使用 86 duino zero/one製作六足機器人。

1. DMP Electronics Inc. (瞻營全電子)
robotics@dmp.com.tw

2. 早上 9:30 ~ 11:00
86Duino Enjoy 3D 印表機簡介
使用 86Duino Enjoy 列印 86小六足零件
下午 2:00 ~ 3:00
86Duino 簡介
列印件前處理
組合足部
組合身體

3. 86Duino Enjoy 簡介

4.  86Duino Enjoy 為一台基於 CNC 金屬框架的 3D 印表
機，剛性的結構有助於減少震動，並提供一個穩定的
列印環境。
 86Duino Enjoy 3D 印表機內部設計一套簡單的校準方
法，可以輕易的列印或複製出您的作品。

5. 86Duino Enjoy 列印規格
 成形方式：熔融層積 (Fused Filament Fabrication)
 列印體積： 100 * 100 * 150 mm ( 1,500 cm3)
 最小層高： 0.1 mm
 噴嘴直徑： 0.3 mm
 列印材料：PLA (玉米澱粉)

6. 86Duino Enjoy 軟體
 列印軟體：Repetier-Host
 檔案傳輸方式：SD card (SDHC Class 10), USB,
Ethernet

7. 86Duino Enjoy Demo

9. 自行研發的x86 Soc – Vortex86EX

10. Print3D 控制器

11. H-Bot 結構 鋁壓鑄成型

12. 自行研發的擠出頭

13. 進料齒輪組

14. 步進馬達

17. DIY 86小六足

18. 86小六足：
1. 具有 12 個自由度
2. 可實現前進、左轉、
右轉等動作
3. 可用手機、USB 鍵
盤或 PS2 搖桿控制

19. 86小六足 DIY 流程
 使用 86Duino Enjoy 列印 86小六足零件
 列印件前處理
 組合足部
 組合身體

20. 86小六足 DIY 流程
 使用 86Duino Enjoy 列印 86小六足零件
 列印件前處理
 組合足部
 組合身體

21.  下載 86小六足 STL 檔案：
http://www.thingiverse.com/thing:964149
點擊
下載

22.  解壓縮後有六個檔案，如下圖：

23. Leg 零件

24. A_arm_top 零件

25. A_arm_bottom 零件

26. linker 零件

27. Body_bottom 零件

28. body_top 零件

29.  A_arm_bottom、A_arm_top 、leg 、linker 為小六
足足部的組合零件，這 4 個零件可以組合成一個足部
 body_top 為小六足身體上半部零件
 body_bottom 為小六足身體下半部零件

30. leg
A_arm_bottom
A_arm_top
linker
零件名稱和實際對應圖

31. body_bottom
body_top
零件名稱和實際對應圖

32.  完成一整隻 86小六足一共要列印：
 6 個足部
 1 個身體上半部
 1 個身體下半部

33.  下載並安裝 Repetier-Host 軟體
 http://www.repetier.com/downloads/
安裝 Repetier-Host
點擊
下載

34.  86Duino Enjoy 驅動程式下載
 http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
下載&安裝驅動程式

35.  驅動程式安裝完成後，裝置管理員應該會出現一個虛
擬 COM port ，如下圖：

36.  下載 86Duino Enjoy 專用的設定檔
 http://www.roboard.com/temp/settings.zip
 解壓縮後可以看到資料夾結構如下：

37. 連接 86Duino Enjoy 和電腦
 用 USB 線連接電腦和 86Duino Enjoy
USB 線

38.  開啟 Repetier
滑鼠雙擊
圖示
開啟後的畫面

39.  選擇 Config > Printer Settings

40.  將 Connection 分頁中的設定選項，設定如下圖：
Connection 分頁
的設定選項如右：

41.  按 ”連線” 按鈕，連線成功時會聽到 86Duino Enjoy
發出連續三個音效，且連線按鈕會變成右下圖：
未連線 連線成功
連線

42.  連線後，我們可以選擇 “Manual Control” 分頁，再
按下歸 HOME 按鈕，如下圖所示：
1
2

43.  按下歸 HOME 按鈕後，86Duino Enjoy 3D 印表機的 X、
Y 、Z 軸會立即回到機械原點，代表我們已經可以操
作 86Duino Enjoy 3D 印表機了

