2024/2/22(木)開催の 猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9　猫も参加するLT会 https://iotlt.connpass.com/event/307852/ の発表資料です。 ※URLリンクを多用しているのでリンクが有効なつぎの資料公開先も参照ください。 https://www.docswell.com/s/juraruming/ZM1NLN-2024-02-22-130804

1. 猫の日開催！ねこIoTLT vol.9
猫も参加するLT会
【Spresense 猫モーラー 】
2024/2/22
＠juraruming & りく

2. 目次
自己紹介
つくったもの
参考資料
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3. 自己紹介
名前: りく
年齢: 7才
性別: おとこの子
好きなおもちゃ: じゃらし
好きなおやつ: ちゅるビ〜、
ねこ福、チュール
猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9
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4. 自己紹介
名前: 阿部 耕二（あべ こうじ）
医療機器の組込みソフトウェア開発。C言語。
趣味: 宇宙開発（リーマンサットプロジェクト広報メンバー）
LAPRASポートフォリオ: https://lapras.com/public/k-abe
X（Twitter）: @juraruming
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5. つくったもの
Spresense猫モーラー を
つくった。
micro:bitやM5Stackでつく
る ネコと楽しむ 電子ニ
ャン工作に掲載のモーラー
を参考にした。
製作詳細記事はelchikaの記
事を参照
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6. ローバー部分について
オープンソースのローバーを流用
Spresense-microROS-Seminar:
https://github.com/TE-YoshinoriOota/Spresense-microROS-
Seminar
CQ出版トランジスタ技術2023年4月号で紹介されていたローバー
左右のDCモーターをPWM制御で駆動する
エンコーダーで速度を算出する
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7. Spresense
配線図:
Spresense とmicro-ROS で
はじめるロボットプログラ
ミング.pdf p56より
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8. 技術的なこと
メインコア、サブコア1つのマルチコア構成
サブコアでモーター駆動パラメータをランダムに生成
移動スピード-1.0〜1.0(m/s)（0 <= 1は前進、-1 <= 0は後進）
移動方向前進・後進（0）、右回り（-1）、左回り（1）
メインコアはモーター駆動パラメータでモーターを駆動する
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9. 成果物
Spresense猫モーラー のソースコード
GitHub: https://github.com/grace2riku/cat_moeller_spresense
動画
https://www.youtube.com/shorts/9DEYoG3bVgM
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10. 今後の課題
ROS２との接続
参考資料Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミン
グ.pdfのp68以降はROS2と接続し各種動作を確認している。
Spresense猫モーラーをROS2と接続してみたい。
IoT LTなのにネット接続の要素技術を現段階では使っていない
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11. 参考資料
1. micro:bitやM5Stackでつくる ネコと楽しむ 電子ニャン工作
今回のモーラーは【第１章 ネコわくわく電子おもちゃ編-> ネコ
モーラーで遊んでほしい！】を参考にした
2. Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミング.pdf
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12. ご清聴ありがとうございました
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