Pevote pitoyo
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×
 

Pevote pitoyo

on

  • 1,296 views

 

Statistics

Views

Total Views
1,296
Views on SlideShare
1,295
Embed Views
1

Actions

Likes
0
Downloads
10
Comments
0

1 Embed 1

http://metodepenelitian093ftunj.blogspot.com 1

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Adobe PDF

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

    Pevote pitoyo Pevote pitoyo Document Transcript

    • Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom) Pitoyo Yuliatmojo Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika This thesis is made for design static robot miniature to move the thing, began from conveyor detection a thing untill to conveyor receiver a thing which help with a movement from arm robot with function to move this thing with automatic control system. The static robot is made in Faculty Of Technic Electrical United State Of Jakarta. This proyek uses main control that is minimum system AT89S51 with 32 I/O. The control of this robot has 8 input that consist from 5 limit switch and 3 infra red sensor circuit with function for limit a movement of robot, began from conveyor detection a thing untill to conveyor receiver a thing. The stuff need a infra red sensor circuit, to endpro DC motor a movement circuit and one way DC motor movement circuit with ULN 2003 IC and also AT 89S51 minimum system circuit as control from all input-output circuit with function to rule a movement arm robot and conveyor. From the eksperimen showing that static robot mover a thing, began from conveyor detection a thing untill to conveyor receiver a thing which controlled by minimum system AT89S51 which completely with input-output like limit switch and infra red sensor circuit and also to endpro DC motor a movement circuit and one way DC motor movement circuit with ULN 2003 IC. Key Word: Mikrokontroler AT89S5, to endpro DC motor circuit, IC ULN 2003 A. Pendahuluan teknologi tidak lepas dari kemajuan pendidikan. Seiring bergulirnya zaman, ilmu pengetahuan dan teknologi yang Dalam usaha mencapai kemajuan ilmu semakin pesat perkembangannya pengetahuan dan teknologi dalam upaya bahwa setiap sisi kehidupan memberikan kemudahan-kemudahan manusia dipengaruhi perkembangan pada manusia untuk memenuhi kebutuhan ilmu pengetahuan dan teknologi. hidup manusia, maka manusia perlu Bahkan hampir semua kegiatan mengembangkan teknologi. Hal ini manusia memanfaatkan teknologi dilakukan untuk mewujudkan efesien dan dalam membantu pekerjaan dan efektifitas dalam pekerjaannya. Tak tugasnya sehari-hari. terkecuali dalam bidang industri. Perkembangan ilmu pengeta huan Dunia industri khususnya memiliki dan teknologi sedemikian pesatnya aktivitas produksi memerlukan suatu telah membawa dampak begitu sistem yang dapat memudahkan besar dalam kehidupan manusia pemindahan barang sesuai dengan tempat untuk mempelajari dan yang diinginkan karena sistem yang mengembangkan ilmu pengetahuan masih dipergunakan yaitu sistem dan teknologi. Hal ini juga dapat manualisasi artinya pemindahan barang menandakan bahwa kemajuan masih dikerjakan oleh mausia yang mengakibatkan kinerja produksinya Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 47