44. 繼續其他設定
 在 Config > Printer Settings 中，設定 Printer 分頁如
下圖：

45. Printer 分頁的
設定選項如右：

46. Extruder 分頁的
設定選項如右：

47. Printer Shape 分頁
的設定選項如右：

48. 載入 86Duino Enjoy 設定檔
 選擇 Slicer > CuraEngine

49.  選擇 Slicer > Configuration
1
2

50.  選擇 Print > Import
1
2

51.  打開 86Duino Enjoy 設定檔資料夾， 進入CuraEngine 資
料夾，選擇 Print-Settings.rcp 設定檔，按下開啟舊檔

52.  載入 86Duino Enjoy 設定檔：
 選擇 Filament > Import
1
2

53.  選擇 Filament-Settings.rcp 設定檔後，按下開啟舊檔

54.  在 Print Configuration 選項中，套用 86Duino Enjoy
設定檔：選擇 Print-Settings

55.  在 Filament Setting 中，Extruder1 套用 86Duino
Enjoy 設定檔：選擇 Filament-Settings

56. 載入小六足 STL 檔
 點擊 Load 按鈕，載入 86小六足足部檔案：
A_arm_bottom、A_arm_top、leg 、linker

57.  載入後的圖如下：

58.  點選 Linker，將零件沿著 Y 軸翻轉 90 度，如下圖：
１
２
３

59.  翻轉後的 linker 零件位置應該如下圖：

60.  點選 A_arm_bottom，將零件沿著 Y 軸翻轉 180 度，
如下圖：
１
２
３

61.  翻轉後的 A_arm_bottom 零件位置應該如下圖：

62.  翻轉完成後的足部零件如下圖：

63. 打開支撐選項
 設定 Support Type 為 Everywhere

64.  按下切片按鈕，就會立即進行切片

65.  切片完成後會出現類似下面畫面：

66. 傳輸列印檔案至 86Duino Enjoy
 傳輸檔案給 86Duino Enjoy 的方法有兩種：
 方法一：使用 USB 線傳輸
 方法二：使用 SD 卡

67. 方法一: 使用 USB 線
 切片完成後，直接按下列印按鈕，86DuinoEnjoy 會
立即開始列印

68. 方法二: 使用 SD 卡
 不使用 USB 線連接 86Duino Enjoy，改插上 86Duino
Enjoy 專用的 SD 卡至您的電腦

69.  切片完成後，點擊如下圖示, 將 G-code 檔儲存至 SD
卡中：
1
2

70.  將檔案儲存在 SD 卡中的 gcode 資料夾下，儲存檔名
改成 auto.gcode，按存檔

71.  從電腦拔出 SD 卡，將此 SD 卡置入 86Duino Enjoy
背面的 SD 卡插槽
SD 卡插槽
86Duino Enjoy 控制盒背面

72.  打開 86Duino Enjoy 電源，86Duino Enjoy 會自動讀
取 auto.gcode 檔開始列印!
電源
86Duino Enjoy 控制盒背面

