A description of the Antilock Braking System (ABS) and its components in Persian

1. ٣٢١٣٧٨ ‫زﻣﺴﺘﺎن‬ / ٨ ‫ﺷﻤﺎرة‬
‫ـﺎد‬‫اﻳﺠـ‬ ‫ﻛﻤﺘﺮي‬ ‫آﻟﻮدﮔﻲ‬ ‫و‬ ‫ﻛﻢﻣﺼﺮفﺗﺮﻧﺪ‬ ‫و‬ ،‫ﺳﺎﻛﺖﺗﺮ‬ ،‫ﺳـﺮﻳﻊﺗﺮ‬ ،‫اﻳﻤﻦﺗﺮ‬ ‫آﻧﻬﺎ‬ .‫ﻫﻮﺷﻤﻨﺪﺗﺮﻧﺪ‬ ‫ﺑﺴـﻴﺎر‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﻧﻴﺎﻛﺎن‬ ‫از‬ ‫اﻣﺮوزي‬ ‫ﺧﻮدروﻫﺎي‬
‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ،‫ﻛﻨـﺘﺮﻟﻲ‬ ‫ـﺘﻤﻬﺎي‬‫ﺳﻴﺴـ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﻳﻜﻲ‬ .‫دارﻧﺪ‬ ‫ﺑﺮﺗﺮﻳﻬﺎ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اﻳﺠﺎد‬ ‫در‬ ‫زﻳﺎدي‬ ‫ﺳﻬﻢ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي‬ ‫ﺑﺪونﺷﻚ‬ .‫ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‬
‫درﺑﺎرة‬ ‫ﺳﭙﺲ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫آورده‬ ‫آن‬ ‫اﺟﺰاي‬ ‫و‬ ‫اﻫﺪاف‬ ‫و‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺮي‬ ‫ﺗﻮﺻﻴﻒ‬ ‫اﺑﺘﺪا‬ ‫ﻣﻘﺎﻟﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ .‫اﺳﺖ‬ (ABS) ١
‫ﺿﺪﻗﻔﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬
‫ﺑﺴـﻴﺎر‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﻣﻌﺮﻓﻲ‬ ‫از‬ ‫ﭘﺲ‬ ‫اداﻣﻪ‬ ‫در‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺑﺤﺚ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬ ‫اﺻﻠﻲ‬ ‫ﻣﺸﻜﻼت‬ ‫و‬ ‫ﺿﺪﻗﻔﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﻧﺸﺎن‬ ‫وﺿﻌﻴﺖ‬ ‫ﭼﻨﺪ‬ ‫ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺿﺪﻗﻔﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﺰاﻳﺎي‬ ،‫ﺳﺎده‬
‫ﻣﻘﺪﻣﻪ‬ ١
‫ﻧــﻴﺰ‬ ‫و‬ ،‫اﻗﺘﺼﺎدي‬ ‫ﻣﺤﺪودﻳﺘﻬﺎي‬ ،‫ﻣﺸﺘﺮيﻫﺎ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫ﺟﻠﺐ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن‬ ‫رﻗﺎﺑﺖ‬
‫ﺑﺨﺸـﻴﺪن‬ ‫ﺳـﺮﻋﺖ‬ ‫ﺑﺎﻋﺚ‬ ،‫ﻣﻲرﺳﺪ‬ ‫ﺗﺼﻮﻳﺐ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫زﻳﺴﺖ‬ ‫ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫ﺣﻔﻆ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻣﻘﺮراﺗﻲ‬
‫و‬ ‫اﻳﻤﻨـﻲ‬ ،‫راﺣﺘﻲ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫از‬ ‫اﻣﺮوزي‬ ‫ﺧﻮدروﻫﺎي‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺧﻮدروﻫﺎ‬ ‫ﺗﻜﺎﻣﻞ‬ ‫روﻧﺪ‬ ‫ﺑﻪ‬
‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫اﻓﺰاﻳــﺶ‬ .‫ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﹰ‬‫ﺎ‬‫ﺗﻘﺮﻳﺒ‬ ‫ﭘﻴﺶ‬ ‫دﻫﻪ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﺧﻮدروﻫﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻛﺎراﻳﻲ‬
‫روﻧـﺪ‬ ‫ﻧـﻴﺰ‬ ‫و‬ ‫ﺧـﻮدرو‬ ‫در‬ ‫دﻳﺠﻴﺘـﺎل‬ ‫ﭘﺮدازﻧﺪهﻫـﺎي‬ ‫و‬ ‫ﭘﻴﭽﻴــﺪه‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي‬ ‫از‬
‫اﻓﺰاﻳـﺶ‬ ‫ﺑـﺎﻋﺚ‬ ‫ﻓﺴـﻴﻠﻲ‬ ‫ﺳـﻮﺧﺘﻬﺎي‬ ‫ﺑـﻪﺟﺎي‬ ‫اﻟﻜـﺘﺮﻳﻜﻲ‬ ‫اﻧـﺮژي‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫روﺑﻪرﺷﺪ‬
‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫ﺑﺮﻗـﻲ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫ﺑﻪﻃﻮريﻛـﻪ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ‬ ‫ﺑﺨﺸﻬﺎي‬
،‫اﺗﺼـﺎل‬ ‫ﻧﻘﻄـﺔ‬ ‫ﺑﻲﺷـﻤﺎري‬ ‫ﺗﻌـﺪاد‬ ،‫ﺳـﻴﻢ‬ ‫ـﻪ‬‫ـ‬‫ﻗﻄﻌ‬ ١٥٠٠ ‫ﺣﺪود‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ‬ ‫اﻣﺮوزي‬ ‫ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ‬
‫اﻳـﻦ‬ .[٣]‫اﺳـﺖ‬ ‫ﺣﺴـﮕﺮ‬ ‫ﻋـﺪد‬ ‫دوازده‬ ‫از‬ ‫ﺑﻴـﺶ‬ ‫و‬ ‫رﻳﺰﭘﺮدازﻧــﺪه‬ ‫ﻋﺪد‬ ‫ﻫﺠﺪه‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﮔﺎﻫﻲ‬
‫در‬ ‫اﺳﺎﺳـﻲ‬ ‫ﺗﺤﻮﻟـﻲ‬ ‫ﺑـﺮوز‬ ‫ﺑـﺎﻋﺚ‬ ‫دور‬ ‫ﻧﻪﭼﻨـﺪان‬ ‫آﻳﻨـﺪهاي‬ ‫در‬ ،‫ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ‬ ‫از‬ ‫اﻧـﺪازه‬
.‫ﺷﺪ‬ ‫ﺧﻮاﻫﺪ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮﻗﻲ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي‬
‫اﺳــﺖ‬ ‫ﻃﻮﻻﻧﻲ‬ ‫ﺗﻜﺎﻣﻞ‬ ‫ﻓﺮاﻳﻨﺪ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﺣﺎﺻﻞ‬ ‫اﻣﺮوزي‬ ‫ﺧﻮدروﻫﺎي‬ ‫در‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
.[٧] ‫اﺳــﺖ‬ ‫ﺷــﺪه‬ ‫آﻏــﺎز‬ ١٩١٧ ‫ﺳـــﺎل‬ ‫در‬ ‫ﻋﻤﻠـﻲ‬ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴـﻚ‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫اوﻟﻴـﻦ‬ ‫از‬ ‫ﻛـﻪ‬
‫اﻓﺰاﻳـﺶ‬ ‫ﺟـﻬﺖ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﮔﺎﻣﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﺿﺪﻗﻔﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﺑﻪﻛﺎرﮔﻴﺮي‬
‫ﻗـﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫و‬ ‫ﭘـﺎﻳﺪاري‬ ‫ﺣﻔـﻆ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫اﻳـﻦ‬ ‫وﻇﻴﻔــﺔ‬ .‫ﺷﺪ‬ ‫ﺑﺮداﺷﺘﻪ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻛﺎراﻳﻲ‬
‫ـﻦ‬‫ـ‬‫اوﻟﻴ‬ ABS .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪﻳﺪ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰﻫﺎي‬ ‫ﻫﻨﮕﺎم‬ ‫اﻳﺴﺘﺎدن‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﺔ‬ ‫ﻛﺎﻫﺶ‬ ‫و‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﻫﺪاﻳﺖ‬
‫ﺑـﺮاي‬ ‫زﻣـﺎن‬ ‫آن‬ ‫در‬ ‫ﻛـﻪ‬ ‫ﺷـﺪ‬ ‫ﮔﺮﻓﺘـﻪ‬ ‫ﺑـﻪﻛﺎر‬ ‫ﻫـﻮاﭘﻴﻤـﺎ‬ ‫در‬ ١٩٥٠ ‫دﻫـﺔ‬ ‫ـﻞ‬‫ـ‬‫اواﻳ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺎر‬
‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﺑـﺮاي‬ ‫ﺿﺪﻗﻔـﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫اوﻟﻴـﻦ‬ .[١٢]‫ﺑــﻮد‬ ‫ﮔﺮان‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫در‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬
‫واﻗﻌـﻲ‬ ‫رﺷـﺪ‬ .[١٧] ‫ﺑـﻮد‬ ‫ـﺎﻣﻮﻓﻖ‬‫ـ‬‫ﻧ‬ ‫ﺗﺠﺎري‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫از‬ ‫اﻣﺎ‬ ‫آﻣﺪ‬ ‫ﺑﻪوﺟﻮد‬ ١٩٦٠ ‫دﻫﺔ‬ ‫اواﺧﺮ‬
‫ﻣﻤﻜـﻦ‬ ‫رﻳـﺰﭘﺮدازﻧﺪهﻫـﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻣﺠﺘﻤـﻊ‬ ‫ﻣﺪارﻫــﺎي‬ ‫آﻣﺪن‬ ‫ﺑﺎ‬ ١٩٧٠ ‫دﻫﺔ‬ ‫در‬ ABS ‫ﻓﻨﺎوري‬
‫ﺑــﺮ‬ ‫ﻣﺒﺘﻨــﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهﻫــﺎي‬ ‫از‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑـﻪ‬ ABS ‫ﻃﺮاﺣـﺎن‬ ‫ﻧﺘﻴﺠـﻪ‬ ‫در‬ ‫و‬ [٦]‫ﺷـﺪ‬
.[٩]‫آوردﻧﺪ‬ ‫روي‬ ‫رﻳﺰﭘﺮدازﻧﺪه‬
‫ﺷـﺪه‬ ‫ﺣــﺎﺻﻞ‬ ‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰﻫﺎي‬ ‫ﺳﺎﺧﺖ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻬﺎﻳﻲ‬ ‫وﺟﻮد‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اﻣﺮوزه‬
‫از‬ ‫ﻣﻲﺷـﻮﻧﺪ‬ ‫ﺗﻮﻟﻴـﺪ‬ ‫اﻧﺒـﻮه‬ ‫ﺑـﻪﻃﻮر‬ ‫ﻛـﻪ‬ ‫ﺿﺪﻗﻔﻠــﻲ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي‬ ‫ﺗﻤﺎم‬ ،[١١] ‫اﺳﺖ‬
.[٢٠]‫ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬
‫ﻗﻔﻞ‬ ‫ﺿﺪ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﺗﻮﺻﻴﻒ‬ ٢
،‫ﻛﻨﻨـﺪ‬ ‫ﻣﺘﻮﻗـﻒ‬ ‫زودﺗـﺮ‬ ‫ـﺮﭼـﻪ‬‫ـ‬‫ﻫ‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﻣﻲﺧﻮاﻫﻨﺪ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ‬ ‫راﻧﻨﺪﮔﺎن‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬
