pdf file for pyug 2012 @beijing

1. 缩微智能车简介

2. 大纲
• 背景
• 缩微智能车简介
– 机械结构 硬件 赛道
• 缩微智能车小分队
– 软件开发

3. Google的智能车

5. 烧钱，一般人玩不起

6. 咋办？

7. 糙版本

23. 此处有个视频。。。

24. 缩微智能车小分队

25. 对小车好奇的小虾
写一点算法的中虾
深度研究的大虾

26. 硬件相关
软件开发
车体设计

27. 巡线跑(Line Follower)
交通标志识别
交通灯识别
行人识别
车联网
遥控

28. PID 模糊
操作系统 Linux
图像处理 Opencv
单片机 传感器
Wifi zigbee 蓝牙

29. 为啥要一起动手？

30. 智能车软件设计

33. 算法
• 车道线识别算法 10天
– Hough变换
• 静态目标识别 10天
– 直方图统计
• 动态目标识别 10天
– 联通域

58. 悲剧就是自己造轮子
• 自己写驱动
– 舵机、电机、摄像头
• 自己写PID
– 跟舵机角度，电机转速绑定死了
• 自己写图像处理函数
– 跟摄像头绑定死了

59. 悲剧还每天都发生
• 如果要添加一个交通标志识别的程序
– 读懂全部代码？Are U kidding Me？
– 想要测试要了解全部工具
• 和别人分享代码
– Sorry，参数都写死了。。。你自己修改修改
– 文档？？？
• 跨语言，Java/Python？
– 你在说什么同学？请说中文。。。

60. 我们不是不好学
• 我们很想参与
• 我们擅长图像算法，然而没有硬件基础
• 我们擅长硬件设计，然而图像算法…
• 我们真的需要全盘都做么？

63. 重新审视问题

64. 问题
• 别人的代码很难重用
– 更开放的平台：Linux+OpenCV+ROS
• 就一台机器，没法同时调试
– 模块化+消息服务器
• 硬件设置太复杂
– 硬件抽象
• 顺序执行使得程序周期太长
– 并行 pthread

67. 综合 综合
控制层 控制组件
环境 车道 障碍
感知层 保持组件 检测组件
硬件 控制 传感器
抽象层 接口组件 接口组件
物理 控制 传感
硬件 硬件 硬件

68. 综合 综合
控制层 控制组件
环境 车道 障碍
感知层 保持组件 检测组件

69. 图像模块
底层控制 车道线模块
接口模块 障碍物模块
决策模块

70. 车道线模块
障碍物模块
决策模块

74. 作为一个平台
• 搭建方便
• 易上手
• 易配置
• 易扩展
• 易监控

75. 希望大家都能够参与

76. 单片机 Intel
Linux OpenCV
算法 推荐系统
互联网 创业
Python Django
清华大学 张天雷
ztl2004@gmail.com