    • kurang optimal dan efisiensi di bidang hiburan, penyedot debu, dan waktunya pun berkurang. Sistem pemotong rumput. yang dimaksud merupakan sistem Istilah Robot berasal dari kata dalam pemindah barang, didesain untuk bahasa Cheko, yaitu „Robota‟ yang memindahkan sesuatu barang berarti „bekerja.‟ Sejak zaman kuno, dengan gerakan-gerakan terprogram manusia bermimpi bisa menciptakan untuk mewujudkan berbagai suatu alat yang bekerja untuk membantu pekerjaan, sehingga dalam proses mereka sendiri. Impian itu sekarang pemindahan barang dapat berjalan terwujud berkat Tujuan penciptaan robot efektif dan hanya memerlukan satu adalah untuk melakukan pekerjaan yang orang sebagai operator untuk sulit dan berbahaya sebagai pengganti mengawasi proses pemindahan manusia. Robot industri selama ini barang tersebut. Dengan latar melaksanakan tugas mereka dengan baik. belakang dan pertimbangan tersebut Tetapi mereka bisa diterapkan dibidang maka penulis mencoba membuat lain juga, yaitu bisa membantu berbagai “Rancang Bangun Model Robot pekerjaan sehari-hari di rumah seperti Statis Pemindah Barang Berbasis bersih-bersih rumah, mencuci, merawat Microkontroler AT89S51” Model bayi, melayani para lansia yang sudah robot yang dibuat dapat menjelajahi terbatas geraknya, dan sebagainya. Robot jalurnya sesuai dengan trek suatu pembersih adalah contoh terbaik. Saat ini, mekanik yang sudah kita rancang jenis robot itu sangat populer sehingga sebelumnya. laris terjual di toko barang elektronik rumah tangga. perkembangan komputer B. Pembahasan dan teknologi kontrol. Industri robot telah menjadi hal biasa dan alat itu sekarang 1. Robot berevolusi menjadi robot intelektual dan Robot adalah sebuah alat mekanik robot yang sangat mirip dengan manusia. yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan 2. Mekanik Robot kontrol manusia, atau menggunakan Mekanik robot adalah sistem mekanik program yang telah didefinisikan. yang dapat terdiri dari setidak-tidaknya Robot biasanya digunakan untuk sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi gerak tugas berat, bahaya, pekerjaan disebut sebagai derajat kebebasan atau berulang dan kotor. Biasanya degree of freedom (DOF). Sebuah sendi menunjuk robot industri digunakan yang diwakili oleh sebuah gerak aktuator dalam garis produksi. Penggunaan disebut sebagai satu DOF. lainnya termasuk pembersihan Implementasi mekanik robot statis limbah beracun, penjelajahan pemindah barang pada bagian lengan bawah air dan luar angkasa, robot dan konveyor menggunakan bahan pertambangan dan pencarian alumunium setebal 2 mm. Pada bagian tambang. Belakangan ini robot lengan robot digunakan alumunium mulai memasuki pasaran konsumen dengan bentuk huruf “U” sepanjang 1 m 48 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • berfungsi sebagai trek atau lintasan 5. Limit switch pangkal bawah lengan lengan robot untuk bergerak kekiri 6. Limit switch pada capit tangan dan kanan. Pada bagian sisi kiri dan 7. Limit switch pangkal atas lengan kanan dari lengan robot digunakan 8. Limit switch lengan kiri alumunium kotak dengan tinggi 40 3.Pengendali (Microkontroler cm berfungsi sebagai pondasi dari AT89S51) lengan robot sehingga robot dapat berdiri dengan tegak, kemudian Microkontroler adalah suatu teknologi pada bagian konveyor digunakan semikonduktor dengan kandungan alumunium dengan bentuk kotak transistor yang lebih banyak namun hanya yang dilengkapi dengan bearing membutuhkan ruang kecil dan harganya berfungsi untuk menjalankan relatif lebih murah serta banyak dipakai konveyor mulai dari awal benda itu di dunia industri1. Microkontroler jenis di taruh sampai benda itu diambil ini memiliki memori dengan teknologi oleh tangan robot. Pada gambar 1 nonvolatile memory yaitu isi memori dibawah ini merupakan gambar dari tersebut dapat diisi ulang ataupun dihapus robot statis pemindah barang. berkali-kali. Memori ini biasa digunakan untuk menyimpan instruksi (perintah) berstandar kode MCS-51 sehingga memungkinkan microkontroler ini untuk bekerja dalam mode single chip operation (mode operasi keping tunggal) yang tidak memerlukan external memory (memori luar) untuk menyimpan source code tersebut. a. Struktur Microkontroler AT89S51: 1) 128x8 bit internal RAM 2) 32 port I/O Gambar 1. Robot Statis Pemindah 3) Dua buah 16 bit Timer/Counter Barang 4) 4 Kilobytes Flash memory Keterangan gambar: 5) 6 buah interupsi A. Konveyor pendeteksi adanya 6) Frekuensi clock 0–33 Mhz benda 7) Full Duplex Serial Channel B. Konveyor penerima benda 8) Programmable serial channel C. Lengan robot 9) In system Program Keterangan input: . 