‫ﺳـﻄﺢ‬ ‫روي‬ ‫ﻻﺳـﺘﻴﻜﻬﺎ‬ ‫رد‬ ‫ﮔﺬاﺷـﺘﻦ‬ ‫ﺑــﻪﺟﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻲدﻫﻨﺪ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬ ‫اﻧﺘﻬﺎ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫را‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﭘﺪال‬
‫و‬ ‫اﺳـﺖ‬ ‫اﺷـﺘﺒﺎه‬ ‫ﻛـﺎر‬ ‫اﻳـﻦ‬ ‫ﺎ‬‫ﻣ‬‫ا‬ .‫دادهاﻧﺪ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﺨﻮﺑﻲ‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﻛﺎر‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‬ ‫ﻓﻜﺮ‬ ‫ﺟﺎده‬
‫ﺑـﺎ‬ ‫ﻣﻮاﻗـﻊ‬ ‫اﻳـﻦ‬ ‫در‬ ‫ﺣﺮﻓــﻪاي‬ ‫راﻧﻨﺪﮔﺎن‬ .‫ﻧﺪارد‬ ‫ﻻﺳﺘﻴﻚﻫﺎ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﻓﺮﺳﻮده‬ ‫ﺟﺰ‬ ‫ﺣﺎﺻﻠﻲ‬
‫اﻳـﻦ‬ .‫ﻣﻲﺷـﻮﻧﺪ‬ ‫ﭼﺮﺧـﻬﺎ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﻗﻔﻞ‬ ‫ﻣﺎﻧﻊ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﭘﺪال‬ ‫ﻣﺘﻨﺎوب‬ ‫ﻛﺮدن‬ ‫رﻫﺎ‬ ‫و‬ ‫دادن‬ ‫ﻓﺸﺎر‬
‫ـﺖ‬‫ـ‬‫ﻫﺪاﻳ‬ ،‫ﺟﻠﻮ‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎي‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﻗﻔﻞ‬ ‫از‬ ‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫اول‬ .‫دارد‬ ‫ﻣﺰﻳﺖ‬ ‫دو‬ ‫ﻛﺎر‬
‫اﺳـﺖ‬ ‫اﻳـﻦ‬ ،‫آن‬ ‫ﻋﺠﻴﺐﺗــﺮ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻬﻤﺘﺮ‬ ‫ﻣﺰﻳﺖ‬ .‫ﻧﻤﻲﺷﻮد‬ ‫ﺧﺎرج‬ ‫راﻧﻨﺪه‬ ‫دﺳﺖ‬ ‫از‬ ‫ﺧﻮدرو‬
.‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫ﻣﺘﻮﻗـﻒ‬ ‫ﻛﻮﺗـﺎﻫﺘﺮي‬ ‫ﻓﺎﺻﻠـﺔ‬ ‫در‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ،‫ﺷﻮد‬ ‫اﻧﺠﺎم‬ ‫ﺑﺪرﺳﺘﻲ‬ ‫ﻛﺎر‬ ‫اﮔﺮ‬ ‫ﻛﻪ‬
‫ـﺎﺑﻌﻲ‬‫ـ‬‫ﺗ‬ ‫ﺟـﺎده‬ ‫ﺳـﻄﺢ‬ ‫و‬ ‫ﺗـﺎﻳﺮ‬ ‫ﺑﻴـﻦ‬ ‫اﺻﻄﻜـﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳـﺐ‬ ‫ﻛـﻪ‬ ‫اﺳـﺖ‬ ‫آن‬ ‫اﻣـﺮ‬ ‫اﻳـﻦ‬ ‫ﻋﻠـﺖ‬
:[١٨]‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﺑﻪﺻﻮرت‬ ‫ﹰ‬‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤﻮ‬ ‫ﻟﻐﺰش‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﻟﻐﺰش‬ ‫از‬ ‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬
‫ﺣﺮﻛـﺖ‬ ‫ﺳـﺮﻋﺖ‬ νννν ‫و‬ ‫آن‬ ‫ﺷـﻌﺎع‬ R ،‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﭼﺮﺧـﺶ‬ ‫زاوﻳــﻪاي‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ωωωω ‫اﻳﻨﺠﺎ‬ ‫در‬
‫و‬ ‫ﺻﻔــﺮ‬ ‫ﻟﻐﺰش‬ ‫ﻣﻌﺎدل‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎ‬ ‫آزاد‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫آن‬ ‫ﻃﻮﻟﻲ‬ ‫راﺳﺘﺎي‬ ‫در‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﺧﻄﻲ‬
‫ﺧـﻮردن‬ ‫ﻟـﻴﺰ‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫اﺳـﺖ‬ ‫ﻣﻌـﺎدل‬ -١ ‫ﻟﻐـﺰش‬ .‫اﺳـﺖ‬ ١ ‫ـﺰش‬‫ـ‬‫ﻟﻐ‬ ‫ﻣﻌﺎدل‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﻗﻔﻞ‬
‫ﺑـﺮاي‬ ‫ﻣـﺎﺟﺮاﺟﻮ‬ ‫راﻧﻨـﺪﮔـﺎن‬ ‫ﹰ‬‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤـﻮ‬ .‫ﻧﻤﻲﻛﻨﺪ‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺣﺎﻟﻲ‬ ‫در‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎ‬
!‫ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻟﻐﺰش‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺷﺮوع‬
‫اﻳـﻦ‬ ‫اﻳﻨﻜـﻪ‬ ‫ـﺎ‬‫ـ‬‫ﺑ‬ .[١٣]‫اﺳﺖ‬ ١ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫ﺑﻪﺻﻮرت‬ ‫ﻟﻐﺰش‬ ‫و‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫راﺑﻄﺔ‬
‫ﺣﺪاﻛـﺜﺮ‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫اوﻗـﺎت‬ ‫اﻏﻠـﺐ‬ ‫اﻣﺎ‬ ،‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﺗﺎﻳﺮ‬ ‫و‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫ﻣﻨﺤﻨﻲ‬
‫ﻳـﺎ‬ ‫ﺷـﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﺟﺎدهﻫﺎﻳﻲ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫اﻣﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ .‫دارد‬ (‫)ﻣﻨﻔﻲ‬ ‫ﻣﺜﺒﺖ‬ ‫ﻟﻐﺰﺷﻬﺎي‬ ‫ﺑﺮاي‬ (‫)ﺣﺪاﻗﻞ‬
‫ﺷـﺪن‬ ‫ﻗﻔﻞ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻣﻮارد‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ ‫ﭼﻮن‬ .‫ﻧﻴﺴﺖ‬ ‫ﺻﺎدق‬ ،‫ﺷﺪهاﻧﺪ‬ ‫ﭘﻮﺷﻴﺪه‬ ‫ﻛﻮﺑﻴﺪهﻧﺸﺪه‬ ‫ﺑﺮف‬
‫ـﺎوﻣﺖ‬‫ـ‬‫ﻣﻘ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫ﺟﻤﻊ‬ ‫ﺗﺎﻳﺮﻫﺎ‬ ‫ﺟﻠﻮ‬ ‫ﺑﺮف‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫ﺷﻦ‬ ،‫ﭼﺮﺧﻬﺎ‬
‫ـﻒ‬‫ـ‬‫ﻣﺘﻮﻗ‬ ‫زودﺗﺮ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ،‫ﭼﺮﺧﻬﺎ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﻗﻔﻞ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ .[٨] (٢‫)ﺷﻜﻞ‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‬
‫ﻗـﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫رﻓﺘـﻦ‬ ‫دﺳـﺖ‬ ‫از‬ ‫ﺑـﻪدﻟﻴﻞ‬ ‫ﭼﺮﺧـﻬﺎ‬ ‫ﺷـﺪن‬ ‫ـﻞ‬‫ـ‬‫ﻗﻔ‬ ‫ﻫﻢ‬ ‫ﻣﻮارد‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ ‫اﻣﺎ‬ .‫ﻣﻲﺷﻮد‬
‫ﻛﻨـﺘﺮل‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‬ ‫ﺳﻌﻲ‬ ‫ﻫﻤﻮاره‬ ABS ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ .‫ﻧﻴﺴﺖ‬ ‫ﻣﻄﻠﻮب‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﻫﺪاﻳﺖ‬
‫ﺑﻬﻴﻨـﺔ‬ ‫ﻣﻘـﺪار‬ ‫ﹰ‬‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤـﻮ‬ .‫آورد‬ ‫ﺑﻪدﺳــﺖ‬ ‫را‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫ﺣﺪاﻛﺜﺮ‬ ،‫ﭼﺮﺧﻬﺎ‬ ‫ﻟﻐﺰش‬
.‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫درﺻﺪ‬ ٣٠ ‫ﺗﺎ‬ ١٠ ‫ﺑﻴﻦ‬ ‫ﻟﻐﺰش‬
‫اﺻﻄﻜـﺎك‬ ‫درﺻـﺪي‬ ٤٠ ‫ﹰ‬‫ﺎ‬‫ﺗﻘﺮﻳﺒـ‬ ‫ﻛـﺎﻫﺶ‬ ‫ـﺎﻋﺚ‬‫ـ‬‫ﺑ‬ ‫ﻣﻌﻤﻮل‬ ‫ﺑﻪﻃﻮر‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﻗﻔﻞ‬
‫ﺷــﺪن‬ ‫ﻗﻔﻞ‬ ‫از‬ ‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺿﺪﻗﻔﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ .[٨]‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺎﻳﺮ‬ ‫ﺑﻴﻦ‬
‫ﻧﺘﻴﺠـﻪ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﻣﻲﻛﻨـﺪ‬ ‫اﺳــﺘﻔﺎده‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺎﻳﺮ‬ ‫ﺑﻴﻦ‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺣﺪاﻛﺜﺮ‬ ‫از‬ ،‫ﭼﺮﺧﻬﺎ‬
‫ﻣـﻮارد‬ ‫در‬ ‫ﺗﻮﻗـﻒ‬ ‫ﻓﺎﺻﻠـﺔ‬ ‫ﻛـﺎﻫﺶ‬ ‫اﻳـﻦ‬ .‫ﻣﻲدﻫـﺪ‬ ‫ﻛـﺎﻫﺶ‬ ‫را‬ ‫ﺧــﻮدرو‬ ‫ﺗﻮﻗﻒ‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﺔ‬
‫ﺻﻤﺪي‬ ‫ﺑﻬﺰاد‬






>>>>>>>>++++−−−−
>>>>>>>>−−−−
====
0
0
1
1
ννννωωωω
ωωωω
νννν
ωωωωνννν
νννν
ωωωω
R
R
R
R
s

2. ٣٣ ١٣٧٨ ‫زﻣﺴﺘﺎن‬ / ٨ ‫ﺷﻤﺎرة‬
‫راﻧﻨـﺪﮔـﺎن‬ ‫اﻟﺒﺘـﻪ‬ .‫ﻛﻨــﺪ‬ ‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬ ‫ﺗﺼﺎدف‬ ‫از‬ ‫ﻧﺎﺷﻲ‬ ‫ﺧﺴﺎرﺗﻬﺎي‬ ‫از‬ ‫ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ‬ ‫ﺑﺴﻴﺎري‬
‫راﻧﻨــﺪﮔـﺎن‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﮔﺎﻫﻲ‬ .‫ﻛﻨﻨﺪ‬ ‫راﻧﻨﺪﮔﻲ‬ ‫اﺣﺘﻴﺎط‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫ﻫﻢ‬ ABS ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺠﻬﺰ‬ ‫ﺧﻮدروﻫﺎي‬
