TOPPERS TECS WG 2016

TOPPERS TECS WG
大山博司
TOPPERS プロジェクト TECS WG 主査
名古屋大学大学院情報科学研究科客員教授
12016/06/03 TOPPERSプロジェクト

目次
 TECS の特徴
 今年のトピックス
– TECS が TOPPERS/ASP3 に同梱！
– mruby-on-ev3rt+tecs_package を公開！
– TECS リファレンスマニュアルを公開！

組込みコンポーネントシステム TECS
 TECS
– TOPPERS Embedded Component System
 組込みコンポーネントシステムとは
– 組込みソフトウェアをコンポーネントやサブシス
テムに分割して開発する方法を支援する仕組み
– ソフトウェアを部品化して再利用性を高める、あ
るいは部品流通を促進する仕組み
 TECS の特徴
1) C言語のためのコンポーネントシステム
2) TOPPERS 系 OS に最適
3) 分散や高級言語 I/F をサポート

TECS の特徴
1) C言語のためのコンポーネントシステム
 カプセル化できる
– 関数インタフェースのみで結合
 関数インタフェース：TECS では signature と呼ぶ
 インタフェースの、より正確な定義
– C 言語のプロトタイプ宣言の曖昧さを TECS がカバー
 ダイナミックバインディング（相当）を実現
– 関数テーブルを自動生成
 関数テーブルの要否を、TECS ジェネレータが自動判定
(最適化でメモリおよび実行時オーバーヘッド低減)
 静的な生成と結合
– 実行時オーバーヘッド、メモリオーバーヘッドの低減
 マルチインスタンス化が容易（シングルトンも可）
– 同種（同じセルタイプ）のコンポーネントを複数生成
– ポインタ渡し、ID(整数値) 渡しを選択可

TECS の特徴
2) TOPPERS の RTOS に最適
 タスクやセマフォーなどもコンポーネント化
– コンポーネントシステムの下に隠さない
 粒度の小さなものも気にせずコンポーネントにできる
– インライン関数としてコンポーネントを実装
 低オーバーヘッド
 cfg, oil ファイルを自動生成
– factory (ルールが複雑な場合は celltype プラグイン)によ
り自動生成
 関数名を分かりやすい名前に再定義
ex) act_tsk ⇒ activate (シグニチャ名が対象を表す)
 ROM 化をサポート
 TOPPERS/HRP2 の保護ドメインを視覚的に表現
– ドメインに合わせて、コードを分割生成
5
！

TECS の特徴
3) 分散や高級言語 I/F をサポート
 分散フレームワーク
– RPCPlugin, OpaqueRPCPlugin により、リモート呼出しに
必要なマーシャラ、アンマーシャラを自動生成
– 通信チャンネルの交換で、種々の環境に対応
 mruby から TECS を操作
– MrubyBridgePlugin により、mruby から TECS コンポー
ネントを操作するインタフェースコードを自動生成
インタフェースの、より正確な定義により、自動生成が可能と
なる
2016/06/03 6TOPPERSプロジェクト

目次
 TECS の特徴
 今年のトピックス
– TECS が TOPPERS/ASP3 に同梱！
– mruby-on-ev3rt+tecs_package を公開！
– TECS リファレンスマニュアルを公開！

TECS が TOPPERS/ASP3 に同梱！
 システムサービスのTECS化
– SysLog の実装のカスタマイズ容易化
⇒プロダクトライン的な利用
 TECS 版サンプルも同梱
– TECS を使用したアプリケーション開発用のサン
プル

TOPPERS/ASP3 のシステムサービス
ターゲット：
ct11mpcore_gcc
tecscde V0.5.1 を使用して
cdl ファイルから作成
% rm -f gen/tecsgen.timestamp
% make tecs “TECSGEN=tecscde.exe”
ここから位置を移動して作成
色は、cdl ファイルを表す．
同じ色は、同じcdl ファイル
に組上げ(セル)記述がある
linux版は不要

TOPPERS/ASP3 のシステムサービス
ターゲット：
macosx_xcode
cde ファイルの
__tool_info__ (位置情報)を
コピーして、同じ配置に
している
cdl ファイルの構成が
異なるため、
ct11mpcore と異なる
色づけとなる
微妙に異なることが
わかる
10
この結合がなくなってい
る

TOPPERS/ASP3 TECS 版サンプル
11
% mkdir obj_tecs
% ../configure.rb -A tSample2 -T ct11mpcore_gcc
で TECS 版サンプルを作成

TOPPERS/ASP3 TECS 版サンプル
12
サンプルアプリ部システム
サービス部

mruby-on-ev3rt+tecsパッケージを公開！
 ダウンロード先 URL
https://www.toppers.jp/tecs.html#mruby_ev3rt
mruby-on-ev3rt+tecs_package-beta1.0.0.tar.gz
 ドキュメント (同梱)
– doc/mruby_on_ev3rt+tecs_build.pdf
– doc/mruby_sample.pdf
– doc/EV3RT_mruby_API_Reference.pdf
– doc/EV3RT_mruby_API_Reference/index.html
 ET ロボコン
https://github.com/ETrobocon/etroboEV3/wiki

MINDSTORMS EV3用
mruby-on-ev3rt+tecsパッケージ
2016/06/03 14

MINDSTORMS EV3用
mruby-on-ev3rt+tecsパッケージ
2016/06/03 15
タスクとVM
mruby ⇒ TECS ブリッジ
とデバイスドライバ
mruby ⇒ TECS ブリッジ
初期化セル (mruby へのクラス登録)

コア部分拡大
2016/06/03 16
タスクとVM

TECS リファレンスマニュアルを公開！
 参照URL
– http://dev.toppers.jp/trac_user/tecs/
 TECS リファレンスマニュアル
– TECS 利用者のためのマニュアル
 TECS 仕様書
– TECS を実装できるまで詳細化した仕様が目標
 CDL を BNF レベルで解説 (必ずしも読みやすくない)
 最新仕様に追従できていない
2016/06/03 TOPPERSプロジェクト 17

TECS WG の活動
 毎月一回WG ミーティングを開催
– TECS WG のML で案内を流しています
 年に一回合宿を開催
(最近6年の開催場所)
– 2010年度下呂
– 2011年度韓国
– 2012年度島根
– 2013年度福岡
– 2014年度静岡(開発者会議併催), 兵庫(3月)
– 2015年度静岡(開発者会議併催), 琵琶湖(3月)
 今年度も2回開催予定
– 2016年10月静岡(開発者会議併催)
– 2017年3月未定(2017年3月)

わからないときは
 TOPPERS 会員の皆さま
– com-wg@toppers.jp … TECS WG の ML
– dev@toppers.jp … 開発者 ML
 非会員の皆さま
– users@toppers.jp … ユーザー ML

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