73. 86小六足 DIY 流程
 Stpe1：3D 列印 86小六足足部
 Step2：列印件前處理
 Step3：組合足部
 Step4：組合身體

74.  Step 2 中，我們需要對 86小六足的足部和身體列印件
做組裝的前處理，包括：拆除支撐、打磨、鑽孔、攻
牙。

75.  取出列印好的 linker 零件
拆除 linker 零件的支撐

76.  使用尖嘴鉗拆除以下支撐：
1
２
３
４
５
６

77.  拆除支撐示意圖：

78.  使用挫刀來回將左下圖箭頭所指的表面磨平：
打磨 linker 零件

79.  磨到可以將伺服機順利置入即可：

80.  如果磨掉很多後伺服機還是很難置入，這是因為列印
件的邊緣可能有些凸出或變形，干涉到伺服機，此時
請用銼刀磨掉即可

81. linker 零件攻牙
 使用工具：2mm 攻牙刀 + 手握夾頭
手握夾頭
2mm
攻牙刀

82.  將 2mm 攻牙刀套入手握夾頭並鎖緊
1 2

83.  Linker 零件上需要攻牙的孔，如下圖：
俯視圖 底視圖

84. 側視圖1 側視圖2

85.  攻牙時，請盡量保持攻牙刀與孔位垂直，不要傾斜，
否則孔位可能會被擴大，導致螺絲鎖入後無法固定。
正確 錯誤
保持與孔位垂直後旋入攻牙刀 攻牙刀角度傾斜時，請勿旋入

86. Step2.7 – linker 零件鑽孔
 使用工具：2mm 鑽孔刀 + 手握夾頭
手握夾頭2mm
鑽孔刀

87.  將 2mm 鑽孔刀套入手握夾頭並鎖緊
1 2

88.  使用鑽孔刀對下圖指示的孔位鑽孔：
俯視圖 底視圖

89.  使用鑽孔刀時，也請盡量保持與孔洞垂直後，再旋入
鑽孔刀：

90. 操作影片

91. A_arm_bottom 和 leg 零件前處理
 取出 A_arm_bottom、 leg 零件
 取出十字型伺服機配件盤
A_arm_bottom leg

92.  拆除支撐後，用圓挫刀來回打磨拆除支撐後的面：

93.  磨到將十字型伺服機配件盤靠上時，可以看到孔位對
齊 (如右下圖)：
孔位對齊

94.  使用平銼刀，打磨會接觸 leg 零件的面，如下圖：

95.  持續打磨直到 leg 零件置入後，可以輕鬆旋轉的程度：
※如果已經將 A_arm_bottom 磨掉很多了，可以改為打磨 leg 零件的接觸面

96. A_arm_bottom 零件鑽孔
 用鑽孔刀對下圖指示的孔位鑽孔：

97. Step2.7 –
A_arm_bottom 零件攻牙
 使用攻牙刀在下圖指示的孔位上攻牙：

98. Step2.8 – leg 零件攻牙
 使用攻牙刀在下圖指示的孔位上攻牙：

99. 操作影片

100. A_arm_top 零件前處理
 取出 A_arm_top、leg 零件
A_arm_top
leg

101.  使用平銼刀，打磨會接觸 leg 零件的面，如下圖：

102.  打磨到 leg 零件置入後，可以輕鬆旋轉的程度：
※如果已經將 A_arm_top 磨掉很多了，可以改為打磨 leg 零件的接觸面

103. 鑽孔
 用鑽孔刀對下圖指示的孔位鑽孔：

104. body_top 零件前處理
 取出 body_top 零件

105.  使用尖嘴鉗拆除背面支撐
拆除前 拆除後

106.  重複使用平銼刀打磨拆除支撐後的面，直到伺服機可
以容易的置入：

107. 攻牙
 用攻牙刀對下圖指示的孔位攻牙(下圖藍圈處)

108. 鑽孔
 用鑽孔刀對下圖指示的孔位鑽孔：

109. body_bottom 零件前處理
 取出 body_bottom 零件

110.  在 body_bottom 零件上置入伺服機，如下圖：

111.  如果發現很難置入 (置入後出現空隙，如下圖)：
空隙
難以壓入伺服機

112.  請移除伺服機，然後使用平銼刀磨掉與伺服機接觸面
的誤差，直到伺服機可以順利壓入：

113.  用攻牙刀對下圖指示的孔位攻牙 (左下圖紅圈處)：
攻牙

114.  用鑽孔刀對下圖指示的孔位鑽孔 (左下圖紅圈處)：
鑽孔