ロボカップジュニア２０１１ジャパンオープン　チーム「ノダチュウ」のポスターです。

1. Nodachu (ノダチュウ)
Noda junior high school, Kanazawa Science club Tomoki Hayashi (Leader) Kensei Demura Tomoaki Watanabe Ukyo Miyamoto
金沢市立 野田中学校 科学部 林 知樹 （キャプテン） 出村 賢聖 渡辺 智亮 宮本 宇京
3rd Generation (第３世代)
2nd Generation
（第２世代）
図３ Battery (バッテリー)
Left:Old type（旧型）Ni-Mh 168g
Right: New type（新型） Li-Fe 100g
図４ wheel （タイヤ）
Right: Old type ,金属製
Left: New type , plastic製
Spec (スペック)
• Drive System(移動機構)：
３輪全方向移動機構(KODS)
• Dribbler(ドリブル装置)： RSS
• Kicker(キック装置)： RSS
• Sensor(センサ)
Ball Sensor(ボールセンサ)：５
Line Sensor(床センサ)：２
Dir Sensor(地磁気センサ)：１
Ultra Sonic Sensor(超音波センサ)：２
• Size(サイズ)： 215m x 215m x 200mm
• weight(重量)： 1150g
Features (特徴)： KODS, RSS, 150 (下記載)
Weak Point (問題点)： none (今現在なし)
Features (特徴) ：初めての全方
向移動機構
Weak Point (問題点)： 台車が
硬く、４輪だったため、少しでも段
差があるとタイヤが空回りして動
けず30g重量オーバーしていた
Features (特徴）： 台車をロ
ボット専用パーツから植木鉢
の受皿に変更
・ドリブル装置の搭載
Weak Point(問題点)：
•モータの力が弱いため、回転
時モータの制御が難しい
• 金属製のタイヤのため、ス
ピードを出すとグレースケール
が破れる恐れがある
3 Big Features (３大特徴)
① KODS（Kensei Omni Drive System）
このシステム（図１参照）は出村が考えた。今までは全てを高速モータ
（ギア比1:15)で統一していたが、回転のパワーの制御が難しいため、
後ろを中速モータ（ギア比1:30)にして、前後進のスピードは高速のまま、
回転時はゆっくりすることができ、ボールを確実に発見するようにした。
② RSS (Ratchet Spin System)
重量制限が厳しいため、キック装置とドリブル装置を両方搭載すること
は難しいと聞いたが、ラチェット（図２参照）を使うことにより、一つの
モータを使ってキック装置とドリブル装置が両方搭載できるようになっ
た。この原理は従来あったが[ 参考文献１ ]、ラチェットを使うことによっ
て、レゴ仕様のものに比べ、丈夫になった。
③ 150 (One-Fifty System)
３輪全方向移動機構の場合、タイヤを120°ずつでつけることが多いが、
直進のスピードをあげるために、左右のタイヤの角度を150°に広げた。
戦略：TAD (Twin Attack Defense) ２台で攻め、２台で防御するために以下のロボットを開発した
図１ KODS (Kensei Omni Drive System)
高速モータ
(ギア比1:15)
Front （前方）
図２ RSS
Ratchet （歯止め）
Kick
Gear(歯車)
Racthet Shaft
(ラチェット軸)
中速モータ
(ギア比1:30)
参考文献
1. Project HANEW, キックデバイス,
http://www.geocities.jp/
y_hanew/robocup/robocup_lab.html#キックデバイス
１st Generation
(第１世代）
１５０°
(Ratchet Spin System)