1. Infra merah 1 2. Infra merah 2 3. Infra merah 3 1 Agfianto Eko Putra, Belajar Microkontroler 4. Limit switch lengan kanan AT89C51/52/55, (Yogyakarta : Gava Media, 2002), hal. 1 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 49
    • alamat saat pemrograman dan verifikasi. 2) Pin 9 (Reset) Merupakan masukan reset (aktif tinggi). Pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan me-reset microkontroler ini. 3) Pin 10-17 (Port 3) Sebagai I/O biasa dan memiliki sifat yang sama dengan port 1 dan port 2. Port 3 juga memiliki fungsi khusus yang ditunjukkan pada tabel 1. Gambar 2. Konfigurasi Pin Tabel 1. Fungsi Khusus Port 3 Microkontroler AT89S51 b. Deskripsi Pin Microkontroler AT89S51 Microkontroler AT89S51 memiliki 40 pin yang 32 pin di antaranya digunakan sebagai port paralel. Satu port paralel terdiri dari 8 kaki, dengan demikian 32 kaki tersebut membentuk 4 buah port paralel yang masing-masing dikenal sebagai port 0, port 1, port 2 dan port 3. Susunan pin-pin tersebut dapat dilihat pada 4) Pin 18 (XTAL 2) gambar 2. Output dari penguat inverting osilator. Deskripsi pin-pin dari 5) Pin 19 (XTAL 1) microkontroler AT89S51 adalah Input dari penguat inverting osilator. sebagai berikut : 6) Pin 20 (Ground) Merupakan ground sumber tegangan. 1) Pin 1-8 (port 1) 7) Pin 21-28 (Port 2) Merupakan saluran atau bus I/O Port 2 merupakan dual purpose port 8 bit dua arah dengan internal selain sebagai I/O biasa dan memiliki pull-up yang dapat digunakan sifat yang sama dengan port 1 dan untuk berbagai keperluan port 3, port ini juga dapat digunakan seperti mengendalikan empat sebagai high byte dari address. input TTL. Port ini juga 8) Pin 29 (PSEN / Program Store digunakan sebagai saluran Enable) 50 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • PSEN adalah kontrol sinyal 11) Pin 32-39 (Port 0) yang mengijinkan untuk Merupakan dual purpose port (port mengakses program (kode) yang memiliki dua kegunaan). Pada memori eksternal. Pin ini kondisi normal, port ini digunakan dihubungkan ke pin OE (output sebagai port I/O. Pada kondisi yang enable) dari EPROM. PSEN lain dapat digunakan sebagai data dan akan selalu bernilai 0 pada address yang di-multiplex pada pembacaan memori internal. memori eksternal. Pada saat flash 9) Pin 30 (ALE / PROG) programming diperlukan external pull ALE digunakan untuk men- up terutama pada saat verifikasi demultiplex address dan data program. bus. Ketika menggunakan 12) Pin 40 (Vcc) program memori eksternal, port Merupakan sumber tegangan positif 0 akan berfungsi sebagai yang diberi symbol VCC. address dan data bus. Pada c. Organisasi Memori setengah paruh pertama memory Program-program dan data-data cycle, ALE akan bernilai 1 pada komputer maupun microkontroler sehingga mengijinkan penulisan disimpan pada memori. Memori yang alamat pada register eksternal diakses oleh prosesor ini terdiri dari RAM dan pada setengah paruh (Random Access Memory) dan ROM berikutnya akan bernilai 0 (Read Only Memory). Perbedaan antara sehingga port 0 dapat digunakan ROM dan RAM adalah : sebagai data bus. Pada kaki ini juga berfungsi sebagai masukan 1) RAM dapat dibaca dan ditulis, pulsa program (PROG) selama sedangkan ROM hanya bisa dibaca pengisian flash PEROM saja. 10) Pin 31 (EA / Vpp) 2) RAM bersifat volatile (isinya hilang External Access Enable (EA) jika power/sumber tegangan merupakan sinyal control untuk dihilangkan) sedangkan ROM