‫ﺑـﻪ‬ ‫دﺳـﺖ‬ ،‫ﺑﺮﻫـﺎﻧﺪ‬ ‫ﺧﻄـﺮ‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫آﻧـﻬﺎ‬ ‫ﻣﻲﺗﻮاﻧـﺪ‬ ‫ﺷــﺮاﻳﻄﻲ‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬ ABS ‫اﻳﻨﻜﻪ‬ ‫ﺑﻪﮔﻤﺎن‬
‫ﻣﺰﻳﺖﻫــﺎي‬ ‫درﺑﺎرة‬ ‫اﻏﺮاق‬ ‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺟﺒﺮانﻧﺎﭘﺬﻳﺮ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻣﻲزﻧﻨﺪ‬ ‫ﺑﻲاﺣﺘﻴﺎﻃﻲﻫﺎﻳﻲ‬
.[١٠]!‫ﻧﻤﻲﺷﻮد‬ ‫ﺗﻮﺻﻴﻪ‬ ‫ﺑﻪﻫﻴﭻوﺟﻪ‬ ABS
،‫ﺗـﺎﻳﺮ‬ ‫ﭘﻮﺷـﺶ‬ ‫ﻧﻮع‬ ،‫آن‬ ‫ﻟﻐﺰﻧﺪﮔﻲ‬ ‫ﻣﻴﺰان‬ ‫و‬ ‫ﻧﺎﻫﻤﻮاري‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫از‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬
‫ﺑـﺮ‬ ‫ﻛـﻪ‬ ‫اﺳـﺖ‬ ‫ﻋﻮاﻣﻠـﻲ‬ ‫ﺟﻤﻠـﻪ‬ ‫از‬ ‫ﭼﺮﺧـﻬﺎ‬ ‫ﺑﻴــﻦ‬ ‫آن‬ ‫ﺗﻮزﻳﻊ‬ ‫ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫وزن‬
‫وﺟـﻮد‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﺑـﺎﻳﺪ‬ ‫ـﻞ‬‫ـ‬‫ﺿﺪﻗﻔ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ .[٨](٣ ‫)ﺷﻜﻞ‬ ‫ﻣﻲﮔﺬارد‬ ‫ﺗﺄﺛﻴﺮ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد‬
‫در‬ ‫آن‬ ‫ﻃﺮاﺣـﻲ‬ ‫در‬ ‫زﻳـﺮ‬ ‫ﻧﻜــﺎت‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫داﺷﺘﻪ‬ ‫ﺧﻮﺑﻲ‬ ‫ﻛﺎراﻳﻲ‬ ،‫ﻣﺤﻴﻄﻲ‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬
.[١٠]‫ﺷﻮد‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﻬﻤﺘﺮ‬‫اﻳﺴﺘﺎدن‬ ‫ﻓﺎﺻﻠﺔ‬‫ﻛﺮدن‬‫ﺣﺪاﻗﻞ‬ ‫از‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﻫﺪاﻳﺖ‬‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫ﺣﻔﻆ‬ "
.‫ﻛﻨﺪ‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑﻬﻴﻨﻪ‬ ‫ﺑﻪﻃﻮر‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺎﻳﺮ‬ ‫ﺑﻴﻦ‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫از‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ABS "
.‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻣﻘﺎوم‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﺑﺮاﺑﺮ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ABS "
‫در‬ ‫ﺑـﻪوﻳﮋه‬ ‫و‬ ‫ﻛﻨـﺪ‬ ‫ﺣﻔـﻆ‬ ‫را‬ ‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﭘــﺎﻳﺪاري‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ABS ،‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻫﻨﮕﺎم‬ "
‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﻃـﺮف‬ ‫دو‬ ‫ﭼﺮﺧـﻬﺎي‬ ‫ﺑـﺮاي‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻣﻮاﻗﻌﻲ‬
.‫ﺷﻮد‬ ‫دورﺧﻮد‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﭼﺮﺧﻴﺪن‬ ‫ﻣﺎﻧﻊ‬ ،‫اﺳﺖ‬ ‫ﻣﺘﻔﺎوت‬
.‫ﻛﻨﺪ‬ ‫ﻓﺮاﻫﻢ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫را‬ ‫ﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ABS ،‫زدن‬ ‫دور‬ ‫ﻫﻨﮕﺎم‬ "
.‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﺑﺎﻻ‬ ‫اﻣﻜﺎن‬ ‫ﺣﺪ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ، ABS ‫اﻃﻤﻴﻨﺎن‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ "
‫اﻳﻤـﻦ‬ ‫ﺳﻴﺴــﺘﻢ‬ ‫رﻓﺘﺎر‬ ‫اﻣﻜﺎن‬ ‫ﺣﺪ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ،‫آﻣﺪ‬ ‫ﺑﻪوﺟﻮد‬ ‫ﻋﻴﺒﻲ‬ ABS ‫در‬ ‫اﮔﺮ‬ "
.‫ﺷﻮد‬ ‫ﺣﻔﻆ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﻫﺪاﻳﺖ‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ‬
.‫ﺑﺮﺳﺪ‬ ‫راﻧﻨﺪه‬ ‫اﻃﻼع‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ABS ‫در‬ ‫ﻋﻴﺐ‬ "
‫ﻗــﺎﺑﻞ‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫ﻧﮕﻬﺪاري‬ ‫و‬ ‫ﺗﻌﻤﻴﺮ‬ ‫ﻛﻨﻮﻧﻲ‬ ‫ﻣﻬﺎرﺗﻬﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ABS ‫ﻧﮕﻬﺪاري‬ ‫و‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ "
.‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫اﻧﺠﺎم‬
‫ﻗﻔﻞ‬ ‫ﺿﺪ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫اﺟﺰاي‬ ٣
‫ﺑﺨــﺶ‬ ،‫ﺣﺴـﮕﺮﻫﺎ‬ ‫ﺑﺨـﺶ‬ ‫ﺳـﻪ‬ ‫ﺑـﻪ‬ ‫ﻣﻲﺗـﻮان‬ ‫را‬ ‫ﺿﺪﻗﻔـﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫ﺳـﺎﺧﺘﺎر‬
.‫ﻛﺮد‬ ‫ﺗﻘﺴﻴﻢ‬ ‫وﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬ ،‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎ‬ ١!٣
‫اﻳـﻦ‬ .‫اﺳـﺖ‬ ABS ‫ﺳﻴﺴـﺘﻤﻬﺎي‬ ‫ﻫﻤـﺔ‬ ‫ﺛــﺎﺑﺖ‬ ‫ﺟﺰء‬ ‫ﻳﻚ‬ ،‫ﭼﺮخ‬ ‫ﭼﺮﺧﺶ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬
‫ﺗﺸـﻜﻴﻞ‬ ‫داﺋـﻢ‬ ‫ﻣﻐﻨـﺎﻃﻴﺲ‬ ‫ﻫﺴـﺘﺔ‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﺳـﻴﻢﭘﻴـﭻ‬ ‫ﻳــﻚ‬ ‫و‬ ‫دﻧﺪاﻧﻪدار‬ ‫ﺣﻠﻘﺔ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬
‫آن‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫ﻧﺼـﺐ‬ ‫ﭼــﺮخ‬ ‫ﻣﺤﻮر‬ ‫روي‬ ‫دﻧﺪاﻧﻪدار‬ ‫ﺣﻠﻘﺔ‬ .[٨ ](٤‫)ﺷﻜﻞ‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‬
‫ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴـﻲ‬ ‫ﻣﻴـﺪان‬ ، ‫ﺳـﻴﻢﭘﻴـﭻ‬ ‫ﻧﺰدﻳﻜـﻲ‬ ‫از‬ ‫ـﻪ‬‫ـ‬‫ﺣﻠﻘ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫دﻧﺪاﻧﻪﻫﺎي‬ ‫ﻋﺒﻮر‬ ‫ﺑﺎ‬ .‫ﻣﻲﭼﺮﺧﺪ‬
‫اﻧـﺪازهﮔـﻴﺮي‬ ‫ﺑﺎ‬ .‫ﻣﻲآﻳﺪ‬ ‫ﺑﻪوﺟﻮد‬ ‫ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ‬ ‫در‬ ‫اﻟﻘﺎﻳﻲ‬ ‫وﻟﺘﺎژ‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬
‫در‬ .‫ﻣﻲآﻳـﺪ‬ ‫ﺑﻪدﺳـﺖ‬ ‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﭼﺮﺧـﺶ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫اﻧﺪازة‬ ،‫ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ‬ ‫ﺳﺮ‬ ‫دو‬ ‫وﻟﺘﺎژ‬ ‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﺳـﺮﻋﺖ‬ ‫ﺣﺴـﮕﺮ‬ ‫ﭼــﻬﺎر‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫آن‬ ‫ﻧﻮع‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ‬ ABS ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﻳﻚ‬
‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜﺮد‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫ﻣﺆﺛﺮ‬ ‫ﻣﺨﺘﻠﻒ‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ٣ ‫ﺷﻜﻞ‬
‫ﻟﻐﺰش‬ ‫و‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫ﻧﻤﻮدار‬ ١ ‫ﺷﻜﻞ‬‫ﺷﻨﻲ‬ ‫ﺟﺎدة‬ ‫در‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﻗﻔﻞ‬ ٢ ‫ﺷﻜﻞ‬

3. ٣٤١٣٧٨ ‫زﻣﺴﺘﺎن‬ / ٨ ‫ﺷﻤﺎرة‬
‫ﻧـﻴﺰ‬ ٢
‫ﭼﺮﺧﺶ‬ ‫زاوﻳــﺔ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ‫و‬ ‫ﺷﺘﺎبﺳﻨﺞ‬ ‫از‬ ‫ﻛﺎﻣﻠﺘﺮ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي‬ ‫در‬ .‫ﻣﻲﺷﻮد‬
‫ﻓﻨـﺎوري‬ ‫ﭘﻴﺸـﺮﻓﺖ‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﺧـﻮدرو‬ ‫در‬ ‫ﺣﺴـﮕﺮﻫﺎ‬ ‫اﻳـﻦ‬ ‫ﺑﻪﻛﺎرﮔـﻴﺮي‬ .[٥]‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻣﻤﻜﻦ‬ ‫آﻧﻬﺎ‬ ‫ﺳﺎﺧﺖ‬
‫ﻣﻤﻜـﻦ‬ ‫را‬ ‫ﻧﻴﻤـﻪﻫﺎدي‬ ‫ﺷﺘﺎبﺳـﻨﺞﻫﺎي‬ ‫ـﺎري‬‫ـ‬‫ﺗﺠ‬ ‫ﺗﻮﻟﻴﺪ‬ ،٣
MEMS ‫ﻓﻨﺎوري‬ ‫اﻣﺮوزه‬
‫ﻧــﻮع‬ ‫اﻳــﻦ‬ ‫از‬ Analog Devices ‫ﺷــﺮﻛﺖ‬ ‫ﻣﺤﺼــﻮل‬ ADXL-05 .‫اﺳـــﺖ‬ ‫ﺳـﺎﺧﺘﻪ‬
‫اﻳـﻦ‬ .‫اﺳـﺖ‬ g5± ‫ﺷﺘﺎبﺳـﻨﺞ‬ ‫اﻳـﻦ‬ ‫ﻣﻘﻴــﺎس‬ ‫ﺗﻤﺎم‬ ‫ﮔﺴﺘﺮة‬ .[٢٢‫٤و‬]‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺘﺎبﺳﻨﺠﻬﺎ‬
