【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
10. ということで調べてみたらありました!
セキュリティ記述子 IADsSecurityDescriptor に対応するのは
CommonSecurityDescriptor クラスです。
継承階層
System.Object
System.Security.AccessControl.GenericSecurityDescriptor
System.Security.AccessControl.CommonSecurityDescriptor
2ページに記載した4つの主なプロパティは 名前は同じですが型が
異なります。
項目
プロパティ
AD SI
.N ET
随意アクセス制御リスト
Di
screti
onaryA cl
O bject/dynam i
c
Di
screti
onaryA cl
システム アクセス制御リスト
S ystem A cl
O bject/dynam i
c
S ystem A cl
所有者
O w ner
S tri /stri
ng
ng
S ecuri
tyIdenti er
fi
プライマリ グループ
G roup
S tri /stri
ng
ng
S ecuri
tyIdenti er
fi
10
13. ACEの出力項目のプロパティ
Trustee プロパティはユーザやグループの名前部分を出力してい
ます。対応するのは SecurityIdentifier プロパティですが、
SID しか保持していないので、ユーザやグループの名前部分を別
途取得する必要があります。
例えば、objectSid 属性をフィルタに指定して検索して、cn 属
性の値を取得します。
※所有者(Owner)やプライマリ グループ(Group)も同様。
AD SI
プロパティ
型
T rustee
S tri /stri
ng
ng
A ccessM ask
Integer/i
nt
A ceFl
ags
.N ET
対応する列挙体
ー
プロパティ
型
対応する列挙体
S ecuri
tyIdenti er
fi
S ecuri
tyIdenti er
fi
ー
A D S _R IG H T S _EN U M
A ccessM ask
Integer/i
nt
A cti
veD i
rectoryR i
ghts
Integer/i
nt
A D S _A C EFLA G _EN U M
A ceFl
ags
A ceFl
ags
A ceFl
ags
A ceT ype
Integer/i
nt
A D S _A C ET YPE_EN U M
A ceT ype
A ceT ype
A ceT ype
Fl
ags
Integer/i
nt
A D S _FLA G T YPE_EN U M
O bjectA ceFl
ags
O bjectA ceFl
ags
O bjectA ceFl
ags
O bjectA ceFl
ags プロパティは O bjectA ce クラスのプロパティで、C om m onA ce クラスにはありません。
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