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はじめに
■ 今日は、自分のことは棚に上げて、息の長いITエンジニア
であるために必要なリベラル・アーツ(教養)について、私な
りの考え方についてお話したいと思います。
■ もちろん、異論はあると思います。一部でもみなさまの参考
になれば幸いです。
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月面サッカーの例では
■ (直接観測できない)状態=[ボールの位置, ボールの速度]
■ ニュートンの運動方程式を使って、状態方程式(遷移係数)を作成
■ 外部入力は月の重力(重力加速度)
■ 観測できるのはボールの位置だけ;センサ値には誤差がある
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青が計測値
赤が推定値
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余談:宇宙開発と
カルマンフィルター
■ 1960年代の宇宙開発において、カルマンフィルターは
大きな役割を果たした(ロケットの飛行制御)
■ 当時の非力なコンピュータでも動作できた
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アポロ宇宙船の
誘導コンピュータ
(ソースコードが公開されている)
月ロケットの軌道制御
赤:ロケットの自己位置計測値
青:カルマンフィルタ推定軌道
緑:真の軌道
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GPSもカルマンフィルター*
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• この円は、カルマンフィルターで
推定された誤差の大きさを示して
います。
• 円は最初大きいが、しばらくする
と小さくなる。繰り返し更新により
推定誤差が小さくなっていくため
です。
*パーティクルフィルター等が使われている可能性もあります
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状態空間モデルは
マーケティングにも応用されつつある
■ “状態空間モデルによるインターネット広告のクリック率予測”
http://www.orsj.or.jp/archive2/or57-10/or57_10_574.pdf
*この例では、パーティクルフィルタ(粒子フィルタ)を用いています。こ
れは、カルマンフィルタと似た効果のある別のフィルタ手法です。
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教科書を読んでいく
1) 最初は流し読み。どこに何が書いてあるか?
2) 2回めから精読。紙とペンを用意
3) ときどき例題もやってみる
4) 3〜6回読み返すのが理想
5) 分からない箇所は:
a) ネット・Youtubeで調べる(複数ソースで裏を取る)
b) 数学系のコミュニティで専門家に聞く
6) だいたい、1冊を1年かけて読むつもりで
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例題をプログラムで実装してみる
ITエンジニアは、プログラムコードで理解を深められるのが利
点
1) よく使われる言語
a) Python、R、Julia
2) 最近は、プログラミング言語で数学を説明する参考書が増
えている。これらを使う手もある。
3) さまざまなサンプルコードがネットで見つかる
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