ZynqMPのブートとパワーマネージメント : (ZynqMP Boot and Power Management)Mr. Vengineer
2016年2月20日(金)のZynq Ultrasclae+ MPSoC 勉強会で使った資料です。
追記) 2016.05.08
公式ARM Trusted Firmwareのサイトに、Zynq UltraScale+ MPSoCの実装が追加されていていることを明記した
This is the material I used at Zynq Ultrasclae + MPSoC SIG on 20th February (Friday).
Addendum) 2016.05.08
We stated that the implementation of Zynq UltraScale + MPSoC was added to the official ARM Trusted Firmware site.
ZynqMPのブートとパワーマネージメント : (ZynqMP Boot and Power Management)Mr. Vengineer
2016年2月20日(金)のZynq Ultrasclae+ MPSoC 勉強会で使った資料です。
追記) 2016.05.08
公式ARM Trusted Firmwareのサイトに、Zynq UltraScale+ MPSoCの実装が追加されていていることを明記した
This is the material I used at Zynq Ultrasclae + MPSoC SIG on 20th February (Friday).
Addendum) 2016.05.08
We stated that the implementation of Zynq UltraScale + MPSoC was added to the official ARM Trusted Firmware site.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
7. netnsの使い方
1. ns作成
ip netns add NET0
2. 物理NICの所属をNET0に移す
ip link set eth0 netns NET0
3. 物理NICにアドレス付与
ip netns exec NET0 ip addr add 172.21.0.1/24 dev eth0
4. 同様にして、eth1をNET1に所属させ172.21.0.2/24を付与
ip netns exec NET0 ip linkするとloとeth0しか見えない。
同様にNET1にはloとeth1だけが存在する。
eth0,eth1はns指定をしないip linkでは見えなくなるので注意。
eth1
eth0
NET0 172.21.0.1
NET1 172.21.0.2
8. iperfの結果
1. sudo ip netns exec NET0 iperf -s
2. sudo ip netns exec NET1 iperf -c 172.21.0.1
------------------------------------------------------------
Client connecting to 172.21.0.1, TCP port 5001
TCP window size: 85.0 KByte (default)
------------------------------------------------------------
[ 3] local 172.21.0.2 port 52119 connected with 172.21.0.1 port 5001
[ ID] Interval Transfer Bandwidth
[ 3] 0.0-10.0 sec 10.9 GBytes 9.40 Gbits/sec