pembacaan memori program. bersifat non-volatile (isinya tidak Apabila diset rendah (L) maka hilang jika power/sumber tegangan microkontroler akan dihilangkan) 2. melaksanakan seluruh instruksi d. Mode Pengalamatan dari memori program eksternal, Data atau operan bisa berada di tempat sedangkan jika diset tinggi (H) yang berbeda sehingga dikenal beberapa maka microkontroler akan cara untuk mengakses data/operan melaksanakan instruksi dari tersebut yang dinamakan sebagai mode memori program internal. Port ini juga berfungsi sebagai tegangan pemrograman (Vpp = +12 V) selama proses 2 Diktat, Microkontroler Training Kelas Basic, pemrograman. (Jakarta : Laboratorium Elektronika FTUI dan PS- E2I), hal. 6 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 51
    • pengalamatan (addressing mode) register serbaguna R5 disalin ke antara lain yaitu 3: akumulator A. 1).Mode Pengalamatan Segera 5).Mode Pengalamatan Kode Tidak (Immediate Addressing Mode) Langsung (Code Inderect Addressing Cara ini menggunakan konstanta, Mode) misalnya MOV A,#20h. Dalam Misalnya : MOVC A,@A+DPTR. instruksi tersebut, akumulator akan Dalam instruksi ini MOV diganti dengan diisi dengan konstanta 20h. MOVC, tambahan huruf C tersebut 2). Mode Pengalamatan Langsung dimaksud untuk membedakan bahwa (Direct Addressing Mode) instruksi ini digunakan untuk memori Cara ini dipakai untuk menunjuk program. (MOV tanpa huruf C artinya data yang berada di suatu lokasi digunakan untuk memori data). Tanda memori dengan cara menyebut “@” digunakan untuk menandai lokasi (alamat) memori tempat data A+DPTR yang berfungsi untuk tersebut berada, misalnya : MOV menyatakan lokasi memori yang isinya A,30h. Instruksi ini berarti bahwa disalin ke akumulator A, dalam hal ini data yang berada di dalam memori nilai yang tersimpan dalam DPTR dengan alamat 30h disalin ke ditambah dengan nilai yang tersimpan akumulator A. dalam akumulator A. 3). Mode Pengalamatan Tidak Langsung (Inderect Addressing e. Set Instruksi 1) Instruksi Aritmatika Mode) Instruksi aritmatika merupakan Mode ini dipakai untuk mengakses instruksi yang paling mendasar dalam data yang berada di suatu lokasi microkontroler, dimana terdiri dari memori, tetapi lokasi memori tidak operasi dasar matematis seperti disebut secara langsung tetapi penjumlahan (ADD), perkalian (MUL), melalui register, misalnya : MOV pengurangan (SUB), pembagian (DIV), A,@R0. Dalam instruksi ini penambahan 1 isi register (INC) dan register serba guna R0 digunakan pengurangan 1 isi register (DEC). untuk menyimpan lokasi memori, 2) Instruksi Logika sehingga instruksi ini memiliki arti, Instruksi logika akan melakukan operasi bahwa memori yang alamatnya Boolean seperti AND, OR, exclusive OR tersimpan dalam R0 isinya disalin dan NOT pada data sepanjang byte atau ke akumulator A. bit. 4).Mode Pengalamatan Register 3) Instruksi Percabangan (Register Direct Addressing) Percabangan program digunakan untuk Misalnya : MOV A,R5, instruksi mengontrol jalannya program, termasuk ini memiliki arti bahwa data dalam pemanggilan kembali dari subrutin atau percabangan. 4) Instruksi Subrutin 3 Agfianto Eko Putra, op cit., hal. 43-44 52 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • Subrutin merupakan aplikasi menghitung lamanya suatu sekumpulan instruksi yang karena kejadian yang terjadi. berbagai pertimbangan dipisahkan Kedua timer tersebut masing-masing dari program utama. Bagian-bagian memiliki 16 bit counter yang dapat diatur di program utama akan memanggil keaktifan maupun mode operasinya, (CALL) subrutin, artinya direset dan diset dengan harga tertentu. microkontroler sementara meninggalkan aliran program 2. Motor DC utama untuk mengerjakan instruksi- Motor arus searah ialah suatu instruksi dalam subrutin. Setelah