2015年1月21日銀座GATにて開催されたイベントのスライドです(http://event.67.org/2015/web)。
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セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
7. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Text 2の特徴
Sublime Text 2 ことはじめ 2012.11.07. 第0回 Sublime Text 2 勉強会: Komori, Masaaki
8. Getting Started with Sublime Text 2
顔ともいえるアイコンの人気がないらしい
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9. Getting Started with Sublime Text 2
それは一旦おいといて
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10. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Text 2の特徴
•クロスプラットフォームで使えるエディタである
•ファイルの移動や文書内の移動がしやすい
•コマンドパレットからいろいろな操作ができる
•パッケージを使って、好みにカスタマイズできる
Sublime Text 2 ことはじめ 2012.11.07. 第0回 Sublime Text 2 勉強会: Komori, Masaaki
11. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Text 2の画面構成をみてみましょう
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12. Getting Started with Sublime Text 2
サイドバー、メインカラム、ミニマップ
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13. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Text 2の初期設定ファイル
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14. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Text 2の設定ファイルはこんなもの
•初期設定は、すべて JSON形式の テキスト
•各種設定ファイルには、
「Default」「User」の区別がある
•優先度が高いのは「User」なので、
カスタマイズするなら「User」側に書き足す
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15. Getting Started with Sublime Text 2
これが、Sublime Text 2の設定ファイル
{
"caret_style": "blink",
"font_face": "DejaVuSans",
"font_size": 12.0,
"tab_completion": true,
"tab_size": 1,
"translate_tabs_to_spaces": false
}
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16. Getting Started with Sublime Text 2
JSONになってるので、その記法で書きましょう
{
"font_face": "DejaVuSans",
"設定内容": "指定値、true/false"
}
※設定毎の区切りは「,(カンマ)」、一番最後の行末には「,」を入力しない
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17. Getting Started with Sublime Text 2
シンタックスエラーだと保存されません
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18. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Text 2のテーマとカラースキーム
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19. Getting Started with Sublime Text 2
こちら、標準のSublime Text 2の画面
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20. Getting Started with Sublime Text 2
こちら、こもりのSublime Text 2の画面
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21. Getting Started with Sublime Text 2
テーマやカラースキームの変更はここから
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22. Getting Started with Sublime Text 2
ここにないものは、設定ファイルに直接書く
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23. Getting Started with Sublime Text 2
初期設定ファイルのテーマとカラースキーム
{
"color_scheme": "Packages/Theme - Refined/Color Schemes/
Tomorrow Night Refined.tmTheme",
"theme": "Refined-Dark.sublime-theme",
…
}
※パッケージディレクトリ内にあるカラースキームやテーマのファイル名を書く
テーマやカラースキームはパッケージで提供されている
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24. Getting Started with Sublime Text 2
ちょっと便利なショートカットを覚えよう
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25. Getting Started with Sublime Text 2
覚えておきたいショートカット(その1)
•コードの入力補完の呼び出しは「Ctrl+Space」
•単語だけを選択する「⌘(Ctrl)+D」
•選択した単語をページ内で検索し選択する
「 ⌘+Ctrl+G(Alt+F3)」
•複数行にまたいでキャレットをおいて編集できる
「Ctrl+Shift+↓」「Ctrl+Shift+↑」
※OS Xのショートカット: https://gist.github.com/1836003
※Windowsのショートカット: https://gist.github.com/2011069
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26. Getting Started with Sublime Text 2
覚えておきたいショートカット(その2)
•移動のためのGoto Anythingは、「 ⌘(Ctrl) +P」
•文書中のシンボルを移動する「 ⌘(Ctrl) +R」
•行番号で移動するGoto Lineは、「Ctrl+G」
•コマンドパレットを表示するためだけにある
「 ⌘(Ctrl) +Shift+P」
※Goto Anythingで「#」「@」「:」を最初に入力すればGotoコマンドの種類がかわる
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27. Getting Started with Sublime Text 2
これらが他にあまりないショートカット
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28. Getting Started with Sublime Text 2
で、ショートカットに出てきたコマンドパレット
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29. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Text 2のコマンドパレット
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30. Getting Started with Sublime Text 2
コマンドパレットでできること
•テキストのシンタックスモードの変更
eg. textをhtml、css、js、phpなどに切り替える
•あらかじめ用意された各種コマンドの実行
•パッケージによって追加されるコマンドの実行
