【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
6. 日本でDevOpsの状態
• 凶報:日本は、西洋より遅い
Bad News: Japan is lagging behind the west
• 朗報:もう西洋がキャズムを通った
Good news: the west already crossed the chasm
• 朗報:西洋の失敗と成功を追える
Good News: we can learn from western success and
failure
15. 課長が受け入れて、
• 毎週、100回以上リリースするの。
Each week, over 100 releases.
• 全然ダウンタイムないで数十の国まで。
To dozens of different countries with no downtime.
• Netflixで、はっきり成功になりました!
Clearly it’s a success at Netflix.
17. 問題は始まった。
• 自動化だが、壊れてる。
Everything was automated but still broken.
• Manual Processは使うことはできない。
The former, manual process didn’t work.
• Tomだけは直るの方を知る
Only Tom knew how to fix.
18. 一年間のあとで。。。
• Tomは頑張ってたけど、問題もあった。
The problems continued, despite Tom’s best efforts.
• 「TomのDevOps」は失敗になた。
Tom’s “DevOps” had become a failure.
• 全部社員はDevOpsがダメと信じた。
No one believed in DevOps anymore.
19. どうして?
• たくさん理由でも、二つの大抵は:
There were a lot of reasons, but two big ones:
• Tomは上手けど、同僚がちょっと
Tom was talented, but his coworkers… not so much.
• 会社のために安定の方が変化より大切
Stability was more important than change.
23. DevOpsの事例
• 日本の中からDevOpsの事例は、
DevOps ideas from Japan…
– 別の会社から。それら会社は、
Come from different companies…
– 違う目標があってるの、
With different problems…
– 違う社風があってるの、
With different cultures…
– でも同じ言語を話すの。
But the same language.
32. #HugOps
• 面白い西洋事例です
It’s an “interesting” western idea.
• DevとOpsとQAの間で、理解必要だ。
A mutual understanding between Dev, Ops, QA is
needed.
• ハグから、理解になてる。
Hugs create empathy and understanding
36. 共感
• 共感を生み出すことが必要だ..
Building Empathy and Understanding is important for
DevOps.
• 洋企業のため、#HugOpsより重要なことがあ
る
For western enterprises, there are better ways than
#HugOps.
• 和企業のため、#HugOpsより重要なことがあ
38. Company Outing
• チームビルディング
Traditional team-building activity.
• DevOps以外、普通
Very common outside of DevOps.
• 正しくすれば、成功する
It can be very successful when done right.