mesin yang berfungsi mengubah tenaga selesai mengerjakan sub rutin, listrik arus searah (DC) menjadi tenaga microkontroler akan mengerjakan gerak atau tenaga mekanik, dimana kembali program utama4. tenaga gerak tersebut berupa putaran Intruksi subrutin terbagai rotor. Prinsip dasar dari motor arus searah menjadi dua, yaitu : adalah jika sebuah kawat berarus a) ACALL (Absolut Call) diletakkan antara kutub magnet utara dan Instruksi ini akan melakukan selatan maka pada kawat itu akan bekerja lompatan ke suatu subrutin yang suatu gaya yang menggerakkan kawat berada di area sebesar 2 itu.5 KiloByte. Arah gerak kawat itu dapat b) LCALL (Long Call) ditentukan dengan "kaidah tangan kiri" Instruksi ini akan melakukan yang berbunyi sebagai berikut : Apabila lompatan ke suatu subrutin yang tangan kiri terbuka diletakkan antara berada di area sebesar 16 kutub utara dan selatan sehingga, garis- KiloByte. garis gaya yang keluar dari kutub f. Operasi Timer menembus telapak tangan kiri dan arus di AT89S51 memiliki dua buah dalam kawat mengalir searah dengan arah timer, yaitu timer 0 dan timer 1 ke empat jari, maka kawat itu akan yang keduanya dapat berfungsi mendapat gaya yang arahnya sesuai sebagai counter ataupun timer. Jika dengan arah ibu jari. 6 timer mempunyai sumber clock dari F  qV x B ...............................(1) frekuensi tertentu yang sudah pasti, sedangkan counter mendapat Untuk membalik arah putaran motor DC sumber clock dari pulsa yang dapat dilakukan dengan membalik arah hendak dihitung jumlahnya. arus jangkar. Pada penelitian ini motor Aplikasi dari counter atau DC yang digunakan adalah motor DC penghitung biasa digunakan untuk magnet 15 Volt, bergeraknya motor ini aplikasi menghitung jumlah dapat dikendalikan oleh suatu rangkaian kejadian yang terjadi dalam periode yang mempunyai dua masukan sehingga tertentu sedangkan timer atau 5 Zuhal. Dasar Tcknik Tenaga Listrik dan pewaktu biasa digunakan untuk Elektronika Dava. (Jakarta : Gramedia Pustaka Utama. 1988). h.29 4 6 Ibid., hal. 58 Zuhal loc.cit Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 53
    • motor ini dapat merubah arah kumparan-kumparan tempat terbentuknya putarannya secara bergantian. GGL induksi. a. Stator 3. Transistor sebagai Saklar Stator merupakan bagian motor Transistor mempunyai dua sambungan arus searah yang diam, bagian (junction), satu diantaranya emitor dan stator pada motor arus searah basis (dioda emitor) dan lainnya diantaranya badan motor, inti kutub diantaranya basis dan kolektor (dioda magnet, dan sikat. Badan motor kolektor). Karena itulah sebuah transistor berfungsi untuk meletakkan alat- sama dengan dua buah dioda. alat tertentu dan melindungi bagian- Lihat pada gambar 4 untuk bagian mesin lainnya. menghitung arus yang melalui resistor Fungsi dari sikat arang adalah basis RB dengan memperhatikan bahwa jembatan bagi aliran arus dari lilitan tegangan Vbe = 0,7 V dan tegangan Vbb jangkar dengan sumber tegangan. membias majukan dioda emitor melalui Agar gesekan dari komutator- resistansi pembatas arus Rb. komutator dan sikat tidak V  Vbe mengakibatkan ausnya komutator, I b  bb .........................(2) Rb maka sikat dibuat lebih lunak Beta DC yang dikenal sebagai biasanya terbuat dari campuran besi gain atau penguatan arus didefenisikan dan serbuk karbon. sebagai rasio arus kolektor dengan arus basis DC. I  dc  c ....................