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円滑なRumicar開発をするためのtips Rumicar Conference
- 2. 自己紹介 名前: 井上 稔(Minoru INOUE) 出没先: コミュニティ“ゆるメカトロ” Facebook: minoru.inoue.90 Twitter : @henjin01_Fab Rumicarしょしんしゃです。 I’m beginner. 今回は、Rumicarを作る際に実施した工夫をまとめました
- 4. ハードウェアな工夫
- 14. ソフトウェアな工夫
- 16. 大まかな概要(補足) Q. なんでNode-REDを使う必要があるの？ A. 受信データの操作・保存ができない Arduino IoT Cloudは基本的にデータの仲介と表示のみ 受信データのロギングやフィルタリングなどは現状不可能 →別のサービス(Node-RED)に頼る必要あり。
- 18. サービスとRumiCarの説明
- 23. 今回のNode-REDの取り扱い enebularを用いてherokuにデプロイして使用 & Arduino IoT Cloud用外部フローをインストール rumicar.herokuapp.com/ デプロイ @arduino/ node-red-contrib-arduino-iot-cloud skipシート
- 24. 実装について skipシート
- 25. 今回の構成 rumicar.herokuapp.com/ HTTP (GET/POST) HTTP (GET/POST) Arduino IoT Cloudをインターフェースに RumiCarのToFセンサの値をNode-REDへ渡す
- 27. 今回のRumicar - ToFセンサ：VL53L0x - モータードライバ：DRV8833 - 制御ボード：Arduino MKR WIFI 1010 - いけにえ車体：ダイソーの600円ラジコン - フレーム：MDF/アクリルをレーザーカットして作成
- 28. Rumicar本体に書き込むメインコード Arduino IoT Cloudへの接続コードは自動作成 かつ、コードの中身は通常Rumicarと大差なし #include "RumiCar.h" int before_s1; int s0, s1, s2; int ibound; #include "thingProperties.h" void setup() { Serial.begin(9600); delay(1500); initProperties(); ArduinoCloud.begin(ArduinoIoTPreferredConnectio n); RC_setup(); ibound = 250; before_s1 = 0; setDebugMessageLevel(2); ArduinoCloud.printDebugInfo(); } int sat_value(unsigned int num){ if(num >= 255){ return 255; } return num; } void loop() { ArduinoCloud.update(); s0=sensor0.readRangeSingleMillimeters(); s1=sensor1.readRangeSingleMillimeters(); s2=sensor2.readRangeSingleMillimeters(); Serial.print("Sensor0:"); Serial.print(s0); vl53L0x_1_measure=s0; Serial.print(" Sensor1:"); Serial.print(s1); vl53L0x_2_measure=s1; Serial.print(" Sensor2:"); Serial.println(s2); vl53L0x_3_measure=s2; if(s1<=100){ if(s0 < s2-10 ){ RC_steer(LEFT); }else if(s0 > s2+10){ RC_steer(RIGHT); } RC_drive(REVERSE,sat_value(300-s1)); return; }else if (s1<=150){ RC_drive(FORWARD,sat_value(s1+50)); }else if (s1<=250){ RC_drive(FORWARD,sat_value(s1*4/5)); }else{ RC_drive(FORWARD,255); } if(s0 < s2+10 && s0 > s2-10){ return; } if(s0>s2){ RC_steer(LEFT); }else if (s2>s0){ RC_steer(RIGHT); } } void onVl53L0x3MeasureChange() {} void onVl53L0x1MeasureChange() {} void onVl53L0x2MeasureChange() {} Green Code:自動作成コード Blue Code :Rumicar追記コード Red Code :Arduino IoT Cloudに値を渡すコード
- 30. できあがったもの(chart)
- 31. できあがったもの(gauge)
- 32. まとめ 既存コードを流用しつつRumicarをネットに繋げられた - Arduino IoT Cloudは基本クリック操作のみ - Node-REDフローはサジェストされた設定をそのまま選択するだけ herokuダッシュボードにそのままつないで終わり - 自分から加えたArduinoコードは3行だけ とにかく手軽すぎる。 手軽なのに可用性ヤバい - APIキー取得後はHTTP経由で別サービスと連携可能 - 既存のArduinoコードはほぼ流用可能 できたら嬉しいなぁと思っていること - Websocketなどで通信を確立できたらリアルタイム性上がりそう - WebRTCで映像とか送れたらいいなぁ
- 33. ご清聴ありがとうございました