【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
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(C) MAGLAB Inc.
電気通信大学 電子工学科 音声認識学
富士通株式会社にて ASP サービス運用構築、その後
マイクロソフトにて インフラマネジメントを中心に
複数の大規模プロジェクトを経験。2012年よりウイ
ングアークにて 開発企画・クラウド事業チーム、特
に 2015年より技術アライアンス/IoT 事例を多数対応、
2017年に 世の中のDXプロジェクトが失敗の多いこと
を課題と考え MAGLABを立ち上げる。
また、集合写真家としても幅広く活動。
MAGLAB 代表取締役 / 伴走屋 武市 真拓
IoT + AI + Cloud + Producer + Art
『ハード、AI、プロマネ、クラウドビジネスと、多分野
の関わりと繋がりがDX実現に求められるスキルでした。』
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MAGLABの歩み
2018年 PoC貧乏、PoC死の救済
2019年 IoTサービスコンサル、サービス化
2020年 AirSTATUSの立ち上げ、爆速実装IoT
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MAGLAB : DX時代のIoT/AI の専門家集団
MAGLABは、DX時代の技術実装を行う専門家が集っています。
60社以上のパートナー企業と共にIoT/AI導入のご相談から、
実装やサービス立ち上げ時のコンサルティングと開発を
様々な経験を元としたノウハウをもとに提供します。
SORACOM Discovery 2019: プラチナスポンサー
クラウドをはじめハードウェア、AI、データ分
析、デザインを専門とするエンジニアがプロ
ジェクトに対応します。
株式会社MAGLAB
代表: 武市 真拓
資本金:1,000,000 円 (設立2017年3月)
メンバー:32名
拠点:本社(高知県)、ラボ(東京都渋谷区、港区、江東区)
1. IoT/AI PoC (実証実験) 提供/支援
2. IoT/AI プロジェクトの導入支援
3. IoT/AI サービス企画・実行支援
4. IoT/AI プロトタイプ作成
5. IoT/AI ハンズオン企画運営
6. IoT/AI トレーニング企画運営
7. IoT/AI ハッカソン企画運営
8. 集合写真/動画の撮影・編集
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課題の質はで作る - 湯守 YUMORI
安心を伝える
当たり前
シンプルで邪魔に
ならず機能を満たす
デバイスがなかった
→自分で作った
による
通知・分担・分析
開発と改善が早く
できた
お客様からの
評価も高く、
コロナ以降も
継続望まれる
全国で数十か所
への設置、現地
スタッフがみずから取付
できる必要がある
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あれから1年 現場とともに成長
ファームとセンサー位置
の見直しにより性能アップ
壁埋め込み型
薄型/基板一体型
センサ間3cm拡張
計測回数 20FPS ➡ 30FPS
初号機
アンテナ性能向上
メンテナンス性向上
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課題の質はで作る - 門守 KADOMORI
待たせない
への挑戦
防犯システムを見直し
AI機能追加による、
お客様車両の検知
による
通知・分担・分析
開発も改善も早い
現場から、
「気づけた」
の声多数、
好評価
新規車両のみ
を判別、周遊で戻った
お客様や業務車両は
除外する
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課題の質はで作る - 氷室守 HIMUROMORI
美味しさと
安全に生産性
をも追及
温度プローブが作る
隙間と結露を作らない
センサーデバイス
による
通知・分担・分析
で改善が簡単
広大な施設内での
管理がIoTで簡単に
なった
ネットワーク環境
が様々でどんな環境でも
迅速に展開できる仕組みが
必要であった
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課題の質は現場で作る - ランドリー利用把
握
行って使えない
のがっかりを
なくす
洗濯物をもって
行っても使えない
のがっかり経験
fonfunアプリ
との連係開発
も短期間で
実現できた
お客様のがっかり
が減り評価も高い
後付け簡単設置が
可能であること
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課題の質は現場で作る - ANA 混雑把握
利便性
データ活用
への継続的調整
お客様への
安心、安全への
継続投資
電源につなぐだけ
の簡単設置
新しい技術への
積極的チャレンジ
継続的な技術探索
シンプルで
分かりやすい
使いやすい
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課題の質は現場で作る - オフィス価値の再
定義
学術研究の
を社会活用に
低コストと
スピードを
京王電鉄X電気通信大学
IoTとAI技術の融合
新しい技術への
積極的チャレンジ
開発に注力ができる
ようになり、AIで
リラックス環境を
分析し演出
複数台のPC運用
プロジェクション
を1台にしたい
→ 独自のプロジェクション
アプリの開発
プロジェクション用
素材の共通化と設置
コストが大幅低減され、
管理も簡単になった。
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課題の質は現場で作る - HACCP運用の進化
を
最適な
デバイスと分析
の短期提供
世の中にセンサーの
選択肢が多くあり
過ぎて、どれが
最適解かわから
なかった
現場に適した
デバイスの選択枝
が明確になり提案が
スピードアップ
開発期間を最適化
して、お客様に応じた
改善を催促で行いたい
データ蓄積と活用が進み、
分析ツールとの組み合
わせで運用が強化できた
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課題の質は現場で作る - 空間利用の再定義
趣味仕事の
空間に
安心安全を
借りぬしの
ハナレという場所
に大切なものを
置くのは不安
カメラや家電
センサーで不在時も
大切なものの安全を
確認できる
最新のIoT/IT技術に
チャレンジ、利用者に
利便性を提供したい
スマホででこでも
簡単に操作、利便性が
向上
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課題の質は現場で作る - 下水疫学調査の普
及
「普及価格」
という壁への
チャレンジ
サンプラーが広く
使われるには運用
の手間を省く必要
がある
IoTで稼働や運用を
遠隔操作することで
現場対応を最小限に
デバイスの大きさ、
重さ、価格が設置場所
の制約に
数分の1の値にすること
で普及への足掛かりを
実現
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《 CONFIDENTIAL 》
“失敗するIoTプロジェクト” あるある
1.ユーザーによる解決したい“課題”が見えてない
2.“終わる条件(期間、ゴール)”を決めていない
3.営業の期待値(にんじん)のみで”無対価”で実施
4.“本番を想定”して評価と設計
5.現場が”遠い”でも良く”行く”
6.新しい”デバイス”でハマる
7.十分なデータが貯まらない
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《 CONFIDENTIAL 》
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IoT/AI デザインパターン
どのような機器が必要?
モデルはどうする?
セキュリティは?
? ?
• データ集約パターン • 保守方式
• エッジ集約
• クラウド集約
調査・決めなくてはいけないことがいっぱい・・
• ハードウェア
• 電源
• クラウドプラットフォーム
• 設置場所
• 予算
• 学習手法
• 分析手法
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《 CONFIDENTIAL 》
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“課題”から選択する DX実装
IoT技術
費用削減
作業の改善 課題
運用の
省力化
課題
収益増加 新たな価値 課題
△
◎
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アンケート
https://bit.ly/maglab0928
希望者に無料ご相談会を開催します
ので、アンケートにご協力お願いし
ます。
contact@maglab.jp
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