【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
26. MySQL X Protocol(MySQL Shell)
レイヤー的にはMySQL Protocolを置き換える
TCPの上に X Protocol を載せてる-
上にSQLまたはX Dev APIが載る-
X Protocolをしゃべるコマンドラインクライアントが MySQL Shell-
「NoSQLちっくなライブラリーから使うなら、MySQLプロ
トコルは重すぎるよね」「だからProtocol Buffersベースの
新しいプロトコルを実装したよ」
本当にやりたいことはたぶん 非同期処理-
非同期処理は 未実装-
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28. JSON型 + Generated Column + X Protocol
“MySQL Docstore” って命名してた
InnoDBのトランザクション性能をそのままにNoSQLちっくなラ
イブラリーとの相性を良くしようと思ったんだろう
ちなみに “Cross(X)over between relational and document
model” で MySQL X らしい
SQL Parser
MySQL Protocol Parser
Storage Engine
MySQL X
libmysqlclient Ruby/MySQL
mysql Ruby
tmtms(?)
mysqlsh
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29. 進化の⽅向
Release Series Common NoSQL side SQL side
5.5 utf8mb4 (HandlerSocket) -
5.6 クラッシュセーフス
レーブ, DATETIME
型, オンライン
ALTER TABLE
InnoDB
Memcached
InnoDB FTS,
InnoDB GIS, オプ
ティマイザーの強化
5.7(labs) - MySQL HTTP
Plugin
-
5.7 InnoDBの強化 InnoDB
Memcached +
MySQL X, JSON型
Generated
Column(?), オプテ
ィマイザーの強化
8.0 データディクショナ
リー, GR,
utf8mb4̲unicode
̲900̲ci
- 共通テーブル式, ロ
ール, ヒストグラム
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43. yoku0825的8.0観察ポイント
NoSQL Side
MySQL X Pluginは5.6 -> 5.7のInnoDB Memcachedのように今度は性能
を上げにくるか︖ 未実装の非同期処理にも期待
SQL Side
“特に意識せずに速くなる” ものと、 “新しく導⼊されて意識しないと有効活
⽤できない” もの両⽅が混在
運⽤ Side
SET PERSIST とか今までそれなりに要望があったであろうものが追加、パラ
メーターのオンライン変更範囲拡⼤にも期待、p̲sの更なる機能追加(特に
5.7で中途半端に終わったレプリケーション関連)
レプリケーション Side
今までのレプリケーションはそろそろひと段落して、Group Replication
(≒InnoDB Cluster) をどこまで使い物にできるか
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53. 「kamipoのハハ=パパ問題」
In addition to utf8mb4, we are also considering
switching the default collation to be
utf8mb4̲unicode̲520̲ci.
Planning the defaults for MySQL 5.8
MySQL Bugs: #79977: utf8mb4̲unicode̲520̲ci donʼt
make sense for Japanese FTS
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