【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
9. AWSインフラ概念図
⽶米国東リージョン
AZ
B 東京リージョン
AZ AZ エッジロケーション
A C
AZ AZ AZ
D A B
S3
東京ディズニー S3
ランド的命名規
則らしい S3
他にも…?
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26. RDS
! Relational Database Management System in the Cloud
n MySQL, Oracle, SQL Server
! MultiAZデプロイメント
n 別のアベイラビリティゾーンにホットスタンバイを⾃自動作成、データ同期、
⾃自動フェイルオーバー
! リードレプリカ
n ⾮非同期レプリケーション
! ⾃自動バックアップ Amazon Relational
Database Service
n 保存期間最⼤大8⽇日間 (RDS)
n 5分前までの任意の期間に復復元可能
! スナップショット
Availability Zone
Availability Zone
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27. AWS提供サービス
アプリ
IDE プラグイン デプロイ・⾃自動化・運⽤用
ライブラリ・SDK Web管理理画⾯面
AWS Toolkit for Eclipse Elastic Beanstalk
.NET, Java, PHP, Management
AWS Toolkit for Visual CloudFormation
Ruby,Android, iOS Console
Studio Simple workflow
認証と請求 ネットワーク&ルーティング
IAM モニタリング 検索索 オートスケーリン VPC & Direct Connect
Consolidated CloudWatch CloudSearch グ Elastic LB
Billing Route 53
分散処理理 ペイメント コンテンツ メッセージング
分散キャッシュ メール送信
Elastic Devpay デリバリー SNS
ElastiCache SES
MapReduce FPS CloudFront SQS
データベース
ストレージ
コンピュート RDS
S3
EC2 SimpleDB
EBS
DynamoDB
AWS グローバル・インフラストラクチャー
(リージョン/アベイラビリティゾーン/エッジロケーション)
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28. EC2と愉快な仲間達
! Elastic IP(イラスティック・アイピー)
n 固定IP(IPv4)
! Virtual Private Cloud(バーチャル・プライベート・クラウド/VPC)
n パブリッククラウド上にプライベート領領域を作りVPN経由で接続が可能
! CloudWatch(クラウドウォッチ):
n AWSのリソース、EC2上のアプリの監視を⾏行行う
! Auto Scaling(オートスケーリング)
n EC2の状態に合わせて⾃自動的に拡⼤大、減少が可能
! ⾼高性能コンピィーティング(HPC)クラスタ
! VM import
n Vmware ESX VMDKイメージ, Citirix Xen VHDイメージ、Microsoft Windows
Server 2003(R2)/2008(R1 or R2)⽤用のMicrosoft Hyper-V VHDイメージ
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29. EC2と愉快な仲間達の図
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(Static data)
Amazon Route 53 Amazon
Hosted Zone CloudFront
Elastic Load
Balancer
Amazon EC2
Amazon Instances
CloudWatch
Alarms
Web Web
Server Server
Amazon S3
Amazon SNS Auto Scaling Group Bucket
Notifications
App App
Server Server
Amazon App Tier
SimpleDB
Domains
Amazon SES
Email ElastiCache Tier AZ-1 Amazon RDS
AZ-2
Region
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