‫ـﺎ‬‫ـ‬‫ﺑ‬ ‫و‬ ‫ﺳﺎﻧﺘﻴﮕﺮاد‬ ‫درﺟﺔ‬ ٧٠ ‫ﺗﺎ‬ ٠ ‫ﺗﺠﺎري‬ ‫دﻣﺎي‬ ‫ﮔﺴﺘﺮة‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻓﻠﺰي‬ ‫دهﭘﺎﻳﺔ‬ ‫درﺑﺴﺘﺔ‬ ‫ﻣﺤﺼﻮل‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻋﺮﺿﻪ‬ ٥V ‫ﺗﻐﺬﻳﺔ‬
‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ٢!٣
‫اﺻﻠـﻲ‬ ‫اﺟـﺰاي‬ .[٨]‫ﻣﻲدﻫـﺪ‬ ‫ﻧﺸــﺎن‬ ‫را‬ ABS ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ‫ﻛﻠﻲ‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر‬ ٥‫ﺷﻜﻞ‬
‫ﺑـﺮاي‬ ‫روﻏـﻦ‬ ‫ﺧــﺮوج‬ ‫و‬ ‫ورود‬ ‫ﺷﻴﺮﻫﺎي‬ ‫و‬ ،‫ﻣﺨﺰن‬ ،‫ﭘﻤﭗ‬ ،‫اﺻﻠﻲ‬ ‫ﺳﻴﻠﻨﺪر‬ ‫را‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ‫اﻳﻦ‬
‫ﺑـﺎ‬ ‫ﻣـﻲﮔـﻴﺮد‬ ‫ﺑﻪﻋــﻬﺪه‬ ‫را‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ABS ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ‬ .‫ﻣﻲدﻫﻨﺪ‬ ‫ﺗﺸﻜﻴﻞ‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﻫﺮ‬
‫ورودي‬ ‫ﺷـﻴﺮﻫﺎي‬ ‫ـﺖ‬‫ـ‬‫وﺿﻌﻴ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ‬ .‫ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫روﻏﻦ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬ ،‫ﭘﻤﭗ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫روﺷﻦ‬
‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﻫـﺮ‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳـﻴﻠﻨﺪر‬ ‫در‬ ‫روﻏـﻦ‬ ‫ﻓﺸـﺎر‬ ‫ـﺘﺮل‬‫ـ‬‫ﻛﻨ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﺳﻪ‬ ،‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫و‬
.‫دارد‬ ‫وﺟﻮد‬
‫ﺑﺴـﺘﻪ‬ ‫ﺧﺮوﺟـﻲ‬ ‫ﺷــﻴﺮ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎز‬ ‫ورودي‬ ‫ﺷﻴﺮ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ :‫ﻓﺸﺎر‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ .١
.‫ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﻠﻨﺪر‬ ‫در‬ ‫روﻏﻦ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬ ‫ﻛﺎر‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬ .‫ﻣﻲﺷﻮد‬
‫در‬ ‫روﻏـﻦ‬ ‫ﻓﺸــﺎر‬ ‫و‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ‬ ‫ﺷﻴﺮ‬ ‫دو‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ :‫ﺛﺎﺑﺖ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ .٢
.‫ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‬ ‫ﺛﺎﺑﺖ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﻠﻨﺪر‬
‫ﺑـﺎز‬ ‫ﺧﺮوﺟـﻲ‬ ‫ﺷـﻴﺮ‬ ‫و‬ ‫ﺑﺴــﺘﻪ‬ ‫ورودي‬ ‫ﺷﻴﺮ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ :‫ﻓﺸﺎر‬ ‫ﻛﺎﻫﺶ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ .٣
.‫ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ‬ ‫ﻛﺎﻫﺶ‬‫ﻓﺸﺎر‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮﻣﻲﮔﺮدد‬ ‫ﻣﺨﺰن‬ ‫ﺑﻪ‬ ،‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﻠﻨﺪر‬ ‫روﻏﻦ‬ ‫ﺑﻪاﻳﻦﺗﺮﺗﻴﺐ‬ .‫اﺳﺖ‬
‫ﺷـﻴﺮ‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫از‬ ،‫ﺧﺮوﺟـﻲ‬ ‫و‬ ‫ورودي‬ ‫ﺷـﻴﺮ‬ ‫دو‬ ‫ـﺎي‬‫ـ‬‫ﺟ‬ ‫ﺑﻪ‬ ABS ‫ﻣﺪلﻫﺎي‬ ‫ﺑﺮﺧﻲ‬ ‫در‬
‫ﺳﻴﻠﻨﺪر‬ ‫وارد‬ ‫ﭘﺮﻓﺸﺎر‬ ‫روﻏﻦ‬ ‫ﻣﻲدﻫﺪ‬ ‫اﺟﺎزه‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫در‬ ‫ﺷﻴﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ .‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻓﺸـﺎر‬ ‫ﻧﺘﻴﺠـﻪ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﺑﺮﻣـﻲﮔﺮداﻧـﺪ‬ ‫ﻣﺨـﺰن‬ ‫ﺑــﻪ‬ ‫را‬ ‫روﻏﻦ‬ ‫دﻳﮕﺮ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﺷﻮد‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬
‫ﺑـﺎ‬ ‫روﻏـﻦ‬ ‫ﻓﺸـﺎر‬ ‫ﻛﻨـﺘﺮل‬ ‫روﺷـﻬﺎي‬ ‫از‬ ‫ﻳﻜـﻲ‬ .‫ﻣﻲدﻫـﺪ‬ ‫ﻛـﺎﻫﺶ‬ ‫را‬ ‫ﺳــﻴﻠﻨﺪر‬ ‫در‬ ‫روﻏﻦ‬
‫ﺑـﻪﺻﻮرت‬ ‫ﺷﻴﺮ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ،‫روش‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ .[٨]‫اﺳﺖ‬ ٤
PWM ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ،‫ﺷﻴﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﻛﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬ ‫ﻣﺪت‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ،‫ﺗﻨﺎوب‬ ‫دورة‬ ‫ﻫﺮ‬ ‫در‬ .‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫داده‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﻣﺘﻨﺎوب‬
‫ﺑﺨـﺶ‬ ‫ﻧﻤﻮﻧـﺔ‬ ‫ﻳـﻚ‬ .‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫ﺗﻨﻈﻴـﻢ‬ ‫ﻓﺸـﺎر‬ ‫ﻣﻄﻠـﻮب‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﻨﺎوب‬ ‫دورة‬
٧‫ﺷـﻜﻞ‬ ‫در‬ ،‫ﺷـﺪه‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ PWM ‫ﻛﻨـﺘﺮل‬ ‫ﺑــﺎ‬ ‫ﺷﻴﺮ‬ ‫از‬ ‫آن‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ABS ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬
.[٨]‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﻧﺸﺎن‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻨـﺪ‬ ‫ـﺘﻔﺎده‬‫ـ‬‫اﺳ‬ ٥
‫ﺟﺪاﺳﺎز‬ ‫ﺷﻴﺮ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬ ‫ﻣﺪار‬ ‫در‬ ‫ﺳﺎزﻧﺪهﻫﺎ‬ ‫ﺑﻌﻀﻲ‬
.(٧‫)ﺷـﻜﻞ‬ ‫ﻛـﺮد‬ ‫ﺟـﺪا‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫از‬ ‫را‬ ABS ‫ﻣـﺪار‬ ‫ﺑﺘـﻮان‬ ‫ﻟــﺰوم‬ ‫ﺻﻮرت‬ ‫در‬ ‫ﺗﺎ‬
‫زﻣـﺎن‬ ‫ﺗـﺎ‬ ‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫اﺷـﻜﺎل‬ ‫دﭼـﺎر‬ ABS ‫ﻛـﻪ‬ ‫ﻣﻮاﻗﻌــﻲ‬ ‫در‬ ‫ﻣﻲﺗﻮان‬ ‫ﺷﻴﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﻪﻛﻤﻚ‬
.‫ﻛﺮد‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫از‬ ‫اﺷﻜﺎل‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﺑﺮﻃﺮف‬
،‫ﻣﻲﻛﻨﻨـﺪ‬ ‫ﻛﻨــﺘﺮل‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﻞ‬ ‫ﺑﻪﻃﻮر‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎﻳﻲ‬ ‫ﺗﻌﺪاد‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ‬ ABS ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬
.‫ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﺗﻘﺴﻴﻢ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﮔﺮوه‬ ‫ﭼﻬﺎر‬ ‫ﺑﻪ‬
‫و‬ ‫اﺳـﺖ‬ ABS ‫ﺑـﻪ‬ ‫ﻣﺠـﻬﺰ‬ ‫ﻋﻘـﺐ‬ ‫ﭼﺮﺧـﻬﺎي‬ ‫ﻓﻘﻂ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ :‫ﻳﻚﻛﺎﻧﺎﻟﻪ‬ .١
‫واﻧﺖﻫـﺎ‬ ‫در‬ ‫ﹰ‬‫ﻻ‬‫ﻣﻌﻤـﻮ‬ ‫ﻳﻚﻛﺎﻧﺎﻟـﻪ‬ ABS ‫از‬ .‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫ﻛﻨـﺘﺮل‬ ‫ﻫـﻢ‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫آﻧــﻬﺎ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬
‫ﭼﺮخ‬ ‫ﭼﺮﺧﺶ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﺣﺴﮕﺮ‬ ٤ ‫ﺷﻜﻞ‬
ABS ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ٥ ‫ﺷﻜﻞ‬‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻣﺮاﺣﻞ‬ ٦ ‫ﺷﻜﻞ‬

4. ٣٥ ١٣٧٨ ‫زﻣﺴﺘﺎن‬ / ٨ ‫ﺷﻤﺎرة‬
‫ﻛﺎﻧﺎﻟﻪ‬ ‫ﺳﻪ‬ ABS ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ٧ ‫ﺷﻜﻞ‬
