Introduction to Vim plugins developed by non-Japanese Vimmer (Japanese version)deris0126
This is vimconf 2015 slide. that title is "Introduction to Vim plugins developed by non-Japanese Vimmer" (Japanese version)
English version is here(http://www.slideshare.net/deris0126/vimconf2015-en)
Pixela, Record and Track your habits or effort. All by API.
Pixela is the Pixelation API service. With this service, you can get a GitHub like graph that expresses the degree of your daily various activities on a basis with a vivid gradation.
This document is an introduction to Pixela. Used in builderscon 2019 https://builderscon.io/tokyo/2019 .
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
6. Agenda
1. Introduction
i. Do you know golang?
ii. Do you know appengine?
iii. Why start appengine with golang?
2. About golang specification
3. Live developing
4. まとめ
7. About golang specification
• まずは言語仕様から軽く・・・
• A Tour of Go
- http://tour.golang.org/
- 実行するコードは、golang.org サーバ上のGo Playgroundで動作
- 受けたGoコードをサーバでコンパイル・リンク・実行し、そして
その結果を返してくれる
• A Tour of Go (jp)
- http://go-tour-jp.appspot.com/
- 今日はここから要所をピックアップすることにします
- 数が多いので巻き気味でいきます
18. About golang specification
#27, 29) Pointers, The new function
• new(T) と書くと、ゼロ初期化した T の値をメモリに割り当て、その
ポインタを返す
- Go にはポインタがある(ポインタ演算はない)
- 構造体のフィールドは、構造体のポインタを通してもアクセスでき
る
19. About golang specification
#30, 31, 32) Slices
• 配列変数は配列全体。スライスとは、ある配列内の連続した領域への参照のこと
• make 関数を使って生成:ゼロ初期化した配列をメモリに割り当て、その参照が
生成される
20. About golang specification
#34, 35) Range
• slice などの要素ひとつずつを反復処理するのに使える
• i はインデックス。その後ろに変数を置くと値が取れる
• インデックスや値の代入先をアンスコ”_”にすることで、
破棄することも可能
21. About golang specification
#37, 38, 39, 40) Maps
• 連想配列。make関数 で作成
• キーが存在するかどうかは、2つ目の戻り値を受け取ることで確認
- map m に key があれば、 ok は true になる
- なかった場合、ok は false になり、 v は、map の要素の型のゼロの値
になる
22. About golang specification
#42, 43) Function
• 関数も値として扱える
- 関数そのものを変数に代入できる
• Go の関数はクロージャだそうです
- クロージャ:関数閉包。引数以外の変数を自身のスコープにおいて解決する関数オブジェクト
- pos, neg の各クロージャは、自身の変数 sum へアクセスして変更できる(「sum にバインド
されている」)
23. About golang specification
#45, 46) Switch
• 上から下に評価。一致したところから下は評価されない
• 各 case の最後で break する
- Java とかだと、case 文を実行した後でも switch 文全体の処理から抜けず
に次の case の判定を行う
- fallthrough 文を case の最後に記述すれば、 Java とかと同じ挙動に
30. About golang specification
#66) Range and Close
• 送り手は、これ以上の送信する値がないことを示すためにチャネル
を close できる
• for i := range c と書けば、チャネルが閉じられるまで、繰り返し
チャネルから値を受信できる