RPLidar C1M1からROS2の沼に入った話＆プレゼントのレーザーカッターキーホルダーの裏話

RPLidar C1M1からROS2
の沼に入った話
3/27 （水）
ゆるメカトロ Meetup Vol.2 ～ブロックLT B.L.T!～
いのうえみのる

散財したこと
Slamtec社から回転体が隠れたLIDARが売られてた。11k￥ぐらい
https://www.slamtec.ai/product/slamtec-rplidar-c1/

やったこと
• 散財したからには試してみたい
• ROS 2を学ぶきっかけにしたい

大きさ感
• LD06よりもちょっと大きいぐらい
LD06 C1M1

動作確認
• RoboStudioにて動作確認

取得データ確認
• 距離データなどが確認できる

ROS2すごい手軽！
データシート読まなくてもデータ自体は取れる！

構成
せっかくなのでラズパイ4で動かす
• Lidarの計測値を元にサーボモータを操作してみる
• x64 Bullseye
• ROS2 Humble
Lidarの計測値
を元に回転
角度と距離の
データを取得

構成
ROS2なのでLIDAR値取得とサーボ動作処理は分離
• プロセスレベルで分離しているので開発しやすい！
scan/
sllidar_s1_launch.py servo_move.py
ros2 launch ros2 launch
pub sub

うごかしてみた
LIDARに一番近い対象物の角度へサーボが回ってます

かんそう
• ROS便利
• 一回環境を組むとあとが楽
• 次はDockerでうごかしてみたい～
• 独立した並列処理が一発で作れる
• Slamtec製LIDARはドキュメント揃っててよい
• C1M1は少ないけど、思想は全部同じ
ROSの需要が知れた！

おまけ
今回配布したなぞキーホルダーについて

おまけ
実をいうとレーザーカッター変えてます
ダイオード
レーザーカッター
CO2
レーザーカッター

おまけ
「工作室もくもくはりねずみ」と「SHIP工房」を活用
Creality Falcon 40W Creality Falcon 40W

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