Unplugged brief introduction

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2012年11月20 ノーツコンソーシアム

Teamstudio Unpluggedの特徴

• オフライン機能

• XPagesアプリケーション

• システム構成

モバイルアプリケーションにオフライン
機能は必要でしょうか？

オフライン機能
• ノーツデータ、XPages設計、リソースファイルを端末に
同期
• 「まるで、ノーツクライアントの複製のよう」

XPagesアプリケーション
• 余分な投資が不要

• 自由なアプリケーションUI

• フレームワーク利用で開発工数省力化

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システム構成
• Domino 8.5.1以降
• Domino Designer 8.5.1以降

• 対応プラットフォーム
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セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する． This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.

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Unplugged brief introduction

1.

2. Teamstudio Unpluggedの特徴 • オフライン機能 • XPagesアプリケーション • システム構成

3. モバイルアプリケーションにオフライン機能は必要でしょうか？

4. オフライン機能 • ノーツデータ、XPages設計、リソースファイルを端末に同期 • 「まるで、ノーツクライアントの複製のよう」

5. XPagesアプリケーション • 余分な投資が不要 • 自由なアプリケーションUI • フレームワーク利用で開発工数省力化

6. XPagesアプリケーション • 余分な投資が不要 • 自由なアプリケーションUI • フレームワーク利用で開発工数省力化

7.

8. XPagesアプリケーション • 余分な投資が不要 • 自由なアプリケーションUI • フレームワーク利用で開発工数省力化

9.

10. XPagesアプリケーション • 余分な投資が不要 • 自由なアプリケーションUI • フレームワーク利用で開発工数省力化

11.

12. システム構成 • Domino 8.5.1以降 • Domino Designer 8.5.1以降 • 対応プラットフォーム • Dominoサーバーに2つのデータベース(設定とログ)