セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
1. クラウドコンピューティング:モジュール1 (Kuraudokonpyūtingu: Mojūru 1)
説明 | 特徴 | サービス・モデル | デプロイメント・モデル
SETSUMEI | TOKUCHŌ | SĀBISU MODERU | DEPUROIMENTO MODERU
クラウドコンピューティング (Kuraudokonpyūtingu)
クラウドコンピューティングは、インターネットを使用していつでもどこでもソフトウェア、デスクトップ、ストレージなどのサービスを
提供するデジタルプラットフォームです。データの保存と取得、ネットワークを含むソフトウェアとサーバーの共有のためのオンデ
マンドリソースを提供します. NISTによると、「クラウドコンピューティングは、最小限の管理作業やサービスプロバイダーの相
互作用で迅速にプロビジョニングおよびリリースできる、構成可能なコンピューティングリソース(ネットワーク、サーバー、ストレ
ージ、アプリケーション、サービスなど)の共有プールへのユビキタスで便利なオンデマンドネットワークアクセスを可能にするモデ
ルです。
Kuraudokonpyūtingu wa, intānetto o shiyō shite itsu demo doko demo sofutō~ea, desuku toppu,
sutorēji nado no sābisu o teikyō suru dejitarupurattofōmudesu. Dēta no hozon to shutoku, nettowāku
o fukumu sofutō~ea to sābā no kyōyū no tame no ondemandorisōsu o teikyō shimasu. NIST ni yoru
to,`kuraudokonpyūtingu wa, saishōgen no kanri sagyō ya sābisupurobaidā no sōgo sayō de jinsoku ni
purobijoningu oyobi rirīsu dekiru, kōsei kanōna konpyūtingurisōsu (nettowāku, sābā, sutorēji,
apurikēshon, sābisu nado) no kyōyū pūru e no yubikitasu de benrina ondemandonettowākuakusesu o
kanō ni suru moderudes
起業家のショーン・オサリバンは、1997年に「クラウドコンピューティング」に関する商標を出願しました。彼は1990年代後半にマサ
チューセッツ州ケンブリッジにあるNetCentricのオフィスでポーズをとっていました。 (出典:technologyreview.com)
Kigyōka no shōn osariban wa, 1997-nen ni `kuraudokonpyūtingu' ni kansuru shōhyō o shutsugan shimashita.
Kare wa 1990-nendai kōhan ni masachūsettsu-shū Kenburijji ni aru NetCentric no ofisu de pōzu o totte imashita.
(Shutten: Technology review. Komu)
2. スケーラビリティと弾力性: 迅速なスケーラビリティにより、
費用対効果の高いサービスを提供し、需要の増加と増
加を自動的に管理します。
Sukērabiriti to danryoku-sei: Jinsokuna
sukērabiriti ni yori, hiyōtaikōka no takai sābisu o
teikyō shi, juyō no zōka to zōka o jidōtekini kanri
shimasu.
オンデマンドセルフサービス: ユーザーは、人間の介入
なしに、必要に応じてコンピューティング能力を制御で
きます。
Ondemandoserufusābisu: Yūzā wa, ningen no
kainyū nashi ni, hitsuyōniōjite konpyūtingu
nōryoku o seigyo dekimasu.
リソースプール: サービスプロバイダーは、ユーザーの要求
に応じてリソースを配布します。サービス・プロバイダーは、
そのリソースの容量に従って、1 つのリソースを複数のユー
ザーに割り当てることができます。
Risōsupūru: Sābisupurobaidā wa, yūzā no
yōkyū ni ōjite risōsu o haifu shimasu. Sābisu
purobaidā wa, sono risōsu no yōryō ni
shitagatte, 1-tsu no risōsu o fukusū no yūzā ni
wariateru koto ga dekimasu.
測定されたサービス: この機能により、サービスプロバイダ
ーとユーザーは、アクティビティ、使用時間などを監視でき
ます。透明性を提供し、請求目的にも重要です.
Sokutei sa reta sābisu: Kono kinō ni yori,
sābisupurobaidā to yūzā wa, akutibiti, shiyō
jikan nado o kanshi dekimasu. Tōmei-sei o
teikyō shi, seikyū mokuteki ni mo jūyōdesu.
幅広いネットワーク・アクセス: このサービスは、インターネ
ット接続やデスクトップ/ラップトップ/タブレット/スマートフォ
ンなどのデバイスを使用して、いつでもどこでもアクセスでき
ます。
Habahiroi nettowāku akusesu: Kono sābisu wa,
intānetto setsuzoku ya desuku toppu/ rappu
toppu/ taburetto/ sumātofon nado no debaisu o
shiyō shite, itsu demo doko demo akusesu
dekimasu.
データセキュリティ: サービスプロバイダーは、アクティビティ
を注意深く監視し、あるソースから別のソースに転送しな
がら機密データを暗号化します。
Dētasekyuriti: Sābisupurobaidā wa, akutibiti o
chūibukaku kanshi shi, aru sōsu kara betsu no
sōsu ni tensō shinagara kimitsu dēta o angō-ka
shimasu.
