Ruby on Railsを使った開発イメージをRuby on Railsを触ったことがないデベロッパー向けに発表しましたので、公開します。
*発表時より、Railsを使った実際の構成例を紹介するスライドを追加しています。
このイベントです。
https://general.connpass.com/event/63492/
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
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モデルを作成する
$ rails generate devise:install
$ rails generate devise User
$ rails generate model Profile name:string user:belongs_to email:string comment:text
$ rails generate model Post title:string body:text user:belongs_to
$ rails db:migrate
詳細は省略しますが、以下のようにコマンドで作っちゃいます
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モデルができた
詳細は省略しますが、以下のようなテーブルが作成できました
モデルのファイルも3つ作成されるが、
リレーション以外はほとんど空
でも、動作する
お約束通り
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ルートを書く
routes.rbに
resources :profile
resources :posts
と書くと
ProfileとPostのCRUDのエンドポイントを作ろう
できた。
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コントローラーを書く
$ rails generate controller posts index show new create …
とすると、コントローラーと指定したアクションのビューも作られ、そし
てルートも作られます
ここは、空っぽのままでは動作しないのでしっかり書きます
さっきのルートのコントローラーを作ります
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ビューをかく
例えば空のアクションでも
…
def index
end
…
呼び出されるビューがお約束で決まっています
http://localhost:3000/posts/
に行くと
app/views/posts/index.erb.html
が表示されます。
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ビューをかく
…
def index
respond_to do |format|
format.html { ビューを指定 }
end
end
…
のようにするとhtmlフォーマットにしか反応せず、指定したビューが呼
び出されます
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全部まとめて
モデル、ルート、コントローラー、ビュー全部まとめて作る
$ rails generate resource Comment user:belongs_to content:text
• db/migration/xxx_create_comments.rb
• app/models/comment.rb
• app/views/comments/
• app/controllers/comments_controller.rb
• …
一気に準備できちゃいます。
例えば、コメント機能をつける
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つまづきポイント
ほとんど空でも動作しちゃうから、何を書くのかイメージしにくい
ちゃんと勉強しないと自由に扱いづらいです
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利用例
https://skillcrush.com/2015/02/02/37-rails-sites/
Airbnb、GitHub、Indiegogo、Kickstarter、dribbble…とか
…
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Rails 使用構成例(1)
限定されたユーザーが使う画面はRailsで
不特定のユーザー&サイトからのリクエストがくる部分はGoで
管理ユーザー Rails
Go
(Gin)
DB
一般ユーザー
管理用途 スループット重視
入稿 コンテンツ
fluentd
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Rails 使用構成例(2)
一般ユーザー Rails
Java
(Jetty)
DB
署名全体管理
全体のアプリケーションはRailsで管理
電子署名関連の機能は、Javaのライブラリを活用
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Rails 使用構成例(3)
管理ユーザー AngularJS
Rails
(API)
DB
バックエンド専念GUI(別Project)
一般ユーザー
予約Web画面
JSベースのGUIアプリを別途開発(アプリ化前提で)
RailsはAPIに専念させる
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Rails 使用構成例(4)
リクエスト処理にExpressJSを
管理用途にはRailsを使用
管理ユーザー Rails Express
DB
一般ユーザー
管理用途 割と重い画像が多い
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