・C言語のモータ制御プログラムをsimulinkに移植した事例 ・MATLAB EXPO 2020 LT発表資料。動画⇛https://youtu.be/09AL95ojn-s

1. はじめての
ブラシレスモータ制御
MATLAB EXPO 2020 10/1 LT 阿部 耕二

2. 自己紹介

3. •名前：阿部 耕二
•仕事：組込みソフトウェア開発。
「C言語」を利用。
•MATLAB経験：検証業務は経験あり。
業務で普段使っていない。
自己学習を始めた。
⇒初心者

4. 何をしたか? (概要)

5. •ブラシレスモータを回した
•使用ソフト：Simulink、Simulink
Support Package for Arduino
Hardware
•個人用途MATLAB Homeライセンス

6. 何を伝えたいか?

7. C言語経験者・Simulinkモデル
初心者が、モータ制御モデルを
どのようなプロセスでつくったか。

8. 誰に伝えたい?

9. •C言語は知っているけど
Simulinkは知らない方。
•これからSimulinkを学びたいと
考えている方。
•モータ制御モデルはどういうもの
か気になっている方。

10. 何をしたか? (詳細)

11. (詳細)何をしたか?
•CQ EVカート インバータ基板を使用。
•Simulink、 Simulink Support Package
for Arduino Hardwareを使ってモータ制御
モデルを作った。
•CPUを「Arduino MEGA」に変更。
•モータ制御はシンプルな、
「120度矩形波通電・ホールセンサ有り」。

12. ハードウェアブロック図 点線枠内が変更点

13. ハードウェアの写真

14. 開発環境

15. どうすればモータは回るか?

16. 開発スタート!!!
•いきなりSimulinkモデルはつくれないため、
Arduino + C言語でモータ制御する。
↓
なんとかモータが回ったため、Simulinkモ
デル作成に着手。

17. ・Simulinkモデルつくるぞ!!!
・・・どうしよう。何をすれば良
いのかわからない(-_-;)

18. ・C言語の処理はSimulinkでどう実現するの???
Q) 関数はどうやって実現するの?
Q) ビットシフトってどうやるの?
Q) 配列は使えるの?
Q) Switch文はあるのかな?
Q) Arduinoのペリフェラル、どうやって制御するの?

19. ・C言語の既存処理を
Simulinkで実現する
手段がわからない。

20. ・先人の救いの手が
差し伸べられる。

21. ・救いの手～その1～
本書でC言語を
Simulinkモデルに
落とし込むことができた。
ありがとうございます。

22. ・救いの手～その2～
本書でSimulinkで
Arduinoのペリフェラルを
制御する手法が理解できた。
ありがとうございます。

23. 結果、どうなった?

24. モータ制御モデルが完成・
モータが回った!!!

27. モータ回転動画

28. 参考情報
• 技術書、モデルをGitHubにアップロードしています。ご興味ある方はどうぞ。
【技術書】技術書典9 サークル名：k-abe
本の名称：EVカートで始めるモデルベース開発
https://techbookfest.org/product/6581675934875648?productVari
antID=5815321967460352
【GitHub】
Simulinkモデル版：
https://github.com/grace2riku/EVKartArduinoSimulink.git
C言語版：
https://github.com/grace2riku/EVKartArduinoIDE.git

29. Have a good model-based
development life !!!

30. ご清聴ありがとうご
ざいました