OVN (Open Virtual Network) を用いる事により、OVS (Open vSwitch)が動作する複数のサーバー(Hypervisor/Chassis)を横断する仮想ネットワークを構築する事ができます。
本スライドはOVNを用いた論理ネットワークの構成と設定サンプルのメモとなります。
Using OVN, you can build logical network among multiple servers (Hypervisor/Chassis) running OVS (Open vSwitch).
This slide is describes HOW TO example of OVN configuration to create 2 logical switch connecting 4 VMs running on 2 chassis.
OVN (Open Virtual Network) を用いる事により、OVS (Open vSwitch)が動作する複数のサーバー(Hypervisor/Chassis)を横断する仮想ネットワークを構築する事ができます。
本スライドはOVNを用いた論理ネットワークの構成と設定サンプルのメモとなります。
Using OVN, you can build logical network among multiple servers (Hypervisor/Chassis) running OVS (Open vSwitch).
This slide is describes HOW TO example of OVN configuration to create 2 logical switch connecting 4 VMs running on 2 chassis.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
12. デプロイ処理の流れ(1) デプロイ準備
Tripleo Deep Dive: TripleOのアーキテクチャ
12
Undercloud
Overcloud
Controller
Server Server
Swift Heat Ironic
Nova
Neutron
openstack cli
template
Templateを用意して
$ openstack overcloud deploy …
13. デプロイ処理の流れ(2) planの作成
Tripleo Deep Dive: TripleOのアーキテクチャ
13
Undercloud
Overcloud
Controller
Server Server
Swift Heat Ironic
Nova
Neutron
openstack cli
template
plan
openstack cli内でtemplateからplanを
作成してswiftに格納
14. デプロイ処理の流れ(3) overcloudスタックの作成
Tripleo Deep Dive: TripleOのアーキテクチャ
14
Undercloud
Overcloud
Controller
Server Server
Swift Heat Ironic
Nova
Neutron
openstack cli
template
plan
openstack cliがHeatにスタックの作成
をリクエスト
overcloud
15. デプロイ処理の流れ(4) OSインストール
Tripleo Deep Dive: TripleOのアーキテクチャ
15
Undercloud
Overcloud
Controller
Server Server
Swift Heat Ironic
Nova
Neutron
openstack cli
template
plan
OS
overcloud
HeatがIronic/Nova/Neutronを使ってベ
アメタルインスタンスをデプロイ
16. デプロイ処理の流れ(5) ネットワーク設定
Tripleo Deep Dive: TripleOのアーキテクチャ
16
Undercloud
Overcloud
Controller
Server Server
Swift Heat Ironic
Nova
Neutron
openstack cli
template
plan
OS
nic設定os-net-config
os-collect-config
overcloud
SoftwareConfig/Deploymentリソースを
使ってnic設定スクリプトを実行
17. デプロイ処理の流れ(6) ホスト・サービス設定
Tripleo Deep Dive: TripleOのアーキテクチャ
17
Undercloud
Overcloud
Controller
Server Server
Swift Heat Ironic
Nova
Neutron
openstack cli
template
plan
OS
nic設定
ホスト設定
サービス設定
os-net-config
os-collect-config
puppet
ansible
overcloud
SoftwareConfig/Deploymentリソースを
使いansibleを実行。ansibleからpuppet
などを呼び出し設定適用
18. デプロイ処理の流れ(7) コンテナの設定(Pike以降)
Tripleo Deep Dive: TripleOのアーキテクチャ
18
Undercloud
Overcloud
Controller
Server Server
Swift Heat Ironic
Nova
Neutron
openstack cli
template
plan
OS
nic設定
ホスト設定
コンテナ設定
os-net-config
puppet
サービス設定
os-collect-config
ansible
paunch
puppet
overcloud
Pike以降ではansible内でコンテナの設
定も実行。
コンテナ設定はpaunchで管理
19. デプロイ処理のAnsible化 (Rocky以降)
Tripleo Deep Dive: TripleOのアーキテクチャ
19
Undercloud
Overcloud
Controller
Server Server
Swift Heat Mistral
openstack cli
template
plan
OS
nic設定
ホスト設定
コンテナ設定
os-net-config
puppet
サービス設定
ansible
paunch
puppet
overcloud ansible
ソフトウェア設定をHeatからAnsibleに
切り出し。
MistralがPlaybookの実行を管理
参考: https://docs.openstack.org/tripleo-docs/latest/install/advanced_deployment/ansible_config_download.html
22. Q. jinja2って何? A. こんな奴
Tripleo Deep Dive: THT詳解
22
{%- set primary_role = [roles[0]] -%}
{%- for role in roles -%}
{%- if 'primary' in role.tags and 'controller' in role.tags -%}
{%- set _ = primary_role.pop() -%}
{%- set _ = primary_role.append(role) -%}
{%- endif -%}
{%- endfor -%}
{%- set primary_role_name = primary_role[0].name -%}
...
resource_registry:
# networks as defined in network_data.yaml
{%- for network in networks if network.enabled|default(true) %}
OS::TripleO::Network::{{network.name}}: ../network/{{network.name_lower|default(network.name.lower())}}.yaml
{%- endfor %}
# Port assignments for the VIPs
{%- for network in networks if network.vip and network.enabled|default(true) %}
OS::TripleO::Network::Ports::{{network.name}}VipPort:
../network/ports/{{network.name_lower|default(network.name.lower())}}.yaml
{%- endfor %}
OS::TripleO::Network::Ports::RedisVipPort: ../network/ports/vip.yaml
...
参考: http://jinja.pocoo.org/
34. TripleOを使ったカスタマイズ
Tripleo Deep Dive: TripleOの使い方
● 構成・設定をカスタマイズするための機構
1. TripleOのtemplate生成用パラメタを使うもの
a. Role定義
b. Network定義
2. Heatのtemplateカスタマイズ機能を使うもの
a. リソース定義
b. パラメタ定義
3. カスタマイズ用の特殊なリソースを使うもの
a. ExtraConfig
● 1は説明済みなので2, 3を説明
34