場など厳しい環境でも動作するタフな油圧駆動型ロボット用アクチュエータ（力を生み出す装置）を開発し、その実用化の推進に向けて東工大発ベンチャー「株式会社H-MUSCLE（エイチマスル）」を設立しました。この油圧アクチュエータは、「大きなパワーと頑丈な身体」、「良好な制御性」を兼ね備え、災害現場など過酷な環境でもタフに優しく仕事をこなすロボットの実現の道を拓くものです。 災害対応ロボットの実用に期待　小型で大パワー、滑らかな動きの油圧アクチュエータ開発 ―東工大発ベンチャー「株式会社H-MUSCLE（エイチマスル）」を設立し、記者説明会を開催― https://www.titech.ac.jp/news/2019/043393.html

1. 2018/12/25
東京工業大学 大岡山キャンパス
災害対応ロボット、パワーロボット用の
革新的油圧アクチュエータを開発
－ ImPACT研究成果の実用化を推進する大学発ベンチャーを設立－
説明者：
鈴森 康一 (東京工業大学・工学院・教授，株式会社H-MUSCLE・代表取締役)
難波江裕之 (東京工業大学・工学院・助教，株式会社H-MUSCLE・取締役)
日沖清弘 (株式会社H-MUSCLE・取締役)

2. ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ (2014-2018)
開発・設立の背景
2革新的研究開発推進プログラムImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ ホームページより
http://www.jst.go.jp/impact/program/07.html

3. パワーパック，回転モータ
東京工業大学
鈴森
人工筋肉
油圧タフロボ研究会
制御バルブ
小型継手，ホース
目標① 建設ロボット 目標② 脚ロボット
大出力
耐衝撃，耐振動
長時間動作
優しい力持ち
(器用＋力)
シリンダ，揺動モータ
制御
立命館・玄岡山大学・神田
早稲田大学コマツ，大阪大学
ImPACTにおける油圧アクチュエータの研究開発
目標③ コンポーネントの実用化
1. PJ終了後の継続的技術提供
2. 民生分野への波及
3. 実用化，事業化(ベンチャー)
基本方針： ①産学連携 ②分野融合(油圧・ロボティクス)
3
開発・設立の背景

4. 4
開発のポイント
「小型・軽量・高制御性油圧アクチュエータ」による
「優しい力持ちロボット」の実現
従来の電動ロボットに比べて
- 格段に大きい耐衝撃性・耐環境性
- 2～4倍程度の大パワー(エネルギー密度)
従来の油圧機器に比べて
- 数倍～10倍程度の高「f/m｣比
- 1/10以下の低摩擦，なめらかな動き

5. 開発した油圧アクチュエータの一例
5
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 50 100 150
F/Mratio[kN/kg]
Bore diameter [mm]
Developed cylinder
JIS 3.5 MPa
JIS 14 MPa
JIS 21 MPa
Commercial equivalent
JIS シリンダ
F/M比[kN/kg]
シリンダ内径 [mm]
開発したシリンダ
従来例
less than
0.01
less than
0.01
0.7
0.3
0.04 0.01
1.1
0.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Flouid
bearing
Low
frictional
packing
Comercial
equivalent
JIS cylinder
MinimumOperatingPressure
[MPa]
Extension
Contraction
開発品
#1 #2
従来例
#1 #2
最小駆動圧力[MPa]
伸長方向
収縮方向
① 小型(内径32mm以下)
② 高f/m比：従来の約10倍
③ 低摺動(従来の約1/10)
① JPN株式会社の小型シリンダ加工技術
② チタン，多軸鍛造マグネシウム合金の採用
③ 低摺動パッキンの採用
小型・軽量・低摺動(摩擦)シリンダ

6. 6
中空シャフトベアリング
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 50 100 150 200
開発品 35 MPa
開発品 21 MPa
市販品 21 MPa
市販品 7.0 MPa
市販品 4.0 MPa
市販品 2.1 MPa
容量/回転
Torque/masratio[Nm/kg]
開発品
従来例
制御バルブ
圧力センサ
エンコーダ
制御基板
小型・軽量・低摺動(摩擦) 揺動モータ
開発した油圧アクチュエータの一例

7. 建設ロボット*への応用例
* コマツ，大阪大学が中心に開発
低摺動シリンダ(4本)
タフハンド(6 cylinders and 2 motors.
7

8. シリンダ(６台)
(指屈曲用)
揺動モータ(2台）
(バケット/ハンドモード切替用)
バケットモード ハンドモード
握り力制御
(タイヤ握り)
小型回転油圧継手
8
建設ロボットへの応用例---タフハンド---

9. ImPACT TRC フィールド評価会, 2017年6月
9
ハンドモードによる作業
バケットモードによる作業
建設ロボットへの応用例---フィールド評価試験---

10. 10
油圧脚ロボットへの応用例
1193 (1083 電動 WAREC)
R P Y Y P RP
電動脚ロボット(WAREC),
早稲田大学，明治大学
油圧脚ロボット
100
回転速度，rpm
トルク，Nm
0 50 100
300
200
電磁モータ + 減速機

11. 油圧脚ロボットへの応用例
ImPACT TRC フィールド評価会, 2018年11月
11

12. 会社概要
社名: 株式会社H-MUSCLE (エイチマスル)
設立： 2018年10月17日
所在地：東京都大田区矢口
事業内容：油圧コンポーネントの設計，製造，販売，技術コンサルティング，研究開発
役員： 代表取締役 鈴森康一
取締役 難波江裕之
取締役 日沖清弘
沿革
2014年度 ImaPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ開始
油圧タフロボ研究会設立
科学技術振興財団より東京工業大学，JPN株式会社，ブリヂストン株式会社，
KYB株式会社が研究受託．油圧アクチュエータに関する共同研究開始
2018年10月17日 株式会社H-MUSCLE設立
2018年11月27日 東京工業大学発ベンチャー称号受領
2019年2月 サンプル出荷予定
会社概要
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13. エイチマスル
会社概要
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