2015年1月21日銀座GATにて開催されたイベントのスライドです(http://event.67.org/2015/web)。
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【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
17. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2の特徴
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
18. Mastering Sublime Text 2 Today!
英語だし取っつきにくい
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
19. Mastering Sublime Text 2 Today!
シンプルすぎて何ができるのかわからない
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
20. Mastering Sublime Text 2 Today!
でも、その奥にあるのは…
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
21. Mastering Sublime Text 2 Today!
パラダイス!
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
22. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2の特徴
•クロスプラットフォームで使えるエディタである
•文字列の選択、操作が柔軟にできる
•ファイルの移動や文書内の移動がしやすい
•コマンドパレットからいろいろな操作ができる
•パッケージを使って、好みにカスタマイズできる
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
23. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2の画面構成
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
24. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2の画面構成はこんな感じ
Minimap
Sidebar
Main Column
Status Bar Syntax Mode
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25. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2の初期設定
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26. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2の初期設定は、なんとテキスト
{
"caret_style": "blink",
"font_face": "DejaVuSans",
"font_size": 12.0,
"tab_completion": true,
"tab_size": 1,
"translate_tabs_to_spaces": false
}
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27. Mastering Sublime Text 2 Today!
でも大丈夫。そんな難しくない
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28. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2の初期設定ファイルは…
•初期設定は、すべて JSON形式の テキスト
•各種設定ファイルには、
「Default」「User」の区別がある
•優先度が高いのは「User」なので、
カスタマイズするなら「User」側に書き足す
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
29. Mastering Sublime Text 2 Today!
JSON形式の初期設定ファイルはこう書く
{
"font_face": "DejaVuSans",
"設定内容": "指定値、true/false、など"
}
※設定毎の区切りは「,(カンマ)」、一番最後の行末には「,」を入力しない
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30. Mastering Sublime Text 2 Today!
シンタックスエラーだと保存されません
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
31. Mastering Sublime Text 2 Today!
ところで
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32. Mastering Sublime Text 2 Today!
Codaはオシャレ、Sublime Text 2ときたら…
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33. Mastering Sublime Text 2 Today!
地味(じみ)
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34. Mastering Sublime Text 2 Today!
こちら、標準のSublime Text 2の画面
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35. Mastering Sublime Text 2 Today!
こちら、こもりのSublime Text 2の画面
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36. Mastering Sublime Text 2 Today!
せめて、テーマとカラースキームは変えたい!
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37. Mastering Sublime Text 2 Today!
カラースキームの変更はこの辺から好きなのに
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38. Mastering Sublime Text 2 Today!
テーマの変更は、基本設定ファイルに直接書く
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39. Mastering Sublime Text 2 Today!
ユーザー設定ファイルにこう書きましょう
{
"color_scheme": "Packages/Theme - Refined/Color Schemes/
Tomorrow Night Refined.tmTheme",
"theme": "Refined-Dark.sublime-theme",
…
}
※パッケージディレクトリ内にあるカラースキームやテーマのファイル名を書く
※テーマの配布サイトに記述例は記載されている
※テーマやカラースキームはパッケージで提供されている
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40. Mastering Sublime Text 2 Today!
では、少し使い方の説明に
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41. Mastering Sublime Text 2 Today!
なんてこたない、ただのテキストエディタです
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42. Mastering Sublime Text 2 Today!
覚えておくと便利なショートカット
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55. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2のパッケージとは
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56. Mastering Sublime Text 2 Today!
簡単にいえば、拡張機能
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57. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2にちょっと便利な機能を追加
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58. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2のパッケージとは
•言語別のシンタックスカラーリングを追加
•言語やシステム別の入力補完やスニペットの追加
•一連の作業を自動でおこなうビルドシステム
•テーマやカラースキームを追加
•思いつきそうなのは、大抵のものが揃っている
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59. Mastering Sublime Text 2 Today!
これらを簡単に使えるのが最大の魅力
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60. Mastering Sublime Text 2 Today!
世界中の有志に感謝の意を(深々)
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61. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2へのパッケージ導入方法
•パッケージの公開ディレクトリから
ファイルをダウンロードして手動でインストール
•パッケージ管理ツールを導入して
コマンドパレットから自動でインストール
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62. Mastering Sublime Text 2 Today!
黙ってパッケージ管理ツールを使いましょう
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63. Mastering Sublime Text 2 Today!
神のようなツール、Sublime Package Control
Sublime Package Control
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81. Mastering Sublime Text 2 Today!
Web制作に便利なの集めてきました
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82. Mastering Sublime Text 2 Today!
サイドバーの拡張に、SideBarEnhancements
•貧弱すぎるサイドバーに各種メニューを追加する
•ファイルやフォルダを選択して右クリックで表示
•ファイルのリネーム、コピー、移動などが可能に
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83. Mastering Sublime Text 2 Today!
Shift_JISを開きたいなら、ConvertToUTF8
•Sublime Text 2は、UTF8が標準の文字コード
•Shift_JISやEUC-JPなどのファイルを開けるように
•開くだけでなく、保存も可能
•開くだけなら「EncodingHelper」というのも
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84. Mastering Sublime Text 2 Today!
最近開いたファイルは、GotoRecentで簡単に
•Sublime Text 2を起動してから開いたファイルを
ショートカットからパネルを出して呼び出す
•ショートカットは「Ctrl+Shift+R」
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85. Mastering Sublime Text 2 Today!