(3) Ib Transistor berfungsi sebagai saklar untuk mengontrol arus beban yang keluar dapat dilihat pada gambar 7. Gambar 6. Konstruksi Motor Arus Searah b. Rotor Rotor adalah bagian dari motor arus Gambar 7. Transistor Sebagai Saklar searah yang berputar. Rotor terdiri dari beberapa bagian diantaranya Sebagai akibat dari pengaruh hambatan jangkar, lilitan jangkar, komutator. beban (Rc) yang terpasang pada kolektor, Jangkar biasanya berbentuk silinder maka tegangan kolektor emitor (Vce) yang diberi alur-alur pada akan berkurang dari tegangan Vcc dan permukaannya untuk melilitkan arus kolektor ini menimbulkan penurunan 54 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • sebesar Ic. Rc pada hambatan kolektor, karena itu tegangan kolektor menjadi : 7 Vce = Vcc – Ic.Rc...............................(4) 7 Alben Paul Malvino.Ph.D. Aproksimasi Rangkaian Semikondnktor. (Jakarla :Erlangga 1986), h. 136-137 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 55
    • 4. Sensor Infra Merah Tabel 7. Spektrum-spektrum Gelombang Sensor adalah sebuah alat yang Elektromagnetik. 8 digerakan oleh energi di dalam sebuah sistem transmisi, menyalurkan energi dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi kedua. Secara umum sensor dapat didefinisikan sebagai alat yang merubah suatu sinyal dari suatu bentuk menjadi bentuk lain atau suatu alat yang mengubah suatu besaran gaya atau perpindahan mekanis menjadi sinyal listrik. Banyak parameter fisis seperti. panas, intensitas cahaya, kelembaban, bunyi, dan sebagainya dapat diubah menjadi sinyal listrik dengan menggunakan sensor. Sensor akan memberikan sebuah sinyal keluaran bila dirangsang oleh sebuah masukan yang bukan mekanis, sebagai contoh: sebuah fotosel bereaksi Keterangan terhadap perubahan intensitas γ = Gamma rays cahaya, sebuah termistor bereaksi HX = Hard X-rays terhadap variasi temperatur, sebuah SX = Soft X-Rays mikropon beraksi terhadap bunyi EUV = Extreme ultraviolet (suara) dan sebagainya. NUV = Near ultraviolet Visible light NIR = Near infrared a.Karakteristik Sinar Infra MIR = Moderate infrared Merah FIR = Far infrared Radio waves: Sensor infra merah yang digunakan EHF = Extremely high frequency terdiri atas dua bagian yaitu LED (Microwaves) infra merah dan Foto dioda atau SHF = Super high frequency Foto transistor. Tabel 7 berikut (Microwaves) menunjukkan spektrum gelombang UHF = Ultrahigh frequency elektromagnetik dimana gelombang VHF = Very high frequency infra merah berada. 8 Chantry, GEORGE LONG WAVE OPTICS, Academics Press, 1982 56 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • HF = High frequency Gambar 9. Transmisi LED Infra Merah MF = Medium frequency Dalam keadaan off pemancar tidak LF = Low frequency menghasilkan berkas infra merah. Ketika VLF = Very low frequency saklar ditekan, maka LED mendapat bias VF = Voice frequency maju yang mengakibatkan adanya berkas ELF = Extremely low frequency cahaya infra merah dari LED tersebut. Hal tersebut disebabkan karena arus yang b. Karakteristik Dioda LED mengalir dan tegangan panjar yang LED adalah singkatan dari Light melalui LED diubah menjadi energi sinar Emimitng Diode atau dioda yang (foton). memancarkan cahaya. Dioda LED umumnya terbuat dari bahan dasar d. Foto Dioda dan Foto Transistor Silikon dan Germanium. Prinsip Foto dioda dan foto transistor merupakan kerjanya hampir sama dengan dioda sensor infra merah. Foto dioda pada biasa, hanya mempunyai dasarnya adalah dioda PN silikon biasa keistimewaan yaitu dapat yang dikemas dalam kotak transparan memancarkan cahaya bila di alirkan agar cahaya dapat mengenai sambungan arus listrik. Intensitas cahaya PN-nya. Gambar 10 di bawah ini tergantung pada besarnya arus memperlihatkan simbol skema listrik yang di alirkannya. Dioda ini standarnya. sangat populer sekali penggunaannya karena dapat menghasilkan cahaya yang berwarna-warni, ada yang merah, kuning dan hijau. 