Sistem Pengaturan Komputer

1. NAMA : LUSIANA DIYAN NINGRUM
KELAS : 3 TEKNIK KOMPUTER B
NRP : 2210181051
DOSEN : BAYU SANDI MARTHA
MATA KULIAH : SISTEM PENGATURAN KOMPUTER
TANGGAL : 30 November 2020
TUGAS 5 : PID CONTROL DENGAN RANGKAIAN EKIVALEN
MOTOR

2. SIMULASI RANGKAIAN
1. Simulasi PID Controller dan Ekuivalen Motor
Rumus 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑃[𝐸 + 𝐾𝐼 ∑𝐸∆𝑡 + 𝐾𝐷
∆𝐸
∆𝑡
]

3. 2. Simulasi Rangkaian PID Controller dengan Persamaan
Rumus 𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑃𝐸 + 𝐾𝐼 ∑𝐸∆𝑡 + 𝐾𝐷
∆𝐸
∆𝑡
HASIL SIMULASI dan PENJELASAN
1. Simulasi PID Controller dan Ekuivalen Motor
Keterangan :
Merah : nilai error
Biru : nilai output
Berdasarkan rumus berikut :
𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑃[𝐸 + 𝐾𝐼 ∑𝐸∆𝑡 + 𝐾𝐷
∆𝐸
∆𝑡
]

4. Dapat dilihat bahwa control harus dikalikan dengan Kp
sehingga penambahan op-amp digunakan sebagai pengali
nilai Kp terhadap setiap control. Hasil yang didapatkan
merupakan nilai output yang mengalami kenaikan hingga
mencapai set point. Sedangkan nilai error akan mengalami
penurunan / berkurang karena output sudah mendekati nilai
set point.
2. Simulasi Rangkaian PID Controller dengan Persamaan
𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑃𝐸 + 𝐾𝐼 ∑𝐸∆𝑡 + 𝐾𝐷
∆𝐸
∆𝑡
Keterangan :
Merah : nilai error
Biru : nilai output
Pada rangkaian kedua, control I dan D tidak dikalikan dengan
Kp sehingga output dari sistem akan bertambah apabila nilai Kp
dinaikkan. Hal ini karena nilai Ki dan Kd meningkat karena
adanya pengali dari Kp. Pada rangkaian di atas, nilai output
masing – masing control dihubungkan ke rangkaian summing
junction kemudian di invert. Output grafik dari rangkaian
membuktikan bahwa system akan mengalami kenaikan

5. mengikuti setpoint yang ditentukan, sedangkan nilai error akan
mengalami penurunan semakin kecil nilainya seiring system
mendekati nilai setpoint.