特徴 (Tokuchō) 特徴 (Tokuchō)
3. サービス・モデル (Sābisu moderu)
クラウドコンピューティングプラットフォームは様々なサービスを提供し、これらのサービスは機能および環境の性質に基づいて
分類される。 NISTによると、3つの標準モデルはIaaS、SaaS、PaaSです。 これらのモデルは、ユーザー/消費者の要求に
応じてサービスを提供します。
Kuraudokonpyūtingupurattofōmu wa samazamana sābisu o teikyō shi, korera no sābisu wa kinō oyobi
kankyō no seishitsu nimotozuite bunrui sa reru. NIST ni yoru to, 3ttsu no hyōjun moderu wa IaaS, sāsu,
pasudesu. Korera no moderu wa, yūzā/ shōhisha no yōkyū ni ōjite sābisu o teikyō shimasu.
IaaS (サービスとしてのインフラストラクチャ): このモデルは、ストレージ、処理、ネットワーキング、およびオペレーティングシ
ステムを含む任意のソフトウェア/アプリケーションを展開および実行するためのその他の基本的なリソースなどのサービスを提
供します。 消費者/ユーザーはリソースの使用に対して毎月支払う必要があり、サービスプロバイダーはすべてのハードウェア
の管理とメンテナンス、負荷分散、ファイアウォール、および仮想支援(必要な場合)を担当します。
IaaS (sābisu to shite no infurasutorakucha): Kono moderu wa, sutorēji, shori, nettowākingu, oyobi
operētingushisutemu o fukumu nin'i no sofutō~ea/ apurikēshon o tenkai oyobi jikkō suru tame no
sonohoka no kihon-tekina risōsu nado no sābisu o teikyō shimasu. Shōhisha/ yūzā wa risōsu no shiyō
ni taishite maitsuki shiharau hitsuyō ga ari, sābisupurobaidā wa subete no hādou~ea no kanri to
mentenansu, fuka bunsan, faiau~ōru, oyobi kasō shien (hitsuyōna baai) o tantō shimasu.
4. SaaS (サービスとしてのソフトウェア): このサービス モデルは、サブスクリプションごとにネットワーク上でソフトウェア サービス
を提供します。 例えば、Microsoft Office Suiteアプリケーションは、ユーザがWebブラウザ上のアプリケーションを使用す
ることができる。 サービス プロバイダーは、セキュリティ、可用性、およびそのパフォーマンスなど、サブスクライブされたアプリケー
ションへのアクセス性を管理します。
Sāsu (sābisu to shite no sofutō~ea): Kono sābisu moderu wa, sabusukuripushon-goto ni nettowāku-jō
de sofutō~ea sābisu o teikyō shimasu. Tatoeba, maikurosofutoofisu sū~īto apurikēshon wa, yūza ga
u~ebu burauza-jō no apurikēshon o shiyō suru koto ga dekiru. Sābisu purobaidā wa, sekyuriti,
kayōsei,oyobi sono pafōmansu nado, Sabusukuraibu sa reta apurikēshon e no akusesu-sei o kanri
shimasu.
PaaS (サービスとしてのプラットフォーム) : このサービスモデルは、プログラミングフレームワークの開発者にプラットフォーム
を提供します。 ユーザーは作業環境を制御し、ソフトウェア構成、更新、およびセキュリティパッチではなく開発に集中できま
す。IaaS は Linux や Windows などのワークスペースのみを提供しますが、PaaS は中央処理装置 (CPU)、ランダム
アクセス メモリ (RAM)、仮想コンポーネントなどをデプロイして構成します。
Pasu (sābisu to shite no purattofōmu) : Kono sābisumoderu wa, puroguramingufurēmuwāku no
kaihatsu-sha ni purattofōmu o teikyō shimasu. Yūzā wa sagyō kankyō o seigyo shi, sofutō~ea kōsei,
kōshin, oyobisekyuriti patchide wa naku kaihatsu ni shūchū dekimasu. IaaS wa rinakkusu ya u~indōzu
nado no wākusupēsu nomi o teikyō shimasuga, pasu wa chūō shori sōchi (CPU), randamu akusesu
memori (ramu), kasō konpōnento nado o depuroi shite kōsei shimasu.
