CloudNative Days Spring 2021 ONLINE キーノートでの発表資料です。
https://event.cloudnativedays.jp/cndo2021/talks/1071
本セッションでは、DockerとKubernetesのもつ基本的な機能の概要を、コンテナの仕組みをふまえつつイラストを用いて紹介していきます。一般にあまり焦点をあてて取り上げられることは多くありませんが、コンテナの作成や管理を担う低レベルなソフトウェア「コンテナランタイム」も本セッションの中心的なトピックのひとつです。
本セッションは、拙著「イラストで分かるDockerとKubernetes」(技術評論社)の内容を参考にしています。
https://www.amazon.co.jp/dp/4297118378
CloudNative Days Spring 2021 ONLINE キーノートでの発表資料です。
https://event.cloudnativedays.jp/cndo2021/talks/1071
本セッションでは、DockerとKubernetesのもつ基本的な機能の概要を、コンテナの仕組みをふまえつつイラストを用いて紹介していきます。一般にあまり焦点をあてて取り上げられることは多くありませんが、コンテナの作成や管理を担う低レベルなソフトウェア「コンテナランタイム」も本セッションの中心的なトピックのひとつです。
本セッションは、拙著「イラストで分かるDockerとKubernetes」(技術評論社)の内容を参考にしています。
https://www.amazon.co.jp/dp/4297118378
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
10. ⽇本各地のJavaコミュニティでも広がる「Java is Still Free」
『Javaは今でも無償です、という話 / Java is still free』
https://speakerdeck.com/kishida/java-is-still-free by @kis さん
『Java Do #osc19do Java有償化(していない件)について』
https://speakerdeck.com/gishi_yama/java-do-number-osc19do by @gishi_yama さん
#nifclounge #glassfish_jp
54. [参考] 判断軸による⽐較(例) – 使いやすさ
ディストリビューション
インストーラ SDKMAN
& Scoop
コンテナ
(Docker)
知名度 備考
8 11
Oracle JDK S A B B S
Docker Storeのイメージは古い
(Oracle Container RegistryもServer JRE 8 のみ)
Oracle OpenJDK - - S A A LTSはないが最新版を利⽤可能
Red Hat OpenJDK A A - B B
Red Hat Container Catalogで利⽤
再配布⾃由なUniversal Base Image(UBI)に今後注⽬
Azul Zulu B S A S B
インストーラ・Dockerとも各種環境に注⼒
ZuluFXコミュニティ版にはあまり⼒を⼊れていない
SapMachine - A A S - Docker公式イメージもあり (ベースOSはUbuntu)
BellSoft Liberica JDK A S A A - 現状AlpineのDockerイメージは中途半端
AdoptOpenJDK B A S S S IDEバンドルも含めて⼀通り利⽤可能
Amazon Corretto A S A A A
DockerのベースOSはAmazon Linux2のみ
(Alpine対応は保留されている)
• JDK 8のインストーラは、既存のWindow⽤Oracle JRE 8との互換性を基準に評価
• JDK 11のインストーラは、多くのプラットフォームに対応しているかに注⽬
• 知名度は過去に実施したアンケートなどから判断
#nifclounge #glassfish_jp
55. [参考] 判断軸による⽐較(例) -どこで運⽤するか
ディストリビューション クラウド オンプレミス クライアント コンテナ 組み込み 備考
Oracle JDK OCI A S B A
クライアント⽤のJava Web
Start (アプレットは⾮推奨)
Oracle OpenJDK (any) A - A - 最新版はコンテナに適す
Red Hat OpenJDK OpenShift A A B -
IcedTea-Web for Windows
正式サポート予定
Azul Zulu Azure A B S A OpenJFXバンドル版や
IcedTea-Webも使われる︖
SapMachine (any) A - S - 基本はサーバ環境⽤途
BellSoft Liberica JDK (any) A A A A JavaFX/OpenJFXバンドル
AdoptOpenJDK (any) A A S A
IcedTea-Web for Windows
バンドル(オプション)
Amazon Corretto AWS A - A - 8のみOpenJFXバンドルだが
古いのとWebkit周りで難あり
• オンプレミスのサーバ環境は、特にどれでも問題なし (対応プラットフォーム次第)
• 既存クライアント環境との互換性を重視する場合は、Oracle JRE 8が妥当か
#nifclounge #glassfish_jp