‫واﻧــــﺖ‬ ‫ﻋﻘــﺐ‬ ‫ﭼﺮﺧــﻬﺎي‬ ‫ﭼــﻮن‬ .‫ﻣﻲﺷــﻮد‬ ‫اﺳــﺘﻔﺎده‬
‫ﻫﻨﮕــﺎم‬ ،‫ﺑﺎﺷــﺪ‬ ‫ﺧــﺎﻟﻲ‬ ‫واﻧـــﺖ‬ ‫ﻛـﻪ‬ ‫زﻣـﺎﻧﻲ‬ ‫ﺑـﻪﺧﺼﻮص‬
‫ﭼﺮﺧـﻬﺎي‬ ‫اﮔـﺮ‬ ،‫ﻣﻲﺷـﻮﻧﺪ‬ ‫ﻗﻔـﻞ‬ ‫ﺑﺮاﺣﺘﻲ‬ ‫ﺷﺪﻳﺪ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰﻫﺎي‬
‫ﻛــﻮﭼﻜـﺘﺮﻳﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬ ،‫ﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﻗﻔﻞ‬ ‫ﺟﻠﻮ‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎي‬ ‫از‬ ‫ﭘﻴﺶ‬ ‫ﻋﻘﺐ‬
‫اﻳـﻦ‬ .‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫ﻣﻨﺤـﺮف‬ ‫ﺧــﻮدرو‬ ‫اﻧﺘﻬﺎي‬ ،‫ﻓﺮﻣﺎن‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺻﺎدق‬ ‫ﺧﻮدروﻫﺎ‬ ‫ﺗﻤﺎم‬ ‫درﺑﺎرة‬
‫ﻳـﻚ‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴــﺘﻢ‬ ‫در‬ ،‫اﻣﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫از‬ ‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬ ‫ﺑﺮاي‬
‫ﻫﻤـﻮاره‬ ‫ﺷﻴﺮ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺑﺎ‬ .‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ‬ ‫ﻧﻈﺮ‬ ‫در‬ ٦
‫ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‬ ‫ﺷﻴﺮ‬
‫در‬ .‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫وارد‬ ‫ﺟﻠــﻮ‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎي‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮي‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬
‫ﻗﻔـﻞ‬ ‫ﻋﻘـﺐ‬ ‫ﭼﺮﺧـﻬﺎي‬ ‫از‬ ‫زودﺗـﺮ‬ ‫ﺟﻠـﻮ‬ ‫ﭼﺮﺧـﻬﺎي‬ ‫ﻧﺘﻴﺠـﻪ‬
‫ﻋﻤــﻮدي‬ ‫ﺑﺎر‬ ‫زﻳﺎد‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫دﻟﻴﻞ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫واﻧﺖﻫﺎ‬ ‫در‬ ‫ﺎ‬‫ﻣ‬‫ا‬ .‫ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‬
‫ﺧﻮﺑــﻲ‬ ‫ﻛـــﺎراﻳﻲ‬ ‫ﺗﻨﺎﺳـﺒﻲ‬ ‫ﺷـﻴﺮ‬ ،‫ﻋﻘـﺐ‬ ‫ﭼﺮﺧـﻬﺎي‬ ‫روي‬
.‫ﻧﺪارد‬
‫ﺑــﺎﻫﻢ‬ ‫ﺟﻠﻮ‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎي‬ ABS ‫ﻧﻮع‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ :‫دوﻛﺎﻧﺎﻟﻪ‬ .٢
‫ﻫـﻢ‬ ‫ﺑــﺎ‬ ‫ﺿﺮﺑﺪري‬ ‫ﺑﻪﻃﻮر‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎ‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫ﺑﺎﻫﻢ‬ ‫ﻋﻘﺐ‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎي‬ ‫و‬
.‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫و‬ ‫ﻋﻘـﺐ‬ ‫ـﻴﻞ‬‫ـ‬‫دﻳﻔﺮاﻧﺴ‬ ‫ﺧﻮدروﻫﺎي‬ ‫اﻛﺜﺮ‬ :‫ﺳﻪﻛﺎﻧﺎﻟﻪ‬ .٣
ABS ‫از‬ ‫ﺟﻠـﻮ‬ ‫دﻳﻔﺮاﻧﺴـﻴﻞ‬ ‫ﺧﻮدروﻫـﺎي‬ ‫از‬ ‫زﻳـﺎدي‬ ‫ﺗﻌﺪاد‬
‫ـﻬﺎي‬‫ـ‬‫ﭼﺮﺧ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫اﻳـﻦ‬ ‫در‬ .‫ﻣﻲﻛﻨﻨـﺪ‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫ﺳـﻪﻛﺎﻧﺎﻟﻪ‬
.‫ﻣﻲﺷـﻮﻧﺪ‬ ‫ﻛﻨـﺘﺮل‬ ‫ﺟﺪاﮔﺎﻧــﻪ‬ ‫ﺟﻠﻮ‬ ‫ﭼﺮﺧﻬﺎي‬ ‫و‬ ‫ﺑﺎﻫﻢ‬ ‫ﻋﻘﺐ‬
‫ﻧﺸـﺎن‬ ٧‫ﺷــﻜﻞ‬ ‫در‬ ‫ﺳﻪﻛﺎﻧﺎﻟﻪ‬ ABS ‫ﻳﻚ‬ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬ ‫ﻣﺪار‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬
‫و‬ ‫ﻛـــﺎﻣﻠﺘﺮﻳﻦ‬ ‫ﭼﻬﺎرﻛﺎﻧﺎﻟـــﻪ‬ ABS :‫ﭼﻬﺎرﻛﺎﻧﺎﻟــﻪ‬ .٤
‫از‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫ﻫـﺮ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫اﻳــﻦ‬ ‫در‬ .‫اﺳﺖ‬ ABS ‫ﻧﻮع‬ ‫ﮔﺮاﻧﺘﺮﻳﻦ‬
.‫ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﺟﺪاﮔﺎﻧﻪ‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﭼﻬﺎر‬
‫اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫واﺣﺪ‬ ٣!٣
‫ﺑــﺎ‬ ‫ﻛـﻪ‬ ‫دارد‬ ‫وﺟـﻮد‬ ٧
‫اﻟﻜـﺘﺮوﻧﻴﻜﻲ‬ ‫ﻛﻨـﺘﺮل‬ ‫واﺣـﺪ‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫ﺿﺪﻗﻔـﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫در‬
‫در‬ .‫ﻣﻲﻛﻨـﺪ‬ ‫ﻛﻨــﺘﺮل‬ ‫را‬ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ،‫ﺣﺴﮕﺮﻫﺎ‬ ‫از‬ ‫درﻳﺎﻓﺘﻲ‬ ‫اﻃﻼﻋﺎت‬ ‫ﭘﺮدازش‬
‫ﺷـﺮاﻳﻄﻲ‬ ‫در‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳﻴﻠﻨﺪر‬ ‫در‬ ‫روﻏﻦ‬ ‫ﻓﺸﺎر‬ ‫و‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ،‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ٦ ‫ﺷﻜﻞ‬
.[٨]‫اﺳـﺖ‬ ‫ﺷـﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﻧﺸــﺎن‬ ،‫دارد‬ ‫ﺑﺮﻋﻬﺪه‬ ‫را‬ ‫ﺗﺮﻣﺰﻫﺎ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ABS ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫ﻛﻪ‬
‫ـﻬﺎ‬‫ـ‬‫ﭼﺮﺧ‬ ‫ﺷـﺪن‬ ‫ﻗﻔـﻞ‬ ‫ﻣـﺎﻧﻊ‬ ،‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳـﻴﻠﻨﺪر‬ ‫در‬ ‫روﻏـﻦ‬ ‫ﻓﺸـﺎر‬ ‫ﺗﻨﻈﻴـﻢ‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﻛﻨـﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬
.‫ﻣﻲﺷﻮد‬
ABS ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬ ٤
،‫ﻣﻲﺷــﻮد‬ ‫اﺳـــﺘﻔﺎده‬ ‫ﺧﻮدروﻫـﺎ‬ ‫از‬ ‫ﺑﺴـﻴﺎري‬ ‫در‬ ABS ‫از‬ ‫اﻣـﺮوزه‬ ‫اﻳﻨﻜـﻪ‬ ‫وﺟـﻮد‬ ‫ﺑـﺎ‬
‫آﻧﮕـﺎه‬ -‫اﮔـﺮ‬ ‫ﻗﻮاﻧﻴـﻦ‬ ‫ﻣﺠﻤﻮﻋـﻪ‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫ﺑـﺮ‬ ‫ﻣﺒﺘﻨـﻲ‬ ‫آن‬ ‫ـﺘﺮل‬‫ـ‬‫ﻛﻨ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻣﺮﺳﻮم‬ ‫ﺷﻴﻮهﻫﺎي‬
‫اﻟﮕﻮرﻳﺘـﻢ‬ ‫ﻳــﻚ‬ .[١٦] ‫ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ‫ﻋﻤﻠﻲ‬ ‫آزﻣﺎﻳﺸﻬﺎي‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫زﻳﺎدي‬ ‫ﺣﺪ‬ ‫ﺗﺎ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬
.[ ٢٠] ‫د‬ ‫ﻣﻲﺷــﻮ‬ ‫ﺗﺸﻜﻴﻞ‬ ‫آﻧﮕﺎه‬ -‫اﮔﺮ‬ ‫ﻗﺎﻧﻮن‬ ‫ﭼﻨﺪﺻﺪ‬ ‫از‬ ‫ﻣﻌﻤﻮل‬ ‫ﺑﻪﻃﻮر‬ ABS ‫ﻛﻨﺘﺮل‬
‫و‬ ‫ﺑــﻬﺘﺮ‬ ‫ﻋﻤﻠﻜــﺮد‬ ‫ــﺎ‬‫ـ‬‫ﺑ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهﻫـﺎﻳﻲ‬ ‫ﺑـﻪ‬ ‫دﺳـﺘﻴﺎﺑﻲ‬ ‫در‬ ‫ﺳـﺎزﻧﺪﮔـﺎن‬ ‫ﺑﻴـﻦ‬ ‫رﻗـﺎﺑﺖ‬
‫ﻧﻈﺮﻳـﻪﻫﺎي‬ ‫از‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑـﻪ‬ ‫ﺗﻮﺟـﻪ‬ ‫ـﺎﻋﺚ‬‫ـ‬‫ﺑ‬ ،‫ﻛﺎر‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬ ‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ‬
‫اﺧـﻴﺮ‬ ‫دﻫـﺔ‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫در‬ .‫اﺳـﺖ‬ ‫ﺷـﺪه‬ A BS ‫ﻛﻨــﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﺔ‬
‫ﻛﻨـﺘﺮل‬ ‫روﺷـﻬﺎي‬ ‫از‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑﺎ‬ A BS ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫زﻳﺎدي‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت‬
[ ٢٤،١٩،٢،١]
١٠
‫ﻟﻐﺰﺷـﻲ‬ ‫ـﺪ‬‫ﻣ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫و‬ ،[٢١]
٩
‫ﺗﻄﺒﻴﻘﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ،[١٥‫٤١و‬]
٨
‫ﻓﺎزي‬
A B S ‫ﻛﻨـﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫ﻃﺮاﺣـﻲ‬ ‫در‬ ‫اﺻﻠﻲ‬ ‫ﻣﺸﻜﻼت‬ ‫از‬ ‫ﺑﺮﺧﻲ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫اﻧﺠﺎم‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﺑﻪﺷﺮح‬
‫ﹼـﺔ‬‫ﻠ‬‫)ﻗ‬ ‫ﻧـﺎﭘـﺎﻳﺪار‬ ‫ﺗﻌـﺎدل‬ ‫ﻧﻘﻄـﺔ‬ ‫ﻳــﻚ‬ ‫در‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫ﺑﻬﻴﻨﻪ،ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﻛﺎراﻳﻲ‬ ‫ﺑﺮاي‬ .١