9 Gambar 10. Simbol skematik Foto dioda dan Foto transistor c. Prinsip Kerja LED Infra Merah Metode Penelitian Prinsip kerja LED infra merah Metodologi yang digunakan dalam dapat diketahui dengan penelitian alat ini adalah eksperimen menggunakan suatu rangkaian pada laboratorium dengan melakukan pemancar dan dioda foto pada penelitian dan percobaan dalam penerima, seperti gambar 9 di perancangan dan pembuatan alat bawah ini. penelitian. Adapun pada proyek alat ini menggunakan pengendali utama yaitu sistem minimum AT89S51 dengan 32 I/O. Pada pengendalian alat ini banyak terdapat piranti masukan berjumlah 8 input yang terdiri dari 5 limit switch dan 9 Dedy Rusmadi. Mengenal Praktis 3 rangkaian sensor infra merah yang Elektronika. (Jakarta : Gramedia, 1984), berfungsi untuk membatasi gerakan, h.50 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 57
    • mulai dari gerakan konveyor benda dan 20 di bawah ini merupakan hasil masuk dilanjutkan pada pengujian rangkaian IC ULN 2003 dan pemindahan barang tersebut sampai rangkaian driver DC bolak-balik. kepada konveyor penerima. Alat- alat yang dibutuhkan adalah Tabel 19. Hasil Pengukuran Pada Output rangkaian sensor infra merah, Penggerak DC rangkaian penggerak motor DC Motor DC Lengan Robot Pada bolak-balik dan motor DC searah Rangkaian Penggerak DC yang menggunakan IC ULN 2003 Akuasi Tegan Sa serta rangkaian sistem minimum gan t AT89S51 sebagai pengendali dari Motor lengan gerak keseluruhan rangkaian input-output 15,17 V kanan yang berfungsi mengatur Motor lengan gerak kiri 15,17 V pergerakan lengan robot dan Motor lengan gerak turun 15,17 V konveyor. Motor lengan gerak naik 15,17 V Hasil Penelitian Motor capit gerak tutup 15,17 V 1. Data hasil pengujian rangkaian Motor capit gerak buka 15,17 V sensor infra merah Pengujian rangkaian sensor infra Tabel 20. Hasil Pengukuran Pada Output merah dilakukan pada setiap input ULN 2003 dan output komparator yang Motor DC Konveyor Pada terpakai. Pengujian dilakukan pada Rangkaian ULN 2003 pin input IC LM 358 pin (-) dan pin Keterangan TTegangan Satuan (+) pada saat infra merah terhalang Konveyor 1 15,17 Volt dan tidak terhalang dan tegangan bergerak keluarannya pada kondisi infra Konveyor 2 15,17 Volt merah terhalang maupun tidak bergerak terhalang. 2. Data hasil penentuan alamat pada C. Penutup Mikrokontroller Dari hasil penelitian yang dilakukan dapat a. Limit switch di ambil kesimpulan sebagai berikut : b. Infra merah 1. Alat yang dibuat berupa robot statis c. Output pemindah barang otomatis yang dikendalikan oleh input sensor infra 3. Data hasil pengujian rangkaian merah sebagai pendeteksi ada atau output tidaknya benda pada konveyor (1). 2. Mikrokontroler sebagai pengendali Data hasil pengujian rangkaian gerakan lengan robot secara otomatis output dilakukan pada rangkaian IC sesuai dengan program yang dirancang ULN 2003 dan tegangan pada dan di isi pada IC mikrokontroler keluaran relay pada rangkaian tersebut. driver DC bolak-balik. Tabel 19 58 Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59
    • 3. Bahasa pemrograman yang dipakai dalam pengisian program ke dalam IC mikrokontroler menggunakan bahasa assembler dengan sotfware 8051 IDE yang berfungsi sebagai teks editor dan mengkompile dalam penulisan program, selain itu juga terdapat software AEC ISP digunakan untuk mendownload program kedalam IC mikrokontroler. DAFTAR PUSTAKA Eko Putra, Agfianto.(2002). Belajar Mikrokontroler AT 89S51/52. Yogyakarta : Gala Media. Malvino, Albert Paul. (2003) Prinsip-Prinsip Elektronika. Jakarta : Salemba Teknika. Nalwan, Paulus Andi.(2003). Panduan Praktis Teknik Antar Muka dan Pemrograman AT89C51. Jakarta : Elexmedia Komputindo. Tooley, Mike. (2003) Rangkaian Elektronik Prinsip dan Aplikasi. Jakarta : Erlangga. Artikel ini ditulis kembali oleh Johan Paramita (5215 07 2379) untuk memenuhi tugas metodologi penelitian 093 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo) 59