セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
3. About Unity
Unityについて
• Development Environment for Game ゲーム開発環境
(Editor + Engine + Runtime)
– Firstly only 3D, currently 2D is also available
当初は3Dのみ。現在は2Dゲームの開発も可能
• 3 Development Languages are available 開発言語は3種類
– C#, UnityScript(JavaScript), Boo(Python)
– Ease to start because of major languages
メジャーな言語なので参入しやすい
• Libraries ライブラリ
– .NET Framework 3.5 based (Mono)
– IL2CPP(脱 Mono)
7. About Unity
Unityについて
• Pricing: 価格
Product Edition 製品
Perpetual License
一括価格
Monthly Fee
月額価格
Free Edition
無料版
Unity Pro 180,000 JPY 9,000 JPY
○iOS Plugin pro 180,000 JPY 9,000 JPY
Android Plugin pro 180,000 JPY 9,000 JPY
* Unity Pro (w/o additional plugins) has capability to create Windows Store App and Windows Phone App.
※ Unity Pro だけで、Windows Store App, Windows Phone App の書き出しが可能
8. About Unity
Unityについて
• “Personal” as free edition is available
“Personal” と呼ばれる無料版あり
• Limitation: 制限
– Under 100K USD revenue startup users only
10万ドル未満の収益もしくは資金調達までのユーザー
– “Powered by Unity” Splash Screen is mandatory
Powered by Unity のスプラッシュスクリーン
– No right to upload to App Store / Google Play
App Store / Google Play へのアップは不可(紳士協定)
– Not available Cloud Build Pro and Analytics Pro
Cloud Build Pro / Analytics Pro 使用不可
• No Feature Limitation: 機能の制限はない!
9. Unity’s Strategy
Unity の戦略
• Democratizing a Game: ゲームの民主化
– Before Unity, pricing range was 1M JPY to 10M JPY
Unity 登場前まで Unreal Engine などは数百~数千万円という価格だった
– Unity adopted “number of users” strategy to break this environment
Unity は、この環境を崩すために「数」 の戦略をとる
• Value = More Users: たくさん使われる=価値
– To Increase Value, Get More Users
価値を高める→ユーザーを増やす
– In 2009, First free version released
2009 年初の無料版をリリース
10. Unity’s Strategy
Unity の戦略
• How to make Profit: 収益化
– Get money from big revenue companies
儲かっているところからお金を取る
• Big Game Developers have big volume licenses
大手ゲームデベロッパーは多数のライセンスを保持
– SQEX, EA, SEGA, Capcom etc...
– Not get money from non profitable companies and individuals
個人や儲かっていない所からはお金を取らない
They think free edition’s revenue loss is just advertisement fee because
individuals and student introduce Unity when they join company
→個人や学生が企業に入ったときに Unity を広めてくれる
宣伝費用と思えば良い(数年前まで誰も Unity なんて知らなかった)
11. Result of freemium strategy
無料化戦略後の Unity
Free iOS / Android Dev available
iOS / Android開発も無料に
Launched in China
中国で正式に展開開始
Introduced Free
Edition of Unity
Unity 無料化
12. Result of freemium strategy
無料化戦略後の Unity
1. Big Bang Developer Increase -> Unreal Engine’s share decreased
爆発的開発者の増加→Unreal Engine の衰退
2. Visibility Increased
知名度アップ
3. Community Established
コミュニティの形成
4. Revenue of Pro licenses increased
Proライセンスの売り上げが高まる
5. Asset Store revenue increased
Asset Store の収益が高まる(売価の30%を徴収)
Currently they enjoy this “Happy Cycles”: 2~5を繰り返す幸福なサイクルに突入
※ Mono License の関係上、2012 以降の正式なリリースはない
2012 時点で、全世界開発者数100万人突破
国内開発会社(Proライセンス)570社、国内開発者数9万人突破
14. Delphi Free Edition
• Delphi 6 Personal
– Big Bang of Delphi developer increasing
爆発的開発者の増加
– Community Established
コミュニティの形成
– Pro Edition’s revenue up?
Pro ライセンスの売り上げ…高まらなかった?
• Turbo Delphi Explorer
– The timing was bad because C# + .NET Framework was hot
C# + .NET Framework 全盛で、あまり開発者は増えなかった
15. Delphi Free Edition
• Why Now!? では、なぜ今なのか!?
– Market Changed by iOS / Android
iOS / Androidによるマーケットの変化
• Before this change, individual has no way to make revenue from apps
個人がアプリで収益を上げる方法が確立されていなかった
Introduced Free
Edition of Unity
Unity 無料化
Free iOS / Android Dev available
iOS / Android開発も無料に
Unity could not make big result
only from free edition
Unity も単なる無料化では
ユーザーが伸びなかった
16. Delphi Free Edition
• Today: 2015の現状
– Windows is not so important target OS
ターゲットOSで Windows は重要では無くなった
– Xamarin, the strongest competitor, has free edition, but available only for
64KB max app (actually no value)
最大のライバル Xamarin 無料版はあるものの 64KB までのアプリしか作れない(実質無いのと同じ)
– Xamarin’s fee is annual (127,800 JPY x # of target OS)
Xamarin は年間ライセンス(127,800円×ターゲットOS数)
– AppMethod is also annual (128,000 JPY x # of target OS)
AppMethod も年間ライセンス(128,000円×ターゲットOS数)
※公平を期すため、Xamarin のビジネスプラン(一番安い)を基準に
AppMethod もビジネスプランを対象とした
17. Delphi Free Edition
• Now is the time to ship Delphi Free Edition!
いまこそ Delphi に無料版を!!
1. Increase developer’s # -> Expect to decrease competing products
開発者の増加→競合製品の衰退(を狙う)
2. Increase visibility 知名度の増加
3. Increase revenue 売り上げの増加
4. Increase revenue thru GetIt GetIt による収益の増加
We want to enter the “Happy Cycle” with Delphi!
Delphi も幸福なサイクルに突入したい!
Xamarin, Sencha, Air, Xojo etc.
18. Delphi Free Edition
• Timing: 時期
– When FireMonkey’s quality reach to a acceptable level
FireMonkeyのクオリティが一定水準に達したとき
• This is mandatory: 必須
• When community launches, praise should be more than other
コミュニティが出来たときに褒め言葉の方が多い必要がある
– When OS X version of IDE OS X 版開発環境ができたとき
• This is mandatory: 必須
• No OS X support decrease user base of the market
OS X に対応していないだけでユーザーベースが狭まる
• Some people says Delphi is not cool if no OS X support
OS X に対応していないだけでボロクソに言う層が一定数存在する
– But Xamarin will do next action, if we proactively do this
でも、うかうかしてると Xamarin にやられる!!