クリップボードの管理に、Clipboard History
•クリップボード管理のためのパッケージ
•Sublime Text 2を起動後、コピーしたものだけ保存
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86. Mastering Sublime Text 2 Today!
高速コーディングに、ZenCoding/Emmet
•皆さんご存知Zen-Codingのパッケージ
•設定は「User」ディレクトリに保存しよう
•後継バージョンとされてる「Emmet」もある
•二つを同時に使わないように
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87. Mastering Sublime Text 2 Today!
ダミー要素を挿入するなら、Placeholders
•Lorem Ipsumのダミーテキスト(段落サイズ別)
•dummyimage.comを使ったダミーイメージ
•Kitchen sinkでHTMLのダミーテンプレート挿入
•トリガーの内容がバッティングする時は、
パッケージディレクトリのスニペットを編集
<tabTrigger>呼び出す省略形</tabTrigger>
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88. Mastering Sublime Text 2 Today!
ちょっとしたスニペット集、Zen Garden
•ちょっと便利なスニペット集
•jQueryのパスをCDN経由にしたり、
FacebookのOGPを一度に入力したりできる
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89. Mastering Sublime Text 2 Today!
ローカルでのバージョン管理にLocal History
•GitやSubversionなどのバージョン管理がなくても
ローカルでファイルの編集履歴を残す
•保存毎に履歴が残るので、バックアップ代わりに
•過去の保存ファイルを開く、
差分を表示する、といったことが可能
•右クリックか、コマンドパレットから呼び出す
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90. Mastering Sublime Text 2 Today!
ファイルの最新版は、Nettuts + Fetchで
•ライブラリやフレームワークなど、
配布先をあらかじめ登録しておくことで
Sublime Text 2から直接ダウンロード&解凍
•単一のファイルでも、zipなどのパッケージでも可
•コマンドパレットから「fetch:」で呼び出す
•Gitがわからない方、ブラウザでは面倒な方、必須
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91. Mastering Sublime Text 2 Today!
Fetchの使い方はこちらのサイトを見ればOK
Introdusing Nettuts+Fetch
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92. Mastering Sublime Text 2 Today!
画像の挿入を簡単にする、AutoFileName
•画像などのファイル名をディレクトリから取得
•画像の場合は、サイズまで自動入力可能。便利!
•HTMLもCSSもどちらも大丈夫
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93. Mastering Sublime Text 2 Today!
カラーパレットで色を指定できるColorPicker
•HTMLやCSSの編集中に
システム標準のカラーパレットを呼び出す
•クロスプラットフォーム対応
•ショートカットは「 ⌘(Ctrl)+Shift+C」
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94. Mastering Sublime Text 2 Today!
CSSプリプロセッサを使う人にはこんなのも
•SassやSCSSのスニペット、入力補完など
•LESSのパッケージはシンタックスカラーリングのみ
•SassやLESSは直接ビルドできるパッケージ、
「SASS Build」や「LESS-Build」がある
•上記ビルドシステムは、設定の変更が必要
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95. Mastering Sublime Text 2 Today!
CSSに飛びたいなら、Goto CSS Declaration
•開いているHTMLから、一発で該当セレクタを表示
•CSSはもちろん、Sass/SCSS/LESSにも対応
•CSSなどのファイルは同時に開いておかないとダメ
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96. Mastering Sublime Text 2 Today!
MarkdownにOmniMarkupPreviewer
•Markdownやその他のテキストを
ブラウザでプレビューする
•呼び出しはコマンドパレットから
•Markdownの表示は、GitHubのスタイルシートで
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97. Mastering Sublime Text 2 Today!
Sublime Text 2で直接アップ、Sublime SFTP
•Package Controlの作者による有償のパッケージ
•Sublime Text 2からSFTPでファイルを操作
•アップロード、ダウンロード、同期、差分表示など
•SSH鍵認証によるログインもサポート
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98. Mastering Sublime Text 2 Today!
Gitを使ってるなら、GitやSideBarGitを
•バージョン管理システム「Git」のコマンドの実行
•「Git」はコマンドパレットや右クリックから
•「SideBarGit」は、サイドバーで右クリック
•「Gist」を使って、オンラインスニペット管理
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99. Mastering Sublime Text 2 Today!
面倒な文字列の変換に、StringEncode
•テキストのエンコード・デコードをおこなう
•ありとあらゆる形式をサポートしている
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100. Mastering Sublime Text 2 Today!
ローカルで簡易サーバを立ち上げて確認
•「Sublime Server」は、
Pythonで書かれたシンプルなHTTPサーバ
•「Sublime PHP Builtin Web Server」は、
PHP 5.4.xから導入された内部サーバを起動
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101. Mastering Sublime Text 2 Today!
話題のNode.jsを使ってるなら、Nodejsを
•話題の「Node.js」のコード補完
•npm installなど、
npmの各種コマンドをコマンドパレットから実行
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
102. Mastering Sublime Text 2 Today!
いっぱいありすぎるんです…
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
103. Mastering Sublime Text 2 Today!
全部解説できないのでまとめておきました
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki
104. Mastering Sublime Text 2 Today!
https://bit.ly/st2pkgs
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105. Mastering Sublime Text 2 Today!
使いこなせるようになれば、世界は変わる
緊急指令! 噂のSublime Text 2をマスターせよ 2012.11.09 CPI x CSS Nite「After Dark」(5): Komori, Masaaki