‫آن‬ ‫ﻧﻘﻄــﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري‬ ‫ﻋﻠﺖ‬ .‫ﻛﻨﺪ‬ ‫ﻛﺎر‬ (‫ﻟﻐﺰش‬ ‫ﺣﺴﺐ‬ ‫ﺑﺮ‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫ﻣﻨﺤﻨﻲ‬
‫ﻟﻐـﺰش‬ ‫اﻓﺰاﻳـﺶ‬ ‫ﻛﻤـﻲ‬ ،‫ﺑﺎﺷــﺪ‬ ‫داﺷﺘﻪ‬ ‫ﻗﺮار‬ ‫ﻣﻨﺤﻨﻲ‬ ‫ﻗﻠـﺔ‬ ‫در‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﻟﻐﺰش‬ ‫اﮔﺮ‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬
‫ـﺶ‬‫ـ‬‫اﻓﺰاﻳ‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬ ‫در‬ ‫و‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﭼﺮﺧﺶ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫ﻛﺎﻫﺶ‬ ‫و‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﻧﻴﺮوي‬ ‫ﻛﺎﻫﺶ‬ ‫ﺑﺎﻋﺚ‬
+١ ‫ﻳﻌﻨـﻲ‬ ‫ﺧـﻮد‬ ‫ﺑﻴﺸـﻴﻨﺔ‬ ‫ﻣﻘـﺪار‬ ‫ﺗـﺎ‬ ‫ﻟﻐـﺰش‬ ‫ﺗﺮﺗﻴـﺐ‬ ‫ﺑـﻪﻫﻤﻴﻦ‬ ‫و‬ ‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫ﻟﻐﺰش‬ ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ‬
.‫ﻳﺎﺑﺪ‬ ‫ﻛﺎﻫﺶ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﮔﺸﺘﺎور‬ ‫اﻳﻨﻜﻪ‬ ‫ﻣﮕﺮ‬ ،‫ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ‬ ‫اﻓﺰاﻳﺶ‬
،‫دارد‬ ABS ‫ﻛﻨـــﺘﺮل‬ ‫در‬ ‫اﺳﺎﺳـﻲ‬ ‫ﻧﻘـﺶ‬ ‫ﻛـﻪ‬ ‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﺧﻄـﻲ‬ ‫ﺣﺮﻛـﺖ‬ ‫ﺳـﺮﻋﺖ‬ .٢
.‫ﻧﻴﺴﺖ‬ ‫اﻧﺪازهﮔﻴﺮي‬ ‫ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﺑﻪﻃﻮرﻣﺴﺘﻘﻴﻢ‬
‫ﭼﺮخ‬ ‫ﻣﺪل‬ ٨ ‫ﺷﻜﻞ‬ABS ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﺑﻠﻮﻛﻲ‬ ‫ﻧﻤﻮدار‬ ٩ ‫ﺷﻜﻞ‬

5. ٣٦١٣٧٨ ‫زﻣﺴﺘﺎن‬ / ٨ ‫ﺷﻤﺎرة‬
‫ﺑـﺎ‬ ‫ﻫﻤـﺮاه‬ ‫و‬ ،‫زﻣـﺎن‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﻣﺘﻐـﻴﺮ‬ ،‫ﻏــﻴﺮﺧﻄﻲ‬ ،‫ﻟﻐﺰش‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫راﺑﻄﺔ‬ .٣
.‫اﺳﺖ‬ ‫زﻳﺎد‬ ‫ﻗﻄﻌﻴﺖ‬ ‫ﻋﺪم‬
.‫دارد‬ ‫ﺑﺴﺘﮕﻲ‬ ‫ﺗﺎﻳﺮ‬ ‫و‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻟﻐﺰش‬ ‫ﺑﻬﻴﻨﺔ‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ .٤
.‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫ﺑﺸﺪت‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫ﺳﻄﺢ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺗﺎﻳﺮ‬ ‫ﺗﻤﺎس‬ ‫ﻣﻴﺰان‬ ‫ﻧﺎﻫﻤﻮار‬ ‫ﺟﺎدهﻫﺎي‬ ‫در‬ .٥
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺗﺄﺧﻴﺮ‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ‬ ‫و‬ ‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‬ .٦
،‫ﺿﺪﻗﻔـﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﻧﻘﺶ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫آﺷﻨﺎﻳﻲ‬ ‫ﻫﺪف‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬
‫ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي‬ ‫ﻧﺘﺎﻳﺞ‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫ﭘﺲ‬ ‫و‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫اراﺋﻪ‬ ‫ﻣﺴﺌﻠﻪ‬ ‫از‬ ‫ﺳﺎده‬ ‫ﻓﺮﻣﻮلﺑﻨﺪي‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫اﺑﺘﺪا‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫آورده‬ ABS ‫ﻣﺰﻳﺘﻬﺎي‬ ‫دادن‬ ‫ﻧﺸﺎن‬ ‫ﺑﺮاي‬ ،‫وﺿﻌﻴﺖ‬ ‫ﭼﻨﺪ‬
‫ﺳﺎده‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫ﻳﻚ‬ ١!٤
‫ﺑـﺮاي‬ ‫اﻳﻨﺠـﺎ‬ ‫در‬ .‫اﺳـﺖ‬ ‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﻣﺪلﺳـﺎزي‬ ،‫ﻛﻨـﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ـﻲ‬‫ـ‬‫ﻃﺮاﺣ‬ ‫در‬ ‫اول‬ ‫ﻣﺮﺣﻠﺔ‬
‫در‬ ‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﺑـﺮاي‬ ‫ﺳـﺎده‬ ‫ﻣـﺪل‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫ﺗﻨـﻬﺎ‬ ،‫ﺑﺤــﺚ‬ ‫ﺷﺪن‬ ‫ﭘﻴﭽﻴﺪه‬ ‫از‬ ‫ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي‬
‫ﺷـﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﺷـﺮح‬ ٢٣ ‫ﻣﺮﺟـﻊ‬ ‫در‬ ‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﭘﻴﭽﻴﺪهﺗـﺮ‬ ‫ﻣﺪﻟــﻬﺎي‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻧﻈﺮﮔﺮﻓﺘﻪ‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟـﺔ‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻃﺒﻖ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﻧﺸﺎن‬ ٨ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫در‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﻣﺪل‬ .‫اﺳﺖ‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﺑﻪﺻﻮرت‬ ‫ﭼﺮخ‬
.‫اﺳـﺖ‬ ‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﺷـﻌﺎع‬ ωωωωR ‫و‬ ،‫اﻳﻨﺮﺳﻲ‬ ‫ﻣﻤﺎن‬ ωωωωI ،‫زاوﻳﻪاي‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ωωωω ،‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬
‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﮔﺸـﺘﺎور‬ bT ‫و‬ ،‫ﺟـﺎده‬ ‫و‬ ‫ﺗـﺎﻳﺮ‬ ‫ﺑﻴـﻦ‬ ‫ﻃﻮﻟــﻲ‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﻧﻴﺮوي‬ ‫ﻧﺸﺎندﻫﻨﺪة‬ xF
.‫اﺳﺖ‬
‫ﻣﻄﻠـﻮب‬ ‫ﺣـﺪ‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫در‬ ‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﻟﻐـﺰش‬ ‫ﻣﻘــﺪار‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ،ABS ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫وﻇﻴﻔﺔ‬
‫ﻣﺤﺎﺳـﺒﻪ‬ ‫زﻳـﺮ‬ ‫ﺑـﻪﺻﻮرت‬ ١ ‫راﺑﻄـﺔ‬ ‫از‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﻫﻨﮕـﺎم‬ ‫ﭼــﺮخ‬ ‫ﻟﻐﺰش‬ .‫اﺳﺖ‬
.‫ﻣﻲﺷﻮد‬
‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﺣﺮﻛـﺖ‬ ‫ﺳـﺮﻋﺖ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫را‬ ‫آن‬ ‫ﻣﻲﺗﻮان‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫ﭼﺮخ‬ ‫ﺧﻄﻲ‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬νννν
‫ﻳـﻚ‬ ‫در‬ ‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﻟﻐــﺰش‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ ‫ﻛﺮدن‬ ‫ﺗﻨﻈﻴﻢ‬ ،ABS ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫وﻇﻴﻔﺔ‬ .‫زد‬ ‫ﺗﻘﺮﻳﺐ‬
‫ﻣﻘـﺪار‬ ،‫ﺑﻨـﺎﻣﻴﻢ‬ dess ‫را‬ ‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﻟﻐـﺰش‬ ‫ﻣﻄﻠـﻮب‬ ‫ﻣﻘـﺪار‬ ‫اﮔـﺮ‬ .‫اﺳـﺖ‬ ‫ﻣﻄﻠــﻮب‬ ‫ﻣﻘﺪار‬
‫ﻣﺤﺎﺳــﺒﻪ‬ ‫زﻳـﺮ‬ ‫ﺑـﻪﺻﻮرت‬ ٣ ‫راﺑﻄـﺔ‬ ‫از‬ ‫اﺳـﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑـﺎ‬ ( desωωωω ) ‫ﭼـﺮخ‬ ‫ﺳـﺮﻋﺖ‬ ‫ﻣﻄﻠـﻮب‬
.‫ﻣﻲﺷﻮد‬
( desωωωω ) ‫ﺧــﻮد‬ ‫ﻣﻄﻠﻮب‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ ωωωω ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻛﻨﺪ‬ ‫ﺗﻌﻴﻴﻦ‬ ‫ﺑﻪﮔﻮﻧﻪاي‬ ‫را‬ bT ‫ﺑﺎﻳﺪ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬
‫ﺳـﺎدهﺗﺮﻳﻦ‬ .‫اﺳـﺖ‬ ‫ﺷــﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﻧﺸﺎن‬ ٩ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫در‬ ‫ﻣﺴﺌﻠﻪ‬ ‫ﺑﻠﻮﻛﻲ‬ ‫ﻧﻤﻮدار‬ .‫ﻛﻨﺪ‬ ‫دﻧﺒﺎل‬ ‫را‬
.‫اﺳﺖ‬ ١١
‫ﺧﺎﻣﻮش‬ -‫روﺷﻦ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ،ABS ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫روش‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫زﻳﺮ‬ ‫ﺑﻪﺻﻮرت‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫ﻗﺎﻧﻮن‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬
‫اﮔـﺮ‬ ،‫ﻛﻨـﺘﺮل‬ ‫ﻗـﺎﻧﻮن‬ ‫اﻳـﻦ‬ ‫اﺳـﺎس‬ ‫ﺑــﺮ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﮔﺸﺘﺎور‬ ‫ﺣﺪاﻛﺜﺮ‬ maxbT ‫اﻳﻨﺠﺎ‬ ‫در‬
‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﻗـﺪرت‬ ‫ﺑﻴﺸـﺘﺮﻳﻦ‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﻛﻨــﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬ ،‫ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫ﻛﻤﺘﺮ‬ dess ‫ﻣﻄﻠﻮب‬ ‫ﻣﻘﺪار‬ ‫از‬ ‫ﻟﻐﺰش‬
‫ـﺎ‬‫ـ‬‫رﻫ‬ ‫را‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ،‫ﺷـﻮد‬ ‫ﺑﻴﺸـﺘﺮ‬ ‫ﻣﻄﻠـﻮب‬ ‫ﻣﻘـﺪار‬ ‫از‬ ‫ﻟﻐـﺰش‬ ‫درﺻﻮرﺗﻲﻛـﻪ‬ ‫و‬ ‫ﻣـﻲﮔـﻴﺮد‬
‫ﻛـﻪ‬ ‫ﻣﻲدﻫـﺪ‬ ‫اداﻣـﻪ‬ ‫ﺧـﻮد‬ ‫ﺑـﻪﻛﺎر‬ ‫زﻣـﺎﻧﻲ‬ ‫ﺗـﺎ‬ ‫ﻛﻨـﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ـﻪ‬‫ـ‬‫ﻛ‬ ‫ﻛﻨﻴﺪ‬ ‫ﺗﻮﺟﻪ‬ .‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‬
.‫ﺑﺮدارد‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﭘﺪال‬ ‫روي‬ ‫از‬ ‫را‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﭘﺎي‬ ‫راﻧﻨﺪه‬ ‫ﻳﺎ‬ ‫ﺑﺎﻳﺴﺘﺪ‬ ‫ﺧﻮدرو‬
‫وﺿﻌﻴﺖ‬ ‫ﭼﻨﺪ‬ ‫ﻣﻮرد‬ ‫در‬ ‫ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي‬ ‫ﻧﺘﺎﻳﺞ‬ ٢!٤
‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴـﺘﻢ‬ ‫ﻣﺰاﻳـﺎي‬ ،‫ﻧﻤﻮﻧـﻪ‬ ‫وﺿﻌﻴــﺖ‬ ‫ﭼﻨﺪ‬ ‫ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺑﺨﺶ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬
‫ﺷـﺎﻧﺰده‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫ﻳﻚ‬ ‫از‬ ‫وﺿﻌﻴﺘﻬﺎ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي‬ ‫ﺑﺮاي‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﻧﺸﺎن‬ ‫ﺿﺪﻗﻔﻞ‬
،[٢] ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﻣﺤﺮﻛــﻬﺎي‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫ﻳﻚ‬ ،[٢٣] ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫آزادي‬ ‫درﺟﺔ‬
‫ﻣﺮاﺟﻊ‬ ‫در‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫اراﺋﻪ‬ ABS ‫ﻛﻨﺘﺮل‬ ‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ‬ ‫و‬ [١٨] ‫ﺗﺎﻳﺮﻫﺎ‬ ‫ﺑﺮاي‬ ‫ﺗﺤﻠﻴﻠﻲ‬ ‫ﻣﺪل‬ ‫ﻳﻚ‬
‫ﺷـﺮح‬ ‫وﺿﻌﻴﺖﻫـﺎ‬ ‫از‬ ‫ﻳـﻚ‬ ‫ﻫـﺮ‬ ‫ﻣﺸـﺨﺼﺎت‬ ،‫اداﻣﻪ‬ ‫در‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫اﺳﺘـﻔﺎده‬ ٢٤ ‫و‬ ٢٣
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬
١٠٠ ‫ﺧــﻮدرو‬ ‫اوﻟﻴـــﺔ‬ ‫ﺳـﺮﻋﺖ‬ ‫وﺿﻌﻴـﺖ‬ ‫اﻳـﻦ‬ ‫در‬ :‫ﻣﺴـﺘﻘﻴﻢ‬ ‫ﻣﺴـﻴﺮ‬ ‫در‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ .١
‫ﺣـﺪ‬ ‫آﺧﺮﻳـﻦ‬ ‫ﺗـﺎ‬ ‫را‬ ‫ﺗﺮﻣـﺰ‬ ‫ﭘـﺪال‬ ‫اول‬ ‫ﻟﺤﻈـﺔ‬ ‫از‬ ‫راﻧﻨـﺪه‬ ‫و‬ ‫اﺳـﺖ‬ ‫ﺳــﺎﻋﺖ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻴﻠﻮﻣﺘﺮ‬
ABS ‫ﺑـﺪون‬ ‫و‬ ABS ‫ﺑــﺎ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫دو‬ ‫در‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫ﻣﺴﻴﺮ‬ ١٠‫ﺷﻜﻞ‬ ‫در‬ .‫ﻣﻲﻓﺸﺎرد‬
‫ﻓﺎﺻﻠـﺔ‬ ‫از‬ ‫ﻣﺘﺮ‬ ٢٢/٥ ،ABS ‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫ﻣﻼﺣﻈﻪ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫داده‬ ‫ﻧﺸﺎن‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﻛﺎﺳﺘﻪ‬ ‫ﺗﻮﻗﻒ‬
‫ﻛﻴﻠﻮﻣـﺘﺮ‬ ٨٠ ‫ﺧــﻮدرو‬ ‫اوﻟﻴﺔ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫وﺿﻌﻴﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ :‫زدن‬ ‫دور‬ ‫ﻫﻨﮕﺎم‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ .٢
‫ﭼــﭗ‬ ‫ﺑﻪﺳﻤﺖ‬ ‫رادﻳﺎن‬ ٠/١ ‫ﺑﻪاﻧﺪازة‬ ‫را‬ ‫ﻓﺮﻣﺎن‬ ‫راﻧﻨﺪه‬ t =٠/٥ sec ‫در‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺳﺎﻋﺖ‬ ‫در‬
‫ﻣﺴـﻴﺮ‬ ١١ ‫ﺷـﻜﻞ‬ .‫ﻣﻲدﻫـﺪ‬ ‫ﻓﺸـﺎر‬ ‫اﻧﺘـﻬﺎ‬ ‫ﺗـﺎ‬ ‫را‬ ‫ـﺰ‬‫ـ‬‫ﺗﺮﻣ‬ ‫ﭘﺪال‬ t=١sec ‫در‬ ‫و‬ ‫ﻣﻲﭼﺮﺧﺎﻧﺪ‬
‫ﻧﺸـﺎن‬ ABS ‫ﺑـﺎ‬ ‫و‬ ABS ‫ﺑـﺪون‬ ‫ﺣـﺎﻟﺖ‬ ‫دو‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫وﺿﻌﻴـﺖ‬ ‫اﻳــﻦ‬ ‫در‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬
‫از‬ ‫ﺧـﻮدرو‬ ‫ﻫﺪاﻳـﺖ‬ ،‫ﻣﻲﺷـﻮﻧﺪ‬ ‫ﻗﻔـﻞ‬ ‫ﭼﺮﺧـﻬﺎ‬ ‫ﭼــﻮن‬ ABS ‫ﺑﺪون‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫در‬ .‫ﻣﻲدﻫﺪ‬
‫وﺟـﻮد‬ ‫ﺑـﺎ‬ ،‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫ـﺪه‬‫ـ‬‫دﻳ‬ ١١ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻪ‬ ‫ﻫﻤﺎنﻃﻮر‬ .‫ﻣﻲﺷﻮد‬ ‫ﺧﺎرج‬ ‫راﻧﻨﺪه‬ ‫دﺳﺖ‬
‫ـﻮد‬‫ـ‬‫ﺧ‬ ‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ‬ ‫ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ،‫اﺳﺖ‬ ‫ﭼﺮﺧﺎﻧﺪه‬ ‫ﭼﭗ‬ ‫ﺳﻤﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫را‬ ‫ﻓﺮﻣﺎن‬ ‫راﻧﻨﺪه‬ ‫اﻳﻨﻜﻪ‬
‫ﺑـﺎ‬ ‫وﺿﻌﻴــﺖ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫در‬ ‫اﻣﺎ‬ .‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﻣﻨﺤﺮف‬ ‫راﺳﺖ‬ ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻛﻤﻲ‬ ‫ﺣﺘﻲ‬ ‫و‬ ‫اﺳﺖ‬ ‫داده‬ ‫اداﻣﻪ‬
.‫اﺳﺖ‬ ‫ﺷﺪه‬ ‫ﺣﻔﻆ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﻫﺪاﻳﺖ‬ ‫ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬ ABS ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬
‫ﺿﺮﻳـﺐ‬ ‫ﺳـﻮم‬ ‫وﺿﻌﻴـﺖ‬ ‫در‬ :‫دوﮔﺎﻧــﻪ‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺟﺎدهاي‬ ‫در‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ .٣
‫ﺳـﺎﻋﺖ‬ ‫در‬ ‫ﻛﻴﻠﻮﻣـﺘﺮ‬ ٨٠ ‫اوﻟﻴـﺔ‬ ‫ﺳـﺮﻋﺖ‬ ‫ﺑـﺎ‬ ‫ﺧـﻮدرو‬ ‫و‬ ‫اﺳــﺖ‬ ٠/٨٥ ‫ﺟﺎده‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬
.‫ﻣﻲدﻫـﺪ‬ ‫ﻓﺸـﺎر‬ ‫اﻧﺘـﻬﺎ‬ ‫ﺗـﺎ‬ ‫را‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﭘﺪال‬ ‫راﻧﻨﺪه‬ t=٠/٧sec ‫ﻟﺤﻈﺔ‬ ‫در‬ .‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ‬
‫ﻛـﺎﻫﺶ‬ ٠/٤ ‫ﺑــﻪ‬ ٠/٨٥ ‫از‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﭼﭗ‬ ‫ﺳﻤﺖ‬ ‫در‬ ‫ﺟﺎده‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ t=١sec‫در‬
‫آﻣـﺪه‬ ١٢ ‫ﺷﻜﻞ‬ ‫در‬ ABS ‫ﺑﺪون‬ ‫و‬ ABS ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫دو‬ ‫در‬ ‫آزﻣﺎﻳﺶ‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻧﺘﻴﺠﺔ‬ .‫ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ‬
‫ﺷـﺪه‬ ‫ﻣﻨﺤـﺮف‬ ‫ﹰ‬‫ﻼ‬‫ﻛـﺎﻣ‬ ABS ‫ﺑـﺪون‬ ‫ﺧـﻮدرو‬ ،‫ﻣﻲﺷـﻮد‬ ‫ﻣﻼﺣﻈــﻪ‬ ‫ﻫﻤﺎنﻃﻮرﻛﻪ‬ .‫اﺳﺖ‬
‫ﻛـﺮده‬ ‫ﺣﻔـﻆ‬ ‫را‬ ‫ﺧـﻮد‬ ‫ﺟـﺎﻧﺒﻲ‬ ‫ﭘــﺎﻳﺪاري‬ ،ABS ‫ﺑﻪ‬ ‫ﻣﺠﻬﺰ‬ ‫ﺧﻮدرو‬ ‫ﺣﺎﻟﻲﻛﻪ‬ ‫در‬ .‫اﺳﺖ‬
.‫اﺳﺖ‬
‫ﺳﭙﺎﺳﮕﺰاري‬
‫از‬ ‫ﻛــﻪ‬ ‫ﻧﻴﻜﺮوش‬ ‫ﻛﻤﺎلاﻟﺪﻳﻦ‬ ‫ﺳﻴﺪ‬ ‫دﻛﺘﺮ‬ ‫آﻗﺎي‬ ‫ارﺟﻤﻨﺪ‬ ‫اﺳﺘﺎد‬ ‫از‬ ‫ﻣﻲداﻧﻢ‬ ‫ﻻزم‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ﺑﺮ‬
‫ﻛﺎرﺷﻨﺎﺳـﻲ‬ ‫ﭘﺎﻳﺎنﻧﺎﻣﺔ‬ ‫روي‬ ‫ﺗﺤﻘﻴﻖ‬ ‫زﻣﺎن‬ ‫در‬ ‫اﻳﺸﺎن‬ ‫ارزﻧﺪة‬ ‫راﻫﻨﻤﺎﻳﻲﻫﺎي‬ ‫و‬ ‫ﺗﻮﺟﻬﺎت‬
.‫ﻧﻤﺎﻳﻢ‬ ‫ﻗﺪرداﻧﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺸﻜﺮ‬ ،‫ﺑﺮدهام‬ ‫ﻓﺮاوان‬ ‫اﺳﺘﻔﺎدة‬ ‫ﺧﻮد‬ ‫ارﺷﺪ‬
‫ﻣﺮاﺟﻊ‬
[1] Y. K. Chin, et al, “Sliding-mode ABS wheel-slip control,” Proc.