デプロイメント・モデル (Depuroimento moderu)
パブリッククラウドモデル : このモデルは、一般市民向けのインフラストラクチャをプロビジョニングします。サービスプロバイダー
は、使用ごとに無料または有料のサービスを提供しています。 パブリッククラウドは、AWS(アマゾンウェブサービス)、Google
クラウド、Microsoft Azure、IBMなどのサードパーティのサービスプロバイダーによって運営されています。ユーザーは、セル
フプロビジョニング、事前プロビジョニング、動的プロビジョニングの 3 つの要素に基づいてパブリッククラウドを選択します。 リソ
ースごとに複数のテナントが存在する場合がありますが、カスタマイズはパブリック クラウドの欠点の 1 つです。
Paburikkukuraudomoderu : Kono moderu wa, ippan shimin-muke no infurasutorakucha o
purobijoningu shimasu. Sābisupurobaidā wa, shiyō-goto ni muryō matawa yūryō no sābisu o teikyō
shite imasu. Paburikkukuraudo wa, AWS (amazon'u~ebusābisu), gūguru kuraudo, makurosofuto Azure,
aibīemu nado no sādopāti no sābisupurobaidā ni yotte un'ei sa rete imasu. Yūzā wa,
serufupurobijoningu, jizen purobijoningu, dōteki purobijoningu no 3-tsu no yōso nimotozuite
paburikkukuraudo o sentaku shimasu. Risōsu-goto ni fukusū no tenanto ga sonzai suru baai ga
arimasuga, kasutamaizu wa paburikku Kura udo no ketten no 1-tsudesu.
5. プライベートクラウドモデル: このモデルは、特定のビジネスハウスまたは組織を対象としています。それはより安全で、独立
したアイデンティティによって制御されます。 これは、オンまたはオフの敷地内に固定することができます。アクセシビリティとサー
ビスは、特定の境界または組織に提供または共有されます。パブリッククラウドよりも安全で、需要ベースの要求を処理しま
す。
Puraibētokuraudomoderu: Kono moderu wa, tokutei no bijinesu hausu matawa soshiki o taishō to shite
imasu. Soreha yori anzende, dokuritsu shita aidentiti ni yotte seigyo sa remasu. Kore wa, onmatahaofu
no shikichi-nai ni kotei suru koto ga dekimasu. Akuseshibiriti to sābisu wa, tokutei no kyōkai matawa
soshiki ni teikyō matawa kyōyū sa remasu. Paburikkukuraudo yori mo anzende, juyō bēsu no yōkyū o
shori shimasu.
コミュニティクラウドモデル: このモデルは、特定のグループまたは組織に対してプロビジョニングされます。このモデルは、運用
上および規制上の要件に従って共通のプラットフォームで情報を共有するビジネスを容易にしま. ガートナー (Gartner)によ
ると、コミュニティクラウドは、医療、大学などの限られた組織や従業員を対象とした共有クラウドコンピューティングプラットフォ
ームです。
Komyunitikuraudomoderu: Kono moderu wa, tokutei no gurūpu matawa soshiki ni taishite
purobijoningu sa remasu. Kono moderu wa, un'yō-jō oyobi kisei-jō no yōken ni shitagatte kyōtsū no
purattofōmu de jōhō o kyōyū suru bijinesu o yōi ni shima. Gātonā (gātonā) ni yoru to, komyunitikuraudo
wa, iryō, daigaku nado no kagira reta soshiki ya jūgyōin o taishō to shita kyōyū
kuraudokonpyūtingupurattofōmudesu.
ハイブリッドクラウドモデル: このモデルは、1 つ以上のクラウド モデルの組み合わせです。このモデルは、オフプレミスとオンプ
レミスの両方の環境で構成できます。 企業は、規制コンプライアンスに従ってモデルプラットフォーム上で活動を分散します。
たとえば、金融機関はハイブリッドクラウドを使用してプライベートクラウドで取引注文を取引し、パブリッククラウドで分析を実
行します。
Haiburiddokuraudomoderu: Kono moderu wa, 1-tsu ijō no kuraudo moderu no kumiawasedesu. Kono
moderu wa, ofupuremisu to onpuremisu no ryōhō no kankyō de kōsei dekimasu. Kigyō wa, kisei
konpuraiansu ni shitagatte moderupurattofōmu-jō de katsudō o bunsan shimasu. Tatoeba, kin'yūkkan
wa haiburiddokuraudo o shiyō shite puraibētokuraudo de torihiki chūmon o torihiki shi,
paburikkukuraudo de bunseki o jikkō shimasu.
ソース: ガートナー, テッククランチ, NIST
6. 学習内容を評価する :
1. クラウドコンピューティングの機能について説明します。
2. クラウド サービス モデルの特性を比較対照します。
3. 展開モデルの特徴を例を使って説明します。
4. トップグローバルクラウドサービスプロバイダーの名前を特定します。
Gakushū naiyō o hyōka suru :
1. Kuraudokonpyūtingu no kinō ni tsuite setsumei shimasu.
2. Kuraudo sābisu moderu no tokusei o hikaku taishō shimasu.
3. Tenkai moderu no tokuchō o rei o tsukatte setsumei shimasu.
4. Toppugurōbarukuraudosābisupurobaidā no namae o tokutei shimasu.
「2025年までに、クラウドコンピューティングは普及するでしょう。クラウドは技術革新を推進するだけでなく、ビジネス
革新の基盤としても機能します。(出典:ガートナー)
`2025-Nen made ni, kuraudokonpyūtingu wa fukyū surudeshou. Kura udo wa gijutsu kakushin o
suishin suru dakedenaku, bijinesu kakushin no kiban to shite mo kinō shimasu. (Shutten: Gātonā)