【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
17. AS923 Class B Beacon / Downlink Channel
DR 3 (SF9 / 125kHz)
CR 1
Signal polarity Non-inverted
Beacon Freq. 923.40 MHz
PingSlot Freq. 923.40 MHz
AS923 beacon settings
ü 物理的に同じ地域に別々のオペレータの Beaconが出ると、デバイスはどち
らの Beaconに従えばよいのか?
ü v1.0.2 では Beaconに NetIDが入っていたので識別できた。
AS923 beacon frame format
Ø なぜ削除されたのか?
Ø GwSpecificに NetIDを埋めることは可能か?
Ø USの様に Beaconを複数用意することはできないか?
v1.0.2 EU beacon frame format
Shoichi Sakane, Cisco Systems, LoRaWAN 2nd Meetup, 11-Sep-2017
18. AS923 制御チャネル
LoRaWAN 国別仕様では、日本は AS923 の一部として、920-928 MHz(24〜61ch)が定義されている。
ü default channels must be implemented in every end-device and cannot be modified through
the NewChannelReq command and guarantee a minimal common channel set between end-
devices and network gateways. (2.7.2)
ü the list of frequencies that should be used by end-devices to broadcast the JoinReq message.
(2.7.2)
ü The RX2 receive window uses a fixed frequency and data rate. The default parameters are
923.2 MHz / DR2 (SF10/125KHz). (2.7.7)
ü The beacons SHALL be transmitted using the following settings. (2.7.8)
923.2 923.4
Default CH x x
Join Request x x
Class A RX2 x
Class B Beacon x
Class B PingSlot x
Class C RX2 x
Shoichi Sakane, Cisco Systems, LoRaWAN 2nd Meetup, 11-Sep-2017
19. AS923制御チャネルと ARIB STD-T108
ü AS923 では、37, 38ch に制御メッセージを集中させている。
ü 37,38を制御メッセージで変える事は可能。923.2 923.4
Default CH x x
Join Request x x
Class A RX2 x
Class B Beacon x
Class B PingSlot x
Class C RX2 x
特小T3-8、簡易 T3-8 から抜粋。ただし、2ch以上の同時使用と、Sending duration 6ms は除外。
Ø チャネル使用率が高いとメッセージの到達制が不安定になる事が考えられる。
Ø Class B Beaconの到達制は Class Bの運用に直接影響がでるので、安定させる必要がある。
Ø Class C RX2 が定常的に使われると、制御メッセージを含め通信が不安定になる。特に
250mWからの影響が大きいと思われる。
Ø 20mWの通信は 39ch以上を使うのが望ましいのでは?
Ø Class B Beaconは 37,38以外のチャネルを複数割りあてるのが望ましいのでは?
Ø Class C RX2 は固有チャネルを複数割り当てるのが望ましいのでは?
Shoichi Sakane, Cisco Systems, LoRaWAN 2nd Meetup, 11-Sep-2017