主題：2016無人機創新應用自造松 日期：20160820(六) 團隊名稱：蜘蛛人帶你飛 主題：高框自動玻璃清洗 詳細資訊：http://makerpro.cc/2016-drone-innovation-makerthon/

1. 蜘蛛人帶你飛
組別:第五組
組員:電子 沈柏志
蔡采菱
軟體 陳昭廷
設計 陳俊元
市場策略 邱繼志
無人機 龔志銘
高空自動玻璃清洗機

2. 蜘蛛人??
以無人機攜帶洗窗機器，飛至指定
處洗窗，更迅速、更安全

3.  台灣是世界上人口密度第二高的國家
未被滿足的需求
90%的人口分布圖
超過50%的人口分布圖

4.  興建了許多高樓大廈
未被滿足的需求
高樓玻璃清潔
問題局部髒污的玻璃窗是潔癖者的莫大困擾

5. 如何解決問題
傳統
 藉由垂掉方式進行人工清洗

6. 如何解決問題
 傳統的方式太過危險
 找不到人願意做這行業

7. 其他的解決方案
 無人的玻璃清洗機
影片介紹
如何清洗???

8. 我們的解決方案

9. 我們的解決方案
 step1: 地面站設定清洗位置、顯示電池電量、高樓清洗
狀況、無人機目前位置、清潔機器人位置
 step2: 四軸與清潔機器人初始校正完成後，按下啟航鍵
 step3: 使四軸與清潔機器人結合(人工)
 step4: 四軸飛行至指定的位置，並放下清潔機器人
 step5: 四軸與清潔機器人分離，清洗機器人開始清洗
 step6: 四軸返航至初始位置
 step7: 清洗機器人清洗完成，四軸到該機器人位置結合
 step8: 重複step4 ~ step7
 step9: 清洗機器人全部清洗完成，四軸到該機器人位置
結合
 step10: 四軸飛行至初始位置放下清潔機器人
 step11: 四軸降落至初始位置，完成所有動作

10. 系統架構

11. 機構設計
 四連桿機構

12. 系統控制
 主控板:Linkit One
 2個超音波感測器
 動力來源:MG995伺服馬達

13. 待解決難題
 清潔機器人的定位
 地面站的設計
 無人清洗機群的控制
 高樓的強風問題
 第三槓桿的問題
支
點負
載
無
抗
力
臂

14. 未來展望
 研發可替換的清洗機構，使其可清洗不同的物品，例
如:高壓電塔碍子、太陽能板
 加入影像處理，使其可針對不同髒污有不同的清洗方
式，並使定位更加精準
 增加無人機的避障功能，使其安全性大大增加，降低
無人機任務的失敗率

15. Q&A

16. 感謝您的聆聽與指教