『ご注文は監視自動化ですか?』
Serf と Consul を使って運用を楽しくする話
Serf とか Consul とか聞くけど、イマイチわからん!という疑問はありませんか。
どのような働きをするのかや、使いどころを、皆さんと共有したいなと思っています。
1. はじめに
2. 基本編
・ Serf
・ Consul
・ envconsul
3. 実践編
・ API 連携
4. まとめ
July Tech Festa 2014
June 22, 2014, @ AITT Shinagawa, Tokyo, Japan
#techfesta #jtf2014
『ご注文は監視自動化ですか?』
Serf と Consul を使って運用を楽しくする話
Serf とか Consul とか聞くけど、イマイチわからん!という疑問はありませんか。
どのような働きをするのかや、使いどころを、皆さんと共有したいなと思っています。
1. はじめに
2. 基本編
・ Serf
・ Consul
・ envconsul
3. 実践編
・ API 連携
4. まとめ
July Tech Festa 2014
June 22, 2014, @ AITT Shinagawa, Tokyo, Japan
#techfesta #jtf2014
Infinite Debian - Platform for mass-producing system every secondTaisuke Yamada
Starting from standard install and various "Debian internal" for mass-installation system, the talk goes on to describe generic "instant system generation" which shortens turnaround time from 10s of minutes to seconds. All based on Debian.
Prepared for kickstart meetup of FukuokaDebian.
Infinite Debian - Platform for mass-producing system every secondTaisuke Yamada
Starting from standard install and various "Debian internal" for mass-installation system, the talk goes on to describe generic "instant system generation" which shortens turnaround time from 10s of minutes to seconds. All based on Debian.
Prepared for kickstart meetup of FukuokaDebian.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
15. Copyright (C) 2014 DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
serf agent の起動
15
$ serf agent -node=one
$ serf agent -node=two
-bind=127.0.0.1:7947 -rpc-addr=127.0.0.1:7374
one two
$ serf members
one 127.0.0.1:7946 alive
$ serf members -rpc-addr=127.0.0.1:7374
two 127.0.0.1:7947 alive
16. Copyright (C) 2014 DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
serf join
16
$ serf join 127.0.0.1:7946 # join to one
$ serf members # one
one 127.0.0.1:7946 alive
two 127.0.0.1:7947 alive
$ serf members -rpc-addr=127.0.0.1:7374 # two
two 127.0.0.1:7947 alive
one 127.0.0.1:7946 alive
one two
join
17. Copyright (C) 2014 DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
17
A
D
B
C
1. join
D join
D join
※ Gossip プロトコルで伝搬
A join
B join
C join
18. Copyright (C) 2014 DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
18
A
D
B
C
1. join
D join
D join
※ Gossip プロトコルで伝搬
A join
B join
C join
19. Copyright (C) 2014 DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
イベントハンドラ
19
⁃ 任意のイベントで起動するスクリプトを登録できる
#!/bin/bash
# handler.sh
echo
echo "New event: ${SERF_EVENT}. Data follows..."
while read line; do
printf "${line}n"
done
$ serf agent -event-handler=$HOME/handler.sh
⁃ 環境変数 SERF_EVENTにイベント毎に別の値が入る
⁃ member-join, member-leave, member-failed, member-reap, user
⁃ STDIN にホスト名、IPアドレス
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27
⁃ HAProxy ロードバランサ (中央集権)
⁃ MyDNS で DNSラウンドロビン (中央集権)
⁃ Big IP ロードバランサ (中央集権)
⁃ Ganglia リソースメトリクス (gmond, Agent 型)
⁃ Munin リソースメトリクス (中央集権)
⁃ Nagios 監視ツール (中央集権)
⁃ Sensu 監視ツール (Agent 型)
⁃ GrowthForecast, Focuslight グラフツール (Agent型)
⁃ Fluentd ログ収拾 (Agent 型)
いろんなツール
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中央集権型ツールを
agent 型アーキテクチャに
こじつけ直すのが
28
Serf
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思ったこと /
気になったことツラツラ
29
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どのぐらいの時間で伝搬されるのか?
30
http://www.serfdom.io/docs/internals/simulator.html
⁃ 30ノードで1.25s、100ノードでも2sほど
31. Copyright (C) 2014 DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
イベントをどのノードに発火すべきか
31
⁃ 最初にどれかのノードに member-join イベントを
発火しなければならない。
⁃ DNSラウンドロビンを使うとかして、ランダムに選択
されるようにするとよさそう。
⁃ ※ もちろんその DNS の管理は serf で
A
D
B
C
DNSラウンドロビン
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serf tag
38
$ serf tags -set tag=value
$ serf tags -delete tag
⁃ ノードにタグを付ける
$ serf members
one 127.0.0.1:7946 alive tag=value
⁃ 環境変数 SERF_TAG_{TAG} に value が入る
⁃ ※ role は deprecated になりました
39. Copyright (C) 2014 DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
serf query
39
$ serf query [options] name [payload]
⁃ event と違い、レスポンス (STDOUT) を受け取る
⁃ クエリが終わるまで待ち続ける
⁃ ただし、timeout したら諦める
⁃ -tag tag=value オプションでタグを指定できる
40. Copyright (C) 2014 DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
serf query 応用例(1)
40
$ serf agent -event-handler=query:uptime=uptime
⁃ 全ホストから uptime コマンドの結果を集める
$ serf query uptime
Ack from 'one'
Response from 'one': 17:50 up 3 days, 2:52, 10 users, load
averages: 3.83 2.46 2.27
Total Acks: 1
Total Responses: 0
http://pocketstudio.jp/log3/2014/03/14/serf-0-5-0/
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serf query 応用例(2)
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$ serf agent -event-handler=query:sh=/bin/bash
⁃ event-handler に sh を登録
⁃ 任意のコマンドを実行できる
⁃ 全ホストで nginx reload とか、その他自由
⁃ ※ ただし、timeout したら諦める
$ serf query sh “service nginx reload”