[TL09] 突撃! 隣の Visual Studio Team Services / Team Foundation Server ~利用者からのベスト...de:code 2017
Visual Studio Team Services / Team Foundation Server を活用することで開発効率を改善することができますが、いろいろな機能があるためどう活用すべきか悩まれている方も多いのではないでしょうか。
本セッションでは、Visual Studio Team Services/Team Foundation Server のベストプラクティスを利用者の声とともにお届けします。
製品/テクノロジ: Microsoft Azure/TFS/VSTS
武田 正樹
日本マイクロソフト株式会社
開発ツール推進部
テクノロジー スペシャリスト
額賀 義則
株式会社 日立産業制御ソリューションズ
生産統括本部 業務改革本部 生産技術部
技師
井上 宗治
株式会社ジュピターテレコム
情報システム本部 システム企画部
[TL09] 突撃! 隣の Visual Studio Team Services / Team Foundation Server ~利用者からのベスト...de:code 2017
Visual Studio Team Services / Team Foundation Server を活用することで開発効率を改善することができますが、いろいろな機能があるためどう活用すべきか悩まれている方も多いのではないでしょうか。
本セッションでは、Visual Studio Team Services/Team Foundation Server のベストプラクティスを利用者の声とともにお届けします。
製品/テクノロジ: Microsoft Azure/TFS/VSTS
武田 正樹
日本マイクロソフト株式会社
開発ツール推進部
テクノロジー スペシャリスト
額賀 義則
株式会社 日立産業制御ソリューションズ
生産統括本部 業務改革本部 生産技術部
技師
井上 宗治
株式会社ジュピターテレコム
情報システム本部 システム企画部
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
16. ソフトウェアプロセスモデル
作業とその順序を示すUPM*(Unconstrained Process Model)にアクションダイ
アグラム+の表記法と作業の定義が拡張され用いられる.
*Watts S. Humphrey and Marc Kellner: “Software process modeling: Principles of entity process models,” Proc. of the
11th ICSE, pp. 331-342 (1989).
+James Martin:“Recommended Diagramming Standards for Analysts and Programmers,”Prentice-Hall (1987).
16
29. 従来の評価法(構造化設計)
最上位の関数でないなら
M1で操作しないなら構造
やや複雑なインタフェース
体として統合すべき?
M1
A
D
B
C
M2 M6
A M3がM4/M5の前処理として独
C
R
B 立していなければM4/M5のイ
ンタフェースはやや複雑になる
M3 M4 M5
– 各モジュールのインタフェースに基づき,モジュール構
造を評価する.
– 外部変数の参照を含めたモジュール構造の評価がで
きない. 29
33. 提案する評価法 -基本的なアイデア-
下位モジュールでの
M1
M1 み用いる外部変数
A は+で区別する
B
C
M2 M2(A, +B, +C)
M2 M3(B)
A
M4(C)
B C
M3 M4 M3 M4
B C
• 外部変数によるデータの受け渡しを上位モジュールから
の引数として扱い,関数の引数として表示する.
• 広く普及している構造化設計の評価法を用いて評価する.
33
34. 提案する評価法 -評価と改良-
a)外部変数が多い b)モジュール構造が複雑
再帰処理
保守性の悪
い状態
ABCDE ABCDE ACDE
評価 複雑なインタフェース 手順的 機能の重複
改良後
SB SB S CDE AB AB A
a-1)外部変数の統合 a-2)共通処理の抽出 b)共通処理の抽出
34