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31. Getting Started with Sublime Text 2
そうそう、フォルダはまるごと管理可能
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32. Getting Started with Sublime Text 2
フォルダをドラッグすれば「プロジェクト」に
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33. Getting Started with Sublime Text 2
プロジェクト単位で保存すればアクセスも簡単
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34. Getting Started with Sublime Text 2
次は、Sublime Text 2を拡張しましょう
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36. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Text 2のパッケージとは
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37. Getting Started with Sublime Text 2
簡単にいえば、拡張機能のこと
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38. Getting Started with Sublime Text 2
世界中の有志が公開しているパッケージ
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39. Getting Started with Sublime Text 2
公開されているパッケージはこんなもの
•Sublime Text 2にちょっと便利な機能を追加
•言語別のシンタックスカラーリング
•言語やシステム別の入力補完やスニペット
•一連の仕事を全自動でおこなうビルドシステム
•思いつきそうなのは、大抵のものが揃っている
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40. Getting Started with Sublime Text 2
これらを簡単に使えるのが最大の魅力
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41. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Text 2にパッケージを導入する
•パッケージの公開ディレクトリから
ファイルをダウンロードして手動でインストール
•パッケージ管理ツールを導入して
コマンドパレットから自動でインストール
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42. Getting Started with Sublime Text 2
黙ってパッケージ管理ツールを使いましょう
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43. Getting Started with Sublime Text 2
神のようなツール、Sublime Package Control
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44. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Package Controlのインストール
•パッケージのインストール、アップデート、
有効化・無効化といった管理をするパッケージ
•wbond.netで公開されている手順に従って、
コンソールからインストールして再起動
※Sublime Package Contorol: http://wbond.net/sublime_packages/package_control
※インストールの詳細: http://wbond.net/sublime_packages/package_control/installation
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45. Getting Started with Sublime Text 2
Package Controlのインストールコードはこれ
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46. Getting Started with Sublime Text 2
Consoleを出して、ペースト&リターンで
import urllib2,os; pf='Package Control.sublime-package';
ipp=sublime.installed_packages_path(); os.makedirs(ipp) if not
os.path.exists(ipp) else None;
urllib2.install_opener(urllib2.build_opener(urllib2.ProxyHandler())
); open(os.path.join(ipp,pf),'wb').write(urllib2.urlopen('http://
sublime.wbond.net/'+pf.replace(' ','%20')).read()); print 'Please
restart Sublime Text to finish installation'
※コンソールは: 「View」メニューの「Show Console(Ctrlキー + ` )」から
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47. Getting Started with Sublime Text 2
終わったら、再起動しましょう
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48. Getting Started with Sublime Text 2
Sublime Package Controlの使い方は簡単
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49. Getting Started with Sublime Text 2
コマンドパレットを呼び出して
「Packa…」とか適当に入力しはじめる
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50. Getting Started with Sublime Text 2
はい、コマンド一覧が出てきました
※パッケージ管理コマンド一覧: http://wbond.net/sublime_packages/package_control/usage
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51. Getting Started with Sublime Text 2
Install Packageでパッケージをリストアップ
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52. Getting Started with Sublime Text 2
任意の文字列を入れて、リストを絞り込む
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53. Getting Started with Sublime Text 2
パッケージをリストから選択し、エンターキー
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54. Getting Started with Sublime Text 2
どんなパッケージがあるかわからない?
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55. Getting Started with Sublime Text 2
解説が必要であれば、Communityで検索する
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56. Getting Started with Sublime Text 2
あとは好みでSublime Text 2をカスタマイズ
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57. Getting Started with Sublime Text 2
https://gist.github.com/4029897
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58. Getting Started with Sublime Text 2
Getting Started with Sublime Text 2!!
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