29回勉強会資料「PostgreSQLのリカバリ超入門」
See also http://www.interdb.jp/pgsql (Coming soon!)
初心者向け。PostgreSQLのWAL、CHECKPOINT、 オンラインバックアップの仕組み解説。
これを見たら、次は→ http://www.slideshare.net/satock/29shikumi-backup
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【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
28. アドオンした死活(︖)監視
SHOW STATUS, SHOW VARIABLES
Threads_connected / max_connections を監視
100%になると当然 Too many connections
Percona Serverだとエラーログに出るんだけど
監視ユーザーは Super 持ちなことが多くて意外と気付かない
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read_only
マスターの場合はOFFであるべきで
スレーブの場合はONであるべき
意外とうっかりミスが拾えていい
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29. アドオンした死活(︖)監視
SHOW SLAVE STATUS のMulti-Source Replication対応
意外と対応されてなかった。。-
マスター、スレーブの⾃動判定
胸に⼿を当てて考えてみたら SHOW SLAVE STATUS の出⼒結果の有無で
判断してる
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じゃあスクリプトにもそれやらせればいいんじゃないか-
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33. ログ監視
[Note] Slave: received end packet from server due to
dump thread being killed on master
server̲uuidカブりとかで出るやつ(I/Oスレッドが無限に再起動する
やつ)
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mysqld_safe Number of processes running now: 0
OOM Killerに亭主を殺されたり、SEGVでmysqldが死んだりした時は
まずこれが出る。mysqld̲safeを使ってると瞬間的に再起動されち
ゃってNagiosに引っかからないことがあるので。
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[Warning] Unsafe statement written to the binary log
using statement format since BINLOG_FORMAT =
STATEMENT.
binlog_format = STATEMENT でレプリケーションアンセーフな関数使
っちゃった時に
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今はもう binlog_format = STATEMENT 撲滅したので⼆度と出ることは
ないような気もする
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55. 後追いできるリソース監視
あと SHOW GLOBAL STATUS, SHOW GRANTS, SHOW VARIABLES,
SHOW TABLE STATUS とか
p_s.events_statements_summary_by_digest とか取って保管
してみるとかしてる
普段はただデータを保管(MySQLに突っ込んでる)するだ
けで、⾒たくなったら re:dashのコンテナー起動してSQL叩
いてグラフにする
拡張がすごく楽(SELECTで値を取ってINSERTするだけだ
から)
実際に⾒たくなった時に「どう⾒るか」を考える-
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