1992 Amer. Contr. Conf., San Diego, CA, pp. 1-5, 1992.
[2] S. Drakunov, et al, “ABS control using optimum search via sliding
modes,” IEEE Tran. Contr. Syst. Technol., Vol. 3, No. 1, pp. 79-85,
March 1995.
[3] J. G. Kassakian, H. C. Wolf, J. M. Miller and C. J. Hurton,
“Automotive electrical systems circa 2005,” IEEE Spectrum, Vol. 33,
No. 8, pp. 22-27, Aug. 1996.
[4] J. Kung, “Analog devices, university of California at Berkely, arpa
IMEMS home page,” http://nitride.eecs.berkely.edu:8001.
[5] J. Mack, ABS-TCS-VDC Where Will the Technology Lead US?,
Society of Automotive Engineers Inc., 1996
[6] J. Gerstenmeier, “Electronic control unit for passenger car anti-
skid (ABS),” Proc. I. Mech. E., Paper C186/81, 1981.
[7] M. J. Gutnecht, D. R. Schniedewend, J. J. Moskwa, C. R. Kime and
P. Ramanathan, “Fault tolerance analysis of alternate automotive
brake system designs,” SAE Technical Paper No. 930511, 1993.
[8] J. D. Halderman, Automotive Brake Systems, Englewood Cliffs, NJ:
Prentice Hall, 1996.
[9] H. Leiber and A. Czinczel, “The potential and problems involved in
integrated anti-lock braking systems,” Proc. Conf. Anti-lock braking
systems for road vehicles, (I. Mech. E. Conf. Publ. 1985-8, London),
1985.
νννν
ωωωωωωωωR
s −−−−====1


 <<<<
====
0
maxmax ssT
T
b
b
(((( ))))bx TFR
I
−−−−==== ωωωω
ωωωω
ωωωω
1
&
ννννωωωω
ωωωωR
sdes
des
−−−−
====
1
‫اﮔﺮ‬
‫ﺻﻮرت‬ ‫اﻳﻦ‬ ‫ﻏﻴﺮ‬ ‫در‬

6. ٣٧ ١٣٧٨ ‫زﻣﺴﺘﺎن‬ / ٨ ‫ﺷﻤﺎرة‬
[10] R. Limpert, Brake Design and Safety, Warrandale, PA: Society of
Automotive Engineers.
[11] W. C. Lin, D. G. Dobner and R. D. Fruechte, “ Design and analysis
of an antilock brake control system with electric brake actuator,” Proc.
Int. J. Veh. Des., Vol. l4, No. l, pp. 13-43, 1993.
[12] R. H. Madison and H. E. Riordan, “Evolution of the sure track
brake system,” SAE Technical Paper No. 690213, 1969.
[13] N.Matsumoto and M.Tomizuka, “ Vehicle lateral velocity and yaw
rate control with two independent control inputs,” Proc. 1990 Amer.
Contr. Conf., San Diego, CA, pp. 1868-1875, 1990.
[14] G. F. Mauer, “A fuzzy logic controller for an ABS braking
system,” IEEE Tran. Fuzzy Syst., Vol. 3, No. 4, pp. 381-388, Nov. 1995.
[15] C. Sobottka and T. Singh, “Optimal fuzzy logic control for an anti-
lock braking system,” Proc. 1996 Conf. Contr. Applicat. , Dearborn,
MI, pp. 49-54, 1996.
[16] R. Srinivasa, R. R. Gunter and J. Y. Wong, “ Evaluation of the
performance of anti-lock brake systems using laboratory simulation
techniques,” Proc. Ine. J. Veh. Des., Vol. 1, No. 5, pp. 467-485, 1980.
[17] E. E. Stewart and L. L. Bowler, “Road testing of wheel slip control
systems,” SAE Tech-nical Paper No. 690215, 1969.
[18] H. T. Szostak, R. W. Allen, and T. J. Rosenthal, “Analytical
modeling of a driver response in crash avoidance maneuvering, Vol. II:
An interactive tire model for driver/vehicle simulation,” U.S.
Department of Transportation, report no. DOT HS 807-271, April
1988.
[19] S. Taheri and E. H. Law, “Investigation of a
combined slip control braking and closed loop
four wheel steering system for an automobile
during combined hard braking and severe
steering,” Proc. 1990 Amer. Contr. Conf., San
Diego, CA, pp. 1862-1867, 1990.
[20] P. E. Wellstead and N. B. O. L. Pettit,
“Analysis and redesign of an antilock brake
system controller,” IEE Proc. Control Theory
Appl., Vol. 144, No. 5, pp. 413-426, September
1997.
[21] J. S. Yu, “A robust adaptive wheel-slip
controller for antilock brake system,” Proc. 1997
Conf. Decision Contr., San Diego, California
USA, pp. 2545-2546, 1997.
‫ﺗﻜﻨﻮﻟــﻮژي‬ ،‫ﻃﺠﺮي‬ ‫ﺣﻴﺪر‬ ‫ﻣﺤﻤﻮد‬ ‫و‬ ‫ﺷﻴﺮي‬ ‫دارﻳﻮش‬ [٢٢]
‫ﻧﺨﺴـﺘﻴﻦ‬ ،‫ﻣﻴﻜﺮوﺷﺘﺎبﺳـﻨﺞﻫﺎ‬ ‫ﻛـﺎرﺑﺮد‬ ‫و‬ ‫ﻃﺮاﺣــﻲ‬ ،‫ﺳﺎﺧﺖ‬
‫داﻧﺸــﻜﺪة‬ ،‫اﻳـــﺮان‬ ‫ﺑـﺮق‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳـﻲ‬ ‫داﻧﺸـﺠﻮﻳﻲ‬ ‫ﻛﻨﻔﺮاﻧـﺲ‬
.١٣٧٧ ‫آﺑﺎن‬ ،‫ﺷﺮﻳﻒ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﻲ‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬ ،‫ﺑﺮق‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ‬
‫ﺑـﺎ‬ ‫ﺗﻄـﺎﺑﻖ‬ ‫و‬ ‫ﻋﻴﺐ‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ‬ ‫و‬ ‫ﺗﺸﺨﻴﺺ‬ ،‫ﺻﻤﺪي‬ ‫ﺑﻬﺰاد‬ [٢٣]
‫روﺷﻬﺎي‬ ‫از‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﺑﺎ‬ (ABS) ‫ﺿﺪﻗﻔﻞ‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫در‬ ‫آن‬
‫داﻧﺸــﻜﺪة‬ ،‫ارﺷـﺪ‬ ‫ﻛﺎرﺷﻨﺎﺳـﻲ‬ ‫ﭘﺎﻳﺎنﻧﺎﻣـﺔ‬ ،‫ﻣـﺪل‬ ‫ﺑـﺮ‬ ‫ﻣﺒﺘﻨـﻲ‬
.١٣٧٧ ‫ﺑﻬﻤﻦ‬ ،‫اﻣﻴﺮﻛﺒﻴﺮ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﻲ‬ ‫داﻧﺸﮕﺎه‬ ،‫ﺑﺮق‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ‬
،‫ﻧﻴﻜــــﺮوش‬ ‫ﺳـــﻴﺪﻛﻤﺎلاﻟﺪﻳﻦ‬ ‫و‬ ‫ﺻﻤـــﺪي‬ ‫ﺑـــﻬﺰاد‬ [٢٤]
‫ﭼﺮﺧــﻬﺎي‬ ‫ﻟﻐــﺰش‬ ‫ﻛﻨــﺘﺮل‬ ‫ﺑــﺮاي‬ ‫ﻟﻐﺰﺷــﻲ‬ ‫ﻛﻨـﺘﺮلﻛﻨﻨﺪة‬
،‫اﻳـــﺮان‬ ‫ﺑــﺮق‬ ‫ﻣﻬﻨﺪﺳــﻲ‬ ‫ﻛﻨﻔﺮاﻧــﺲ‬ ‫ﻫﻔﺘﻤﻴــﻦ‬ ،‫ﺧــﻮدرو‬
.١٣٧٨ ‫اردﻳﺒﻬﺸﺖ‬ ،‫اﻳﺮان‬ ‫ﻣﺨﺎﺑﺮات‬ ‫ﻣﺮﻛﺰﺗﺤﻘﻴﻘﺎت‬
Antilock Braking System
١
yaw rate
٢
Micro Electro Mechanical System
٣
Pulse Width Modulation
٤
isolation valve
٥
proportional valve
٦
Electronic Control Unit
٧
fuzzy control
٨
adaptive control
٩
sliding mode control
١٠
on-off
١١
‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ‬ ‫ﻣﺴﻴﺮ‬ ‫در‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ١٠ ‫ﺷﻜﻞ‬
‫زدن‬ ‫دور‬ ‫ﺣﺎل‬ ‫در‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ١١ ‫ﺷﻜﻞ‬
‫دوﮔﺎﻧﻪ‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫ﺟﺎدهاي‬ ‫در‬ ‫ﺗﺮﻣﺰ‬ ١٢ ‫ﺷﻜﻞ‬