S2E: A Platform for In Vivo Multi-Path Analysis of Software Systems. Vitaly Chipounov, Volodymyr Kuznetsov, George Candea. 16th Intl. Conference on Architectural Support for Programming Languages and Operating Systems (ASPLOS), Newport Beach, CA, March 2011.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
2. 紹介する論文
Symbolic Execution Track
1. Conceptualization and Evaluation of
Component-based Testing Unified with Visual
GUI Testing: an Empirical Study
2. Postconditioned Symbolic Execution
3. Generating Succinct Test Cases using Don’t
Care Analysis
2SIGSTJ_ICST2015まるわかりDay!_Symbolic Execution Track
3. 著者：
Emil Alégroth, Zebao Gao, Rafael A.P. Oliveira and Atif
Memon
紹介者：
村上 仁
3
Conceptualization and Evaluation of
Component-based Testing Unified with
Visual GUI Testing: an Emprical Study
SIGSTJ_ICST2015まるわかりDay!_Symbolic Execution Track
Conceptualization and Evaluation of Component-based Testing Unified with Visual GUI Testing
4. 概要
■Component-based Graphical User
Interface testing：
・特定のプログラミング言語
・Applications Under Test(AUT)での使用に制限
・VGTより3倍速く、ロバスト
・AUTをユーザー操作に依らず、アプローチする
ので、受け入れテストではなく、システムテスト
に向いている。
4SIGSTJ_ICST2015まるわかりDay!_Symbolic Execution Track
Conceptualization and Evaluation of Component-based Testing Unified with Visual GUI Testing
14. 著者：
Cuong Nguyen, Hiroaki Yoshida, Mukul Prasad,
Indradeep Ghosh and Koushik Sen
紹介者：
村上 仁
14
Generating Succinct Test Cases
using Don’t Care Analysis
SIGSTJ_ICST2015まるわかりDay!_Symbolic Execution Track
Generating Succinct Test Cases using Don’t Care Analysis
17. ■テストケース生成例
17
テストケース生成例
1 // PC: c[i] == i
2 char c[100];
3 unsigned char i = 0;
4 c[0] = 0;
5 c[1] = 0; // don’t care
6 ... // don’t care
7 c[99] = 0; // don’t care
8 foo(i, c);
Listing 2: Generated Test Case 01.
1 // PC: c[i] != i && c[i] == i+1
2 char c[100];
3 unsigned char i = 1;
4 c[0] = 0; // don’t care
5 c[1] = 2;
6 ... // don’t care
7 c[99] = 0; // don’t care
8 foo(i, c);
Listing 3: Generated Test Case 02.
1 // PC: c[i] != i && c[i] != i+1
2 char c[100];
3 unsigned char i = 0;
4 c[0] = 2;
5 c[1] = 0; // don’t care
6 ... // don’t care
7 c[99] = 0; // don’t care
8 foo(i, c);
Listing 4: Generated Test Case 03.
1
2
3
4
102
103
1
2
3
4
102
103
1
2
3
4
102
103
それぞれのテストケースで、
99/103行がパス条件等は無関
係→無視できる
Don’t Care Analysisでは、こ
の変数を無視する
→無駄な代入文を除去できる
SIGSTJ_ICST2015まるわかりDay!_Symbolic Execution Track
Generating Succinct Test Cases using Don’t Care Analysis
18. 18
Don’t Care Analysisの概要
Don’t Care Analysisを
ビットベクトルと
SMTソルバーへ統合
SIGSTJ_ICST2015まるわかりDay!_Symbolic Execution Track
Generating Succinct Test Cases using Don’t Care Analysis
論文：Fig